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H∞ Robustness for Distributed Control in Autonomous Microgrids Considering Cyber Disturbances
1
作者 Ge Cao Guannan Lou +1 位作者 Wei Gu Lina Sheng 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE EI CSCD 2024年第2期696-706,共11页
The physical connections and logical relationships between microgrids and communication networks allow microgrids to develop into typical cyber-physical systems(CPSs).With the extensive use of open communication mecha... The physical connections and logical relationships between microgrids and communication networks allow microgrids to develop into typical cyber-physical systems(CPSs).With the extensive use of open communication mechanisms,the impact of cyber disturbances in public communication networks cannot be diminshed.In this paper,a parameter optimal method for a distributed secondary controller based on the robust control theory and consensus algorithm is presented to enhance the robustness of a secondary control system under data disturbance,parameter perturbation,and time delay.First,a distributed secondary control strategy of microgrids is demonstrated that coordinates frequency and voltage restoration and power sharing.Then,considering the impact of cyber events on the secondary control,a distributed robust controller gain design method is proposed to satisfy the H∞ performance index.The solution of the distributed robust control is transformed into a linear matrix in equation problem and latency margin is simultaneously obtained.Finally,a test microgrid CPS is simulated with and without time delay to investigate the impact of cyber events on system operational states and the effectiveness and robustness of the proposed method. 展开更多
关键词 Cyber disturbance cyber-physical lsystem distributed control MICROGRID robust h∞control
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不确定分布式时滞系统的鲁棒H_∞状态反馈控制 被引量:4
2
作者 周志波 王进祥 吴立刚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期609-613,617,共6页
针对一类不确定分布式时滞系统的鲁棒H∞控制问题,采用线性矩阵不等式的方法通过选择适当的lyapunov函数,得到了自治系统的鲁棒渐进稳定的充分条件。推导出了闭环系统鲁棒渐近稳定的充分条件,并设计了无记忆性H∞状态反馈控制器,使得对... 针对一类不确定分布式时滞系统的鲁棒H∞控制问题,采用线性矩阵不等式的方法通过选择适当的lyapunov函数,得到了自治系统的鲁棒渐进稳定的充分条件。推导出了闭环系统鲁棒渐近稳定的充分条件,并设计了无记忆性H∞状态反馈控制器,使得对于所有允许的不确定性,闭环系统鲁棒渐近稳定且具有给定的H∞性能指标。给出了控制器存在时滞相关的充分条件,且控制器参数能够通过求解线性矩阵不等式得到,对于一个高阶的数值仿真系统,通过对线性矩阵不等式的求解可以得到最优H∞性能指标,及相应不等式的解。仿真证明了该设计方案的有效性。 展开更多
关键词 鲁棒h∞控制 不确定性 分布式时滞 时滞相关 线性矩阵不等式
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不确定中立随机分布时滞系统的鲁棒H_∞控制 被引量:8
3
作者 华民刚 邓飞其 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期106-112,150,共8页
针对一类不确定中立随机分布时滞系统,利用随机Lyapunov稳定性理论和It微分法则,推导出系统的随机鲁棒可镇定的充分条件,并进一步给出了鲁棒H∞控制器存在的充分条件.镇定控制器主要采用状态反馈的方法来设计,从而保证了闭环系统的渐进... 针对一类不确定中立随机分布时滞系统,利用随机Lyapunov稳定性理论和It微分法则,推导出系统的随机鲁棒可镇定的充分条件,并进一步给出了鲁棒H∞控制器存在的充分条件.镇定控制器主要采用状态反馈的方法来设计,从而保证了闭环系统的渐进稳定性.文中的研究结果以线性矩阵不等式的形式给出,算例表明了文中控制器设计方法的正确性和适用性. 展开更多
关键词 中立随机分布时滞系统 鲁棒镇定 鲁棒h∞控制
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模式依赖分布式时滞不确定马尔可夫跳变系统的鲁棒H_∞控制 被引量:1
4
作者 赵环宇 徐胜元 +1 位作者 沈浩 宋晓娜 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期282-287,共6页
