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Testing New Solutions for Eco-Driving: Haptic Gas Pedals in Electric Vehicles 被引量:1
1
作者 Jaume R. Perelló Antoni Gomila +1 位作者 Eva M. García-Quinteiro Marta Miranda 《Journal of Transportation Technologies》 2017年第1期1-25,共25页
Reducing energy consumption has become a matter of increasing concern for electric vehicle owners. EcoDriver is a project funded by the European Commission, searching for new eco-driving solutions for reducing energy ... Reducing energy consumption has become a matter of increasing concern for electric vehicle owners. EcoDriver is a project funded by the European Commission, searching for new eco-driving solutions for reducing energy consumption in private and public transport. EcoDriver’s main purpose is to teach efficient driving strategies and facilitate drivers’ decision-making processes through several feedback modalities, in order to help increase driving efficiency and therefore reduce energy consumption. In the present study, the Full ecoDriver System combined with a haptic feedback gas pedal was tested in real driving conditions to give answers to some questions about its effectiveness, efficiency, workload and acceptability in an electric vehicle. The sample profile was composed by thirty young but experienced drivers. They had to drive around an open road track which allowed several possible scenarios such as curves, intersection or roundabout, speed limit changes and preceding vehicles. Average speed was registered on each lap, likewise other subjective measurements. The main results suggest that the efficiency benefits achieved while driving depend on the event type and the feedback modality provided. For instance haptic feedback seems to be especially indicated for roundabouts. In addition, the visual feedback provided by the FeDS nomadic device helps to save energy and learn eco-driving strategies. These outcomes indicate how several feedback modalities could facilitate the decision making process, changing driving behaviour, reducing energy consumption and increasing safety. These questions would help advance further research on eco-driving Intelligent Transport Systems and driving behaviour issues. 展开更多
