分布式驱动差动转向汽车的纵横向力协调控制研究

针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法,旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时,提高汽车的横向稳定性。建立了差动转向车辆动力学模型,设计了分层控制器,上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩,下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数,利用二次规划方法将上层控制器求出的力与力矩进行分配。与无协调控制的车辆进行仿真对比。结果表明:在高附着系数路面,无协调控制的车辆质心侧偏角与横摆角速度与参考值的最大偏差分别为0.007 rad和0.1 rad/s,在低附着路面下分别达到0.03 rad和0.517 rad/s。而有协调控制的车辆无论是在高附着系数路面还是在低附着系数路面,其纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角都能很好地跟踪参考值,轮胎负荷率也得到有效控制。可见,所提出的控制策略是行之有效的。

支持区分服务的多跳Ad Hoc网络MAC机制

为了在多跳Ad hoc网络中提供实时业务和尽力而为业务的区分服务,提出了一种支持区分服务的媒体接入控制(MAC)机制——支持区分服务的标签交换分布式协调功能(DL-DCF).在MAC层通过标签获取转发信息并携带在请求.应答帧(RACK)中发送,触发下游节点的清除发送帧(CTS)握手,使得数据包多跳连续转发;连续转发概率根据业务类型和节点数据包队列占用率确定,实现了区分服务,避免了节点队列溢出.仿真结果表明,与802.11 DCF相比,在重负载条件下DL-DCF能够显著降低端到端时延和归一化控制负载,提高网络吞吐量,实现区分服务.