考虑一类具有马尔可夫(Markov)跳变参数和模式依赖分布式时滞的不确定性系统的鲁棒H∞输出反馈控制问题。系统状态方程和量测方程中均有分布式模式依赖时滞项,模式为取值于有限集的Markov过程。采用线性矩阵不等式方法得到了使闭环系统... 考虑一类具有马尔可夫(Markov)跳变参数和模式依赖分布式时滞的不确定性系统的鲁棒H∞输出反馈控制问题。系统状态方程和量测方程中均有分布式模式依赖时滞项,模式为取值于有限集的Markov过程。采用线性矩阵不等式方法得到了使闭环系统鲁棒随机稳定且满足给定H∞性能指标的充分条件,并得到输出反馈控制器存在的充分条件。通过求解线性矩阵不等式,并利用锥补线性化算法得到控制器参数。数值算例说明了该文方法的有效性。 展开更多
关键词 马尔可夫过程 鲁棒控制 h∞控制 输出反馈 线性矩阵不等式 分布式时滞
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重载组合列车的分布式鲁棒H_∞协同控制方法 被引量:1
5
作者 宁雅丽 王亮军 +1 位作者 李国宁 刘雨佳 《自动化仪表》 CAS 2016年第1期26-29,共4页
针对重载组合列车在复杂地形路况存在通信延迟、通信短时中断以及扰动的问题,提出了一种重载组合列车多机车间的分布式鲁棒协同控制器。在重载组合列车纵向动力学模型的基础上,结合其实际运行特点,设计了协同控制器。该控制器在满足各... 针对重载组合列车在复杂地形路况存在通信延迟、通信短时中断以及扰动的问题,提出了一种重载组合列车多机车间的分布式鲁棒协同控制器。在重载组合列车纵向动力学模型的基础上,结合其实际运行特点,设计了协同控制器。该控制器在满足各子系统期望性能指标的同时,可使所有子系统准确地跟踪期望运行速度。仿真实例表明了所设计控制器的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 重载组合列车 分布式协同控制 鲁棒控制 通信延迟 纵向动力学模型
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带有离散和分布时滞不确定广义系统的鲁棒H_∞控制 被引量:4
6
作者 焦建民 《西南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期43-49,共7页
研究了带有离散和分布时滞不确定广义系统的鲁棒H∞控制问题.在给出使得系统正则、无脉冲、稳定且具有给定H∞性能界的时滞相关有界实引理的基础上,得到了系统鲁棒H∞状态反馈控制律存在的充分条件和直接的设计方法.所给结果均以线性矩... 研究了带有离散和分布时滞不确定广义系统的鲁棒H∞控制问题.在给出使得系统正则、无脉冲、稳定且具有给定H∞性能界的时滞相关有界实引理的基础上,得到了系统鲁棒H∞状态反馈控制律存在的充分条件和直接的设计方法.所给结果均以线性矩阵不等式表示,且不含系统系数矩阵的分解.最后,通过数值例子说明了所给方法是有效的,且具有更小的保守性. 展开更多
关键词 不确定广义系统 离散和分布时滞 鲁棒h∞控制 有界实引理 线性矩阵不等式
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不确定多状态时滞分布式系统的鲁棒H_∞控制
7
作者 陈乃超 张漾 +2 位作者 林健 周骋 郑皓蔚 《上海电力学院学报》 CAS 2013年第2期115-120,共6页
针对不确定多状态时滞分布式连续系统,研究了其鲁棒H∞控制器的设计方法.通过引入Lyapunov函数,利用线性矩阵不等式方法得到了自治系统的鲁棒渐近稳定的充分条件.基于该充分条件给出了闭环系统的鲁棒渐近稳定的充分条件,并设计了系统的... 针对不确定多状态时滞分布式连续系统,研究了其鲁棒H∞控制器的设计方法.通过引入Lyapunov函数,利用线性矩阵不等式方法得到了自治系统的鲁棒渐近稳定的充分条件.基于该充分条件给出了闭环系统的鲁棒渐近稳定的充分条件,并设计了系统的鲁棒H∞状态反馈控制器.设计的控制器保证了闭环系统的二次稳定,同时使系统的H∞范数小于给定的衰减水平γ.仿真结果证明了该设计方法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒h∞控制 不确定性 分布式系统 线性矩阵不等式
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基于H_∞的分布式光伏并网系统的协同跟踪控制 被引量:2
8
作者 瞿丽 杨富文 邱全伟 《电气传动》 北大核心 2016年第9期44-47,65,共5页
针对光伏微网并网系统提出了一种分布式协同控制策略。该策略通过搭建一个环形通信结构,实现各个光伏逆变系统之间的信息共享,实现分布式控制。整个控制系统分为2层,上层控制策略为协同跟踪控制;下层控制针对单个光伏单元控制器鲁棒性... 针对光伏微网并网系统提出了一种分布式协同控制策略。该策略通过搭建一个环形通信结构,实现各个光伏逆变系统之间的信息共享,实现分布式控制。整个控制系统分为2层,上层控制策略为协同跟踪控制;下层控制针对单个光伏单元控制器鲁棒性能较差等问题,设计H_∞控制器。这种策略使光伏发电并网单元收敛和运行在同样的可用功率输出比上,确保分布式光伏发电系统的稳定。最后,通过Matlab/Simulink搭建了仿真平台,验证了所提出控制策略的有效性。 展开更多
关键词 光伏并网发电系统 h∞控制器 环形通信网络 协同控制 分布式控制
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Delay-dependent Robust Stabilization and H_∞ Control for Uncertain Stochastic T-S Fuzzy Systems with Discrete Interval and Distributed Time-varying Delays 被引量:5
9
作者 P.Balasubramaniam T.Senthilkumar 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2013年第1期18-31,共14页
In this paper, delay-dependent robust stabilization and H∞ control for uncertain stochastic Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy systems with discrete interval and distributed time-varying delays are discussed. The purpose of... In this paper, delay-dependent robust stabilization and H∞ control for uncertain stochastic Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy systems with discrete interval and distributed time-varying delays are discussed. The purpose of the robust