关键词 decision-making Eco-driving Electric vehicle HAPTIC GAS Pedals WORKLOAD
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场景复杂度评估在轨迹预测和驾驶决策中的应用
2
作者 李道飞 潘豪 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1556-1563,共8页
场景复杂度的评估对于提升自动驾驶车辆应对多变环境的能力以及增强算法的适用性至关重要。本文中设计了基于图模型的复杂度评估算法,充分考虑场景中的交互拓扑,将场景划分为3类不同复杂度。在匝道汇流场景下,验证了该算法的合理性与有... 场景复杂度的评估对于提升自动驾驶车辆应对多变环境的能力以及增强算法的适用性至关重要。本文中设计了基于图模型的复杂度评估算法,充分考虑场景中的交互拓扑,将场景划分为3类不同复杂度。在匝道汇流场景下,验证了该算法的合理性与有效性。为说明复杂度评估算法的拓展性,将其应用于自动驾驶的轨迹预测与决策算法开发中。通过结合自然驾驶数据集和实车在环试验,对提出算法进行测试,结果表明:场景复杂度评估可预先估计预测的不确定性,显著提升自动驾驶决策算法的实时性与最优性。在数据回放测试中,复杂度评估模块可帮助降低并道失败率、并道剐蹭率分别为38%、92%,具有潜在的应用前景。 展开更多
关键词 场景复杂度 自动驾驶决策 轨迹预测 图模型 实车在环试验
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考虑驾驶风格的高速行驶工况自动换道决策规划研究 被引量:1
3
作者 张新锋 汪亚君 +2 位作者 张浩杰 赵娟 贾瑞豪 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期17-28,共12页
为了解决高速行驶工况下自动驾驶车辆决策模型的车间互动性不足、规划控制匹配性差等问题,构建了基于斯塔克尔伯格(Stackelberg)博弈的闭环换道决策模型,将障碍车响应纳入自车换道决策中,同时引入驾驶风格特征优化多目标决策成本函数,... 为了解决高速行驶工况下自动驾驶车辆决策模型的车间互动性不足、规划控制匹配性差等问题,构建了基于斯塔克尔伯格(Stackelberg)博弈的闭环换道决策模型,将障碍车响应纳入自车换道决策中,同时引入驾驶风格特征优化多目标决策成本函数,并使用粒子群优化(PSO)算法求解博弈决策模型,采用考虑质心侧偏角影响下的运动学模型预测车辆状态,设计了基于动态风险势场法的非线性模型预测规划控制器。仿真结果表明,所提出的闭环换道决策模型可有效结合车间互动行为与驾驶风格特征输出正确的决策指令并完成相应的运动规划和控制。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 换道决策规划 驾驶风格 斯塔克尔伯格博弈
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高速公路弯道换道决策及运动规划优化 被引量:1
4
作者 袁昌 莫天石 舒红 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期30-43,共14页
弯道换道决策及运动规划算法主要影响自动驾驶汽车的安全性和操纵稳定性。针对高速公路弯道换道场景决策的安全性和行驶效率不够高的问题,提出新的基于主车相对前车的驾驶不满意度的决策算法。为了提高运动规划算法实时性,采用路径-速... 弯道换道决策及运动规划算法主要影响自动驾驶汽车的安全性和操纵稳定性。针对高速公路弯道换道场景决策的安全性和行驶效率不够高的问题,提出新的基于主车相对前车的驾驶不满意度的决策算法。为了提高运动规划算法实时性,采用路径-速度解耦框架进行主车换道轨迹规划。对于路径规划,选择五次多项式曲线,采用考虑安全、舒适和高效性的4个换道路径评价指标,实现最优路径规划。对于速度规划,结合动态规划与二次规划优化获取平滑速度规划曲线。仿真结果表明基于驾驶不满意度的换道决策模型能选择更高效和安全的行驶方式。在典型的主车换道场景,主车最大质心侧偏角,最大横摆角速度的数值均小,表明换道轨迹规划算法能确保主车换道的安全性和操纵稳定性。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 运动规划 决策 驾驶不满意度 优化
