一种频率可重构微带天线的快速优化设计方法

该文针对目前频率可重构微带天线的优化设计常依赖于反复实验的现状,提出了一种快速有效的频率可重构微带天线优化设计方法,该方法将新型量子遗传算法与通用的空域矩量法结合,在计算阻抗矩阵时利用了直接矩阵操作技术,大大节约了计算时间。利用该方法,优化出一副可工作在十个甚至更多的窄频段的变频圆柱共形可重构微带天线,优化结果与相关软件结果的比较显示了该文方法的正确性及高效性。

机器人DKP符号模型的计算机自动生成软件系统

本文系统地分析了系列 D-H 矩阵相乘运算过程中三角化简等化简运算的存在性及其运算化简规律.基于这些运算化简规律,以及系列 D-H 矩阵之间的递推关系,用 C 语言在微机上编制了操作手运动学正问题(DKP)及雅可比矩阵求解的符号模型自动生成软件.

宽带分形环贴片天线优化分析

文章将基于体-面混合积分方程的矩量法与遗传算法结合,用以优化有限大地板的分形环天线,处理了金属贴片与介质基片接触面的边界条件,并选取RWG面基函数和SWG体基函数计算阻抗矩阵;在保持该天线外围尺寸的情况下,分别得到覆盖整个移动通信频率的宽带分形环天线和最小频率低至700 MHz的分形环天线。优化过程中采用直接矩阵操作(DMM)的方法,以加快优化计算的速度,减少优化时间。

基于改进微梁理论的空间柔性机械臂建模方法

针对传统Cosserat梁模型中运动学方程组变量冗余、并非独立及模型中材料模量设定方法不明确的问题,提出一种基于方向余弦阵的Cosserat梁运动学方程简化形式和一种基于多项式拟合的模量设定方法.改进后的建模方法不仅具有更高的模型求解效率,而且求解结果可以更加准确地反映超弹性材料属性.数学仿真及有限元分析验证结果表明:所提出的模量设定方法能够很好地反映柔性臂稳态弯曲形状,同时算法的求解时间得到了较为明显的减少.

一种分析四元数及其在6R机械臂逆运动学中的应用

为解决现有6R串联机械臂实时高精度逆运动学问题,提出一种新的分析四元数,用于6R机械臂逆运动学建模与求解。通过建立6R机械臂的坐标系和轴矢量,提出一种与传统Euler四元数同构的分析四元数,及与方向余弦矩阵同构的类方向余弦矩阵,以推导无冗余、二阶的机械臂逆运动学模型。基于机械臂的结构矢量分解,提出一种6R通用解耦机械臂建模的方法,分析机械臂的解耦条件,用于求解三轴解耦、偏置及正交解耦的6R机械臂逆运动学解析解。仿真试验结果表明,对于三种腕型的机械臂,所提出的方法单次求解速度在5.7 ms以下,位置精度优于10^(‒15)m,方向精度优于10^(‒8)(°),可以有效保证机械臂在线精密操作的性能。