基于气动比例技术的下肢康复训练外骨骼机构控制

目前,下肢步态康复训练外骨骼机构主要是由电机驱动,造成系统刚性大、柔性差,满足不了人体康复训练安全性和舒适性的要求。结合气压驱动在康复医学上的优点以及气体的可压缩性、柔顺性和安全性等特点,研究了一种结构简单,利用气动比例技术驱动的可穿戴外骨骼机构。依据三维设计技术和仿真分析,建立数学模型。采用PLC和气动比例方向阀实现气动位置伺服控制。实验表明:该外骨骼机构具有运动轨迹连续、控制效果好和安全性强等特点。

开关磁阻电机直驱电液位置伺服系统模糊滑模控制仿真

针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,简称SRM)直驱式电液位置伺服系统中存在严重饱和与死区非线性、时变性与时滞性等特点;采用传统PID控制器存在参数整定困难、适应能力差的问题.结合模糊控制和滑模变结构控制的特点,建立了一种模糊滑模变结构控制算法,通过模糊推理来输出控制量的变化量,从而有效地削弱了滑模切换时产生的剧烈抖振,提高了液压位置伺服系统控制精确度和稳定性.分别采用PID控制和模糊滑模控制对单位阶跃和余弦输入信号进行了仿真分析.结果表明:与传统PID控制相比,模糊滑模控制有效地减弱了死区与时滞非线性对系统的影响.系统在响应速度、控制精确度和抗干扰能力方面都有了很大改善,是一种很有用的控制方法.

车床上转塔刀架性能的研究

对比分析了伺服电动机和直驱式力矩电动机驱动的关键结构、换刀速度和位置精度,并讨论了伺服电动机驱动与直驱电动机驱动两种驱动的优缺点,为提高转塔刀架的性能和加工效率的研究提供了理论依据。