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基于动态风险评估的车辆辅助驾驶行为决策
5
作者 刘中姐 赵治国 于勤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期2005-2016,共12页
为保障高级别辅助驾驶系统决策的安全性和可靠性,提出一种基于动态场景行车风险评估的车辆辅助驾驶行为决策方法。首先,基于势场理论分别建立障碍物风险评估模型和虚拟车道风险评估模型,用以描述动态交通场景对行驶车辆所产生的驾驶风险... 为保障高级别辅助驾驶系统决策的安全性和可靠性,提出一种基于动态场景行车风险评估的车辆辅助驾驶行为决策方法。首先,基于势场理论分别建立障碍物风险评估模型和虚拟车道风险评估模型,用以描述动态交通场景对行驶车辆所产生的驾驶风险;其次,根据车辆换道过程将换道行为分为换道动机产生和目标车道安全决策两个阶段,提出换道场景风险评估指标,制定安全换道规则,采用公开数据集分析验证了换道场景下风险评估指标的表征能力;之后,基于实时交通环境信息,确定车道内驾驶行为决策方法,实现多种驾驶场景下的行为安全决策;最后,在PreScan/CarSim/Simulink联合仿真平台和实车试验平台上对所提出的车辆辅助驾驶行为决策方法进行验证。结果表明,所提出的风险评估模型和驾驶行为决策方法,能够准确识别并评估行车风险,并实时决策车辆应采取的合理驾驶行为,有效保证了高级别辅助驾驶系统的行车安全。 展开更多
关键词 智能车辆 高级别辅助驾驶 风险评估 驾驶行为决策
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混行场景智能车换道决策与运动规划
6
作者 李延洲 黄妙华 +2 位作者 吴一鸣 张钰涵 陈庚尧 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第9期30-38,共9页
针对行人-车辆混行的常见交通场景下智能车决策安全性和行驶效率不高的问题,提出了一种新的基于自车期望车速与前车车速、加速度和车距的行车不满意度换道行为决策模型。同时建立换道最小安全距离模型,用以在换道全过程中判断换道的可... 针对行人-车辆混行的常见交通场景下智能车决策安全性和行驶效率不高的问题,提出了一种新的基于自车期望车速与前车车速、加速度和车距的行车不满意度换道行为决策模型。同时建立换道最小安全距离模型,用以在换道全过程中判断换道的可行性。为了提高运动规划算法的效率,选用Frenet坐标系,采用路径规划和速度规划解耦的方式。对于路径规划,选择五次多项式曲线,采用考虑安全、舒适以及高效性的3个路径评估指标。对于速度规划,采用动态规划与二次规划获得平滑的速度曲线。在CarSim/PreScan/Simulink的联合仿真平台下搭建人车混行的交通场景进行验证。仿真结果表明,基于行车不满意度的换道决策模型能选择更高效及安全的行驶方式,运动规划模块能确保自车换道及避让行人过程的安全性和操纵稳定性。 展开更多
关键词 智能车 人车混行 行车不满意度 决策 运动规划
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深度神经网络的关键技术及其在自动驾驶领域的应用 被引量:29
7
作者 李升波 关阳 +8 位作者 侯廉 高洪波 段京良 梁爽 汪玉 成波 李克强 任伟 李骏 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第2期119-145,共27页
智能化是汽车的三大变革技术之一,深度学习具有拟合能力优、表征能力强和适用范围广的特点,是进一步提升汽车智能性的重要途径。该文系统性总结了用于自动驾驶汽车的深度神经网络(DNN)技术,包括发展历史、主流算法以及感知、决策与控制... 智能化是汽车的三大变革技术之一,深度学习具有拟合能力优、表征能力强和适用范围广的特点,是进一步提升汽车智能性的重要途径。该文系统性总结了用于自动驾驶汽车的深度神经网络(DNN)技术,包括发展历史、主流算法以及感知、决策与控制技术应用。回顾了神经网络的历史及现状,总结DNN的"神经元-层-网络"3级结构,重点介绍卷积网络和循环网络的特点以及代表性模型;阐述了以反向传播(BP)为核心的深度网络训练算法,列举用于深度学习的常用数据集与开源框架,概括了网络计算平台和模型优化设计技术;讨论DNN在自动驾驶汽车的环境感知、自主决策和运动控制3大方向的应用现状及其优缺点,具体包括物体检测和语义分割、分层式和端到端决策、汽车纵横向运动控制等;针对用于自动驾驶汽车的DNN技术,指明了不同问题的适用方法以及关键问题的未来发展方向。 展开更多
