基于改进RRT的直捻机上纱机械臂路径规划

为了提高直捻机上纱机械臂的避障路径规划效率,提出一种动态目标圆采样结合回归机制的改进型双向快速扩展随机树算法(Dynamic-target-circle Sampling and Regression mechanism Bidirectional Rapidly-exploring Random Trees,DSRB-RRT)。为解决随机树盲目采样问题,提出了一种动态目标圆采样法,引导随机树在以目标为圆心的动态圆区域内进行采样;为解决随机树拓展速度慢,提出了一种变步长变概率法,根据障碍物信息自行改变拓展步长和偏置概率,加快随机树收敛;引入了回归机制防止随机树在区域内过度采样;算法生成路径后,裁剪路径中冗余节点来缩短路径长度,并用三次B样条曲线平滑优化路径。仿真结果表明,DSRB-RRT算法相比于加入目标偏置的RRT、BI-RRT和GS-RRT在不同障碍场景下的收敛效率更高,平均路径更短。在ROS系统中对上纱机械臂进行仿真,验证了DSRB-RRT算法的有效性,可以提高机械臂路径规划效率。

通过C＋＋类封装Oracle调用接口实现地热前兆数据库的快速建库与访问

为了进一步推动地热前兆方法的发展,需要全面系统地对地热前兆方法加以认真研究,并应尽可能全面地搜集地热前兆观测资料,建立起地热前兆数据库。使用C++语言,将Oracle调用接口封装成QEnvironment、QStatement、QDirectPathLoader和QOCIExeption四个类,可实现地热前兆应用数据库的快速建库和访问,同时增强代码的可读性和易维护性。

四向振动空心圆柱扭剪仪模拟主应力轴旋转应力路径能力分析

主应力轴旋转对土体的动力特性有着显著影响。利用GDS动态空心圆柱扭剪仪(HCA)能够实现内围压、外围压、轴力和扭矩四向动态加载的功能,提出了3种主应力方向变化的应力路径加载方式,分析了3种应力路径在实际工程中的应用,并进行了试验验证。当四向动载根据推导的波形函数加载时,可以实现:1平均主应力p、中主应力系数b和偏应力q保持恒定,主应力轴循环旋转的应力路径;2平均应力p和中主应力系数b保持不变,偏应力q循环变化,而主应力方向角?=90°突变的应力路径;3平均主应力p、中主应力系数b保持不变,偏应力q、主应力方向角α连续变化的应力路径。应力路径1为模拟海洋波浪荷载作用下的应力路径试验提供了理论依据,应力路径2可用于模拟不同方向地震荷载的作用,应力路径3可以模拟波浪荷载作用下桩周土体的应力路径以及交通荷载作用下的应力路径。

双向耦合剪切条件下饱和松砂的液化特性试验研究

为了模拟海床及海洋建筑物遭受波浪荷载时所引起的循环应力,进行了一系列均等固结条件下的应力控制式轴向–扭转双向耦合循环剪切试验。加载路径在σd/2-τ应力空间内为椭圆。试验在保证椭圆面积不变的情况下,分别变化竖向和扭转向的荷载分量幅值,以此来探讨双向耦合剪切试验中各个分量的变化对饱和松砂的循环强度特性的影响。试验结果表明砂土在双向耦合荷载作用下,其液化强度与加载椭圆路径的面积和两个荷载分量比值密切相关。当轴向应力与剪应力幅值的比值保持不变时,砂土液化强度随着椭圆面积的增大而降低。而在椭圆面积保持不变时,当竖向与扭转向荷载分量的比值小于某一临界值0.6～0.75时,砂土液化强度随着比值的增加而增大,当竖向与扭转向荷载分量的比值大于某一临界值0.6～0.75时,砂土的液化强度随着比值的增加而减小,在临界值0.6～0.75之间表现出最高的强度。另外,在一个周期内孔隙水压力的循环变化与轴向应力相位一致,与循环剪应力相位相差90。

平面应力状态下混凝土强度的软化

变换施加于钢筋砼平板试件水平及垂直方向拉力与压力的比值以及钢筋的配置方向,使平板内产生不同的应力状态、用于研究砼强度的软化性能。研究表明:在二向拉压力作用下,钢筋砼平板中的砼不仅主应力方向的抗压强度降低,而且抗拉强度也降低,即存在砼强度软化现象。同一砼和配筋率情况下,砼强度的降低程度与配筋角度及施加于试件两向的拉压应力比有关,而与加載路径无关。通过分析,提出了砼抗压和抗拉的强度软化计算公式。