关键词 智能汽车 自动驾驶 深度神经网络(DNN) 深度学习 环境感知 自主决策 运动控制
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基于有限状态机的车辆自动驾驶行为决策分析 被引量:14
8
作者 冀杰 黄岩军 +1 位作者 李云伍 吴飞 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期1-7,共7页
将智能车辆的自动驾驶运动过程分解为车道保持、车辆跟随、车道变换和制动避撞4种典型驾驶行为,基于有限状态机方法建立各驾驶行为间的逻辑关系及状态切换过程,同时,构建了面向自动驾驶的虚拟危险势能场,并对其结构关键参数和驾驶行为... 将智能车辆的自动驾驶运动过程分解为车道保持、车辆跟随、车道变换和制动避撞4种典型驾驶行为,基于有限状态机方法建立各驾驶行为间的逻辑关系及状态切换过程,同时,构建了面向自动驾驶的虚拟危险势能场,并对其结构关键参数和驾驶行为决策触发阈值进行分析。利用MATLAB/CarSim软件对不同道路工况下的自动驾驶行为决策过程进行联合仿真,并利用比例车辆模型和机器视觉系统对提出的方法进行试验验证。仿真和试验结果表明,虚拟危险势能场与有限状态机相结合的方法能够满足智能车辆的驾驶行为决策需求并实现主要的自动驾驶功能。 展开更多
关键词 智能车辆 自动驾驶 有限状态机 危险势能场 行为决策
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基于改进人工势场法的路径规划决策一体化算法研究 被引量:20
9
作者 袁朝春 翁烁丰 +3 位作者 何友国 SHENJie 陈龙 王桐 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期394-403,共10页
车辆路径规划与决策算法是无人驾驶汽车的重要研究方向之一。现有的路径规划与路径跟踪决策算法中规划层与决策层存在时滞现象,往往会引起检测信息与真实行驶环境信息的偏差,使得规划的局部路径不能反映当前真实状态,是无人驾驶汽车安... 车辆路径规划与决策算法是无人驾驶汽车的重要研究方向之一。现有的路径规划与路径跟踪决策算法中规划层与决策层存在时滞现象,往往会引起检测信息与真实行驶环境信息的偏差,使得规划的局部路径不能反映当前真实状态,是无人驾驶汽车安全行驶的不稳定因素。本文综合考虑了环境交通参与者与车辆自身运动学特征,建立了横纵向安全模型,对车辆目前行驶环境的风险特征进行了综合评估。在行驶环境特征与车辆动力学特征的基础上对传统人工势场法进行了改进,设计了基于虚拟力的局部路径规划与控制决策一体化算法,提升了算法在复杂动态环境下控制的可靠性。最后,利用Carsim/Simulink建立了联合仿真环境,分别对传统路径规划算法、路径跟踪算法与本文提出的路径决策规划一体化算法在典型工况下进行仿真。仿真结果表明,该算法能减小路径规划决策环节的时滞影响,为复杂动态环境下的无人驾驶车辆提供更加合理的控制方法。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 安全距离模型 改进人工势场法 路径规划决策一体化算法
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全寿命成本分析法在侧风影响下桥梁行车安全决策中的应用 被引量:6
10
作者 王玉倩 阮欣 陈艾荣 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期94-98,共5页
为了顺利进行桥梁行车安全决策,基于全寿命成本分析法的基本原理,采用计算社会成本的方法综合考虑公众安全和社会效益,对侧风影响下桥梁行车安全设计方案的全寿命成本内容进行分析研究,并提出计算其全寿命成本的思路。其中,社会成本的... 为了顺利进行桥梁行车安全决策,基于全寿命成本分析法的基本原理,采用计算社会成本的方法综合考虑公众安全和社会效益,对侧风影响下桥梁行车安全设计方案的全寿命成本内容进行分析研究,并提出计算其全寿命成本的思路。其中,社会成本的计算主要研究采取管理措施关闭大桥导致的运输成本增加和侧风导致的事故人员伤亡损失,并总结出其考虑资金时间效应的计算模型。最后,以某跨海大桥的行车安全决策问题为例进行示例研究,在研究得到的数据和假定参数的基础上计算出各安全决策方案的全寿命期业主成本和社会成本并进行比较研究,以说明全寿命成本分析法在桥梁行车安全决策中的应用。 展开更多
关键词 桥梁工程 行车安全决策 全寿命成本分析法 风障 公众安全 社会成本
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航天器发射飞行安全智能决策研究与实现 被引量:7
11
作者 李尚福 黄席樾 魏洪波 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期862-867,共6页
针对航天发射的特点,将智能决策和空间信息处理技术运用于航天发射飞行的安全判决中,建立发射场及其飞行航区的基础地理数据库和基础信息数据库。分析飞行过程中瞬时落点区域的地理属性,实现火箭飞行过程中安全管道、预示落点、飞行参... 针对航天发射的特点,将智能决策和空间信息处理技术运用于航天发射飞行的安全判决中,建立发射场及其飞行航区的基础地理数据库和基础信息数据库。分析飞行过程中瞬时落点区域的地理属性,实现火箭飞行过程中安全管道、预示落点、飞行参数和飞行轨迹等在数字地图上的实时显示,实时监控火箭的飞行状态。在决策中提出了"目标-规则基-特征状态体"的领域知识表示模型,为火箭飞行的安全提供实时辅助决策。 展开更多
关键词 航天器 火箭发射 安全控制 智能决策
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基于车路协同的行人车辆碰撞风险识别与决策方法 被引量:9
12
作者 吕能超 旷权 +1 位作者 谭青山 于仁斌 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期60-66,共7页
为提高行人与车辆碰撞风险识别和预警效果,研究车路协同(CVIS)环境中,多行驶状态下行人与车辆碰撞风险识别与决策过程。基于CVIS平台获取车辆直道行驶和换道行驶状态信息,考虑驾驶人反应状态、车辆运动状态对碰撞风险的影响。引入风险... 为提高行人与车辆碰撞风险识别和预警效果,研究车路协同(CVIS)环境中,多行驶状态下行人与车辆碰撞风险识别与决策过程。基于CVIS平台获取车辆直道行驶和换道行驶状态信息,考虑驾驶人反应状态、车辆运动状态对碰撞风险的影响。引入风险区域预判风险,将当前相对运动状态与决策阈值进行比较,分级识别碰撞风险。采用提醒避碰判别法实时提醒驾驶人当前驾驶状态,使其采取相应的阶梯式双重避碰措施实现避碰决策。仿真结果表明,随着车辆行车速度的增加,进行预警的起始距离和起始时间均呈增加趋势,符合实际情形,该方法考虑了影响人车碰撞的多种因素,能够对碰撞风险进行分级识别和预警。 展开更多
关键词 交通安全 车路协同(CVIS) 风险识别 驾驶状态判别 决策模型
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基于信息融合的汽车防撞决策系统研究 被引量:4
13
作者 廖传锦 黄席樾 柴毅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1589-1592,1596,共5页
研究并提出了基于多传感器信息融合的动态目标跟踪算法来实现防撞系统的信息获取,并引入预测残留误差来修正跟踪残留误差不能完全反映不可预测的信息所带来的误差;研究了驾驶过程状态信息的表达方法,建立了汽车-环境状态特征模型,描述... 研究并提出了基于多传感器信息融合的动态目标跟踪算法来实现防撞系统的信息获取,并引入预测残留误差来修正跟踪残留误差不能完全反映不可预测的信息所带来的误差;研究了驾驶过程状态信息的表达方法,建立了汽车-环境状态特征模型,描述了汽车在行驶过程中时变动态的驾驶状态。在此基础之上,利用模糊积分方法融合多种相关信息,确定汽车应采用的安全运行模式实现主动安全防撞决策。 展开更多
关键词 汽车安全 信息融合 特征模型 防撞决策
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基于改进TOPSIS的驾驶行为实时安全性评估方法 被引量:10
14
作者 刘志强 王涛 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2021年第11期58-66,共9页
为提高驾驶员安全意识,减少交通事故的发生,提出了一种通过马氏距离和联系向量距离结合改进的TOPSIS多属性决策方法,对不同驾驶行为的安全性进行评估。首先从3个方面分析建立了驾驶行为安全性评估指标体系,设计实车试验采集了10名驾驶... 为提高驾驶员安全意识,减少交通事故的发生,提出了一种通过马氏距离和联系向量距离结合改进的TOPSIS多属性决策方法,对不同驾驶行为的安全性进行评估。首先从3个方面分析建立了驾驶行为安全性评估指标体系,设计实车试验采集了10名驾驶人的各类型数据,并进行处理和分析。通过Pearson相关性分析确定了9个关键指标,接着利用AHP-Entropy方法对各评估指标赋权,最后通过改进的TOPSIS多属性决策方法对不同驾驶人行为的安全等级进行排序,与传统方法对比结果表明:该改进方法克服了欧氏距离的局限性,能有效提高评估的准确性。 展开更多