一种求解最大输电能力的模糊算法

将模糊集理论和原始-对偶内点法应用于求解在最不利的负荷增长方式下并具有可伸缩不等式约束的最大输电能力问题。试验系统的计算表明,选用最不利的负荷增长方式,能更加准确地求得系统最大输电能力的下限值;将部分不等式约束模糊化,可求解出更加符合实际情况的最大输电能力。

布局装卸路径规划的研究

本文对布局装卸路径与形态操作的关系进行了深入的研究，进而提出了计算形态操作及装卸路径可行域的定理与算法，这些算法具有较广泛的适应范围。本文还根据八叉树这种数据结构的特点及一评价函数，提出了一种定向搜索算法来求解布局物体的装卸路径。走向搜索法可用较短的时间求得较佳的装卸路径，具有广泛的应用范围。

双向耦合剪切条件下砂土的变形特性

采用空心圆柱扭剪仪对粉细砂进行一系列偏应力幅值和大主应力角同步增大条件下的剪切排水实验,研究该双向耦合条件下饱和砂土的变形规律和非共轴特性,分析中主应力系数等因素对砂土变形特性的影响。结果表明:砂土在该椭圆应力路径条件下产生了一定的塑性变形,并表现出明显的非共轴特性;随着中主应力系数的增大,土体径向应变和体应变逐渐减小,而环向应变由压应变逐渐转变为拉应变;初始偏应力和偏应力增长幅度对土体变形也有明显的影响,随着这两者的增大,土体的剪应变明显增大,体应变也呈现出由体胀向体缩转化的趋势,非共轴角则呈现减小的趋势。

关于WDM双环网络网络负荷的研究

针对WDM网络的结构特征,选择具有代表性的有向双环网络G(N;r,s)进行研究。给出一组同余方程,用于快速计算其L-型瓦图的四个参数。根据L-型瓦的结构,给出了计算有向双环网络的网络负荷公式。实验结果分析表明:有向双环网络的一个无限族中可能存在多个负荷平衡的网络。对于有向双环网络G(N;r,s)的任意一个无限族中,其网络负荷的分布呈轴对称图形。网络负荷存在上界和下界,负荷达到下界值的网络称为最优负荷网络。该研究成果对于设计最优双环网络和提高网络通信效率起到决定性的作用。

Linux环境下的Web服务器负载均衡技术初探

利用虚拟服务器技术实现 Web接入负载均衡就是利用软件实现多机协同工作以完成同一重载服务的一项新兴技术。而这一技术近年来在 Linux平台上也发展得较为活跃。本文探讨了在 L

用OCL技术快速访问Oracle数据库的方法研究

为了满足调度员培训仿真系统的实时性要求,本文提出一种基于OCL(Oracle Class Library)技术访问Oracle数据库的新方法。详细介绍了OCL技术的新特征以及其在访问Oracle数据库时的优越性。最后描述了OCL技术的编程机制,并实现了OCL技术访问Oracle数据库的典型应用,为OCL技术的应用提供了技术参考。

平面双向多功能加载试验装置研制与应用

为了对新型材料和新型结构的二维基本受力单元开展试验研究、提出精准的非线性本构模型、加快新型材料和新型结构在工程中的推广应用,基于对美、日、德等国相关试验装备的调研分析,研发了一种薄膜试验机——平面双向加载试验装置(planar bi-directional element tester,PBET),设计并制作了自平衡刚架系统、能够有效削弱边缘约束的加载系统、能够实现复杂加载工况和路径的控制系统以及功能丰富的量测系统等。利用PBET完成了配筋UHPC单元单向受拉试验、素UHPC单元双向受拉试验、素UHPC单元拉压耦合试验、单钢板钢筋混凝土单元拉压耦合试验、双钢板钢筋混凝土单元拉压耦合试验,结果表明:PBET装置能够对素UHPC、配筋UHPC、单钢板混凝土和双钢板混凝土等多种结构单元开展包括单向受拉、双向受拉、双向拉压耦合等多种工况的测试,并实现顺序加载、比例加载以及加载路径转换等功能,从而为UHPC、ECC等新型材料以及钢板混凝土等新型结构的一维和二维基本受力性能及本构关系研究提供支撑。

一种能量有效的RPL多路径数据分发机制

针对低功耗有损网络路由协议(RPL)能耗不均衡问题,提出一种能量有效的RPL多路径数据流分配算法.建立了一种更加符合实际的节点能量消耗模型,提出一种能量离散程度度量标准,以有效判定节点的能量均衡程度.基于该度量,提出一种快速求解算法,以获得数据的最优分发方案.实验结果表明,所提出的RPL多路径数据流分配算法均衡了节点的能量消耗,提高了路由的可靠性,延长了网络的生存时间.