关键词 驾驶行为 安全性评估 相关性分析 改进TOPSIS多属性决策方法
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驾驶员决策风格对驾驶风格的影响 被引量:5
15
作者 刘晶 孙龙 《人类工效学》 2015年第4期18-21,共4页
目的探索驾驶员决策风格对驾驶风格的影响。方法采用多维度驾驶风格量表(MDSI-C)和一般决策风格量表(GDMS)对199名驾驶员进行测量。结果 MDSI-C感觉寻求、愤怒、焦虑和分心4个维度的性别差异显著(t=-3.021,-4.259,3.550,5.531,P<0.01... 目的探索驾驶员决策风格对驾驶风格的影响。方法采用多维度驾驶风格量表(MDSI-C)和一般决策风格量表(GDMS)对199名驾驶员进行测量。结果 MDSI-C感觉寻求、愤怒、焦虑和分心4个维度的性别差异显著(t=-3.021,-4.259,3.550,5.531,P<0.01)。理智与感觉寻求、分心和焦虑维度得分呈负相关(r=-0.352^-0.383,P<0.01)。直觉冲动与感觉寻求、分心和焦虑维度呈正相关(r=0.140~0.264,P<0.05)。依赖与愤怒、冒险维度呈负相关(r=-0.221,-0.242,P<0.01),与分心和焦虑维度呈正相关(r=0.350,0.477,P<0.01)。回归分析发现:驾驶员各人口学因素和DMPS各维度的主效应,可以分别解释冒险型、愤怒型和焦虑型驾驶风格36.9%、21.1%和42.1%的变异。结论不同决策风格类型通过影响驾驶员的驾驶风格,进而影响驾驶安全。 展开更多
关键词 驾驶员 驾驶决策 决策风格 驾驶风格 驾驶安全 交通安全 驾驶行为 交通事故
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基于GIS的航天器发射应急决策系统 被引量:1
16
作者 李尚福 黄席樾 +1 位作者 车著明 周敏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期1200-1205,共6页
针对航天发射的特点,将智能决策支持技术和GIS技术相结合,利用GIS可视化显示和空间分析功能,通过研究的故障状态下液体推进剂火箭爆炸模式、弹片散布模型和毒气泄漏扩散模型,实时准确地提供残片散布范围和毒气散逸浓度危害范围,直观地... 针对航天发射的特点,将智能决策支持技术和GIS技术相结合,利用GIS可视化显示和空间分析功能,通过研究的故障状态下液体推进剂火箭爆炸模式、弹片散布模型和毒气泄漏扩散模型,实时准确地提供残片散布范围和毒气散逸浓度危害范围,直观地显示了现场态势。在构建的应急联动数据库、预案库和立体安全应急处理模型的基础上,实现了火箭飞行安全的仿真模拟和现场态势分析,利用CBR推理在预案库中查找与各决策条件最相似的预案,为应急指挥决策提供支持。 展开更多
关键词 航天器 火箭发射 安全控制 GIS 应急决策支持
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城市安全规划之动态疏散与车辆配置策略 被引量:1
17
作者 叶永 刘南 《城市规划》 CSSCI 北大核心 2011年第8期20-26,共7页
在城市安全规划中,人群紧急疏散是其重要内容。在紧急救援的有限时间内,最大化利用应急资源,疏散出最多灾民,是城市人群紧急疏散的第一准则。本文在探讨动态紧急疏散模式的基础上,应用最优化方法,以疏散出人数最多为目标函数,考虑时间... 在城市安全规划中,人群紧急疏散是其重要内容。在紧急救援的有限时间内,最大化利用应急资源,疏散出最多灾民,是城市人群紧急疏散的第一准则。本文在探讨动态紧急疏散模式的基础上,应用最优化方法,以疏散出人数最多为目标函数,考虑时间因素和多种疏散方式,建立"多对多"动态人群紧急疏散与车辆配置决策模型,并用多维动态规划逆序解法对其进行求解,以获取城市人群紧急疏散与车辆配置的最优策略,拟缓解城市紧急疏散中时间和资源与应急行为的两大矛盾。最后,数值仿真与模拟仿真结果表明:模型和求解方法是有效的。 展开更多
关键词 城市安全 非常规突发事件 车辆配置 人群疏散 紧急决策
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三电平逆变器供电永磁同步电机直接转矩控制研究 被引量:5
18
作者 骆光照 李斐 +2 位作者 杨南方 陈哲 刘卫国 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期22-26,共5页
针对临近空间飞行器电驱动系统的高效控制问题,构建一种三电平逆变器供电永磁同步电机直接转矩控制系统,以减少输出电流的谐波含量,降低转矩脉动,提升驱动系统整体效率。针对三电平逆变器空间电压矢量调制(SVPWM)实现复杂的问题,通过对... 针对临近空间飞行器电驱动系统的高效控制问题,构建一种三电平逆变器供电永磁同步电机直接转矩控制系统,以减少输出电流的谐波含量,降低转矩脉动,提升驱动系统整体效率。针对三电平逆变器空间电压矢量调制(SVPWM)实现复杂的问题,通过对大、小电压矢量选择的归纳研究,利用矢量的对称性和归一化处理方法,提出一种易于通过可编程器件实现的简洁计算方法,实现不同扇区的统一计算;构建参考矢量的复数表达形式,利用极坐标相角信息简化扇角区间判别。采用Matlab/Simulink分别构建传统两电平逆变器和三电平逆变器直接转矩控制系统进行对比分析,仿真结果验证了该算法在减小电流谐波和削弱转矩脉动方面的有效性。 展开更多
关键词 临近空间飞行器 三电平逆变器 空间电压矢量调制 高效控制
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涉事车辆分类的高速公路重特大交通事故成因与严重程度研究 被引量:3
19
作者 戴学臻 胡传喜 +2 位作者 陈茜 胡格源 何建平 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期2583-2591,共9页
为研究不同涉事车辆数分类下的事故特征,以事故涉及车辆数为分类依据,将高速公路重特大交通事故分为单车和多车事故两类。首先,以事故车型分布为研究对象,在分析单多车事故车型分布规律的基础上,利用Pearson相关系数研究了多车事故中车... 为研究不同涉事车辆数分类下的事故特征,以事故涉及车辆数为分类依据,将高速公路重特大交通事故分为单车和多车事故两类。首先,以事故车型分布为研究对象,在分析单多车事故车型分布规律的基础上,利用Pearson相关系数研究了多车事故中车辆类型的相关性特征;其次,利用社会网络分析(SNA)计算单多车事故影响因素的节点中心性,提出以决策试验和评价实验室(DEMATEL)方法求解的可达矩阵作为SNA的输入矩阵,然后从整体属性(凝聚子群)的角度分析单多车事故影响因素的凝聚性;最后,从事故的伤亡人数和持续时间分析单多车事故严重程度的变化规律。以陕西省2018—2019年168起高速公路重特大交通事故为例进行分析,结果表明:多车事故中同类型车型之间存在较强的正相关性,而不同类型车辆之间多为负相关;单多车事故的节点中心性存在明显不同,在事故致因方面存在较大差异;单车事故和多车事故分别得到5个凝聚子群,各凝聚子群均代表事故影响因素的凝聚特征;多车事故的受伤人数较高,单车事故的死亡人数较高;单车事故的持续时间集中在3 h内,多车事故的持续时间集中在4 h内和6 h以上;单多车事故在车型、影响因素和严重程度等方面均存在明显的差异性。 展开更多
关键词 安全工程 高速公路 重特大交通事故 单多车事故 Pearson相关系数 决策试验和评价实验室(DEMATEL) 社会网络分析 凝聚子群
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无人机螺旋自主认知与改出控制器设计 被引量:1
20
作者 黄汉桥 赵鑫 +1 位作者 周欢 王族统 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期879-886,共8页
针对飞行器螺旋改出难题,研究无人机螺旋自主认知与改出控制方法。首先建立基于飞行状态认知的无人机安全控制框架,在此基础上进行无人机螺旋认知与改出控制器设计,分析螺旋成因,根据机载传感器提供的实时飞行参数信息,采用直觉模糊统... 针对飞行器螺旋改出难题,研究无人机螺旋自主认知与改出控制方法。首先建立基于飞行状态认知的无人机安全控制框架,在此基础上进行无人机螺旋认知与改出控制器设计,分析螺旋成因,根据机载传感器提供的实时飞行参数信息,采用直觉模糊统计判决与决策算法进行螺旋自主认知,最后考虑状态变量控制时序,并设计非线性动态逆控制律,完成无人机螺旋改出的制导控制。仿真结果表明,相对于已有解决策略,所提出的控制方法可以显著缩短螺旋改出所需时间,同时具有较好的动态响应特性。 展开更多
关键词 无人机 螺旋 认知 改出 安全控制 控制器 控制时序 非线性动态逆 统计 决策 动态响应 飞行状态 攻角 角速率 自主 飞行控制
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