stochastic stabilization problem is to design a memoryless state feedback controller such that the closed-loop system is mean-square asymptotically stable for all admissible uncertainties. In the robust H∞ control problem, in addition to the mean-square asymptotic stability requirement, a prescribed H∞ performance is required to be achieved. Sufficient conditions for the solvability of these problems are proposed in terms of a set of linear matrix inequalities (LMIs) and solving these LMIs, a desired controller can be obtained. Finally, two numerical examples are given to illustrate the effectiveness and less conservativeness of our results over the existing ones. 展开更多
关键词 robust stability robust h∞ control stochastic fuzzy systems distributed delay linear matrix inequality (LMI)
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差动转向无人车轨迹跟踪和车身姿态控制研究
10
作者 田杰 潘新 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期112-120,共9页
针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通... 针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通过主动悬架实现转向时车身主动内倾来保证差动转向有效性,提高了无人车的操纵稳定性。建立考虑侧倾因素的车辆模型及参考模型,通过分数阶单点预瞄驾驶员模型得到了参考模型跟踪期望路径所需的参考前轮转角;基于此,设计了H_(∞)鲁棒控制器,通过控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角,分别跟踪参考模型提供的参考值,得到了所需的差动力矩及左右侧主动悬架控制力。研究结果表明:所设计的分数阶单点预瞄驾驶员模型和H_(∞)鲁棒控制器能有效保证差动转向无人车实现轨迹跟踪,同时实现了车身姿态控制。 展开更多
关键词 车辆工程 分布式驱动无人车 轨迹跟踪控制 车身姿态控制 差动转向 主动悬架 h∞鲁棒控制
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考虑故障穿越和时变延迟的孤岛微网电压功率控制
11
作者 曹德发 王彬 +3 位作者 李志华 马明 陈诚伟 周哲民 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期152-162,共11页
为了解决孤岛交流微电网由时变通信延迟和不确定性故障引起的不稳定性问题,提出1种新型鲁棒分层控制方法。该方法包括级联结构的电流环、电压环、虚拟阻抗和下垂控制环。首先,在电流环中设计1种基于自适应反推积分非奇异快速终端滑模控... 为了解决孤岛交流微电网由时变通信延迟和不确定性故障引起的不稳定性问题,提出1种新型鲁棒分层控制方法。该方法包括级联结构的电流环、电压环、虚拟阻抗和下垂控制环。首先,在电流环中设计1种基于自适应反推积分非奇异快速终端滑模控制的鲁棒控制器,用于在未知有界不确定性和外部干扰时调节和跟踪电流参考值;接着,在电压环中采用混合H_(2)/H_(∞)控制,利用状态反馈控制律生成内环参考值,增加控制器对扰动的鲁棒性,并在线性矩阵不等式基础上给出充分条件。考虑到时变延迟TVD(time-varyingdelay)的不稳定影响,在第二控制层采用基于一致性的分布式协议,以提高控制器应对TVD的鲁棒性。然后,为提高系统的功率分配精度,采用下垂控制和虚阻抗环;最后,通过半实物仿真,评估了控制方法的性能,并验证了所提控制方法的有效性。与已有研究进行对比分析,仿真结果表明:所提方法在大、小信号扰动下的瞬态响应、稳态性能和故障穿越能力等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 自适应控制 滑模控制 分布式发电 混合h_(2)/h_∞ 鲁棒控制 时变延迟
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一类T-S模糊双线性关联大系统的鲁棒H∞控制
12
作者 宋睿卓 罗艳红 刘兆冰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1682-1685,共4页
针对一类带有外界扰动输入的模糊双线性关联大系统给出鲁棒H∞模糊控制方法.首先采用T-S模糊模型构建模糊双线性模型,然后利用模糊双线性模型逼近一类关联大系统,并根据Lyapunov方法和并行分布补偿算法设计模糊控制器,最后以线性矩阵不... 针对一类带有外界扰动输入的模糊双线性关联大系统给出鲁棒H∞模糊控制方法.首先采用T-S模糊模型构建模糊双线性模型,然后利用模糊双线性模型逼近一类关联大系统,并根据Lyapunov方法和并行分布补偿算法设计模糊控制器,最后以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出在模糊控制器作用下系统满足H∞性能指标的充分条件.仿真例子验证了所提出模糊控制器的有效性和可行性. 展开更多
关键词 模糊双线性 大系统 并行分布补偿 鲁棒h∞控制 LMI
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计及不确定时滞的有源配电网无功电压鲁棒控制 被引量:13
13
作者 窦晓波 葛浦东 +4 位作者 全相军 季宇 吴在军 顾伟 张从越 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1290-1301,共12页
受外界环境影响,分布式光伏出力具有波动性、不确定性且难以预测,其高渗透接入会带来局部过电压问题,同时其分散化接入的方式进一步加大了控制的难度。因此,该文提出了一种计及不确定时滞的有源配电网无功电压鲁棒控制方法,该方法充分... 受外界环境影响,分布式光伏出力具有波动性、不确定性且难以预测,其高渗透接入会带来局部过电压问题,同时其分散化接入的方式进一步加大了控制的难度。因此,该文提出了一种计及不确定时滞的有源配电网无功电压鲁棒控制方法,该方法充分利用光伏的无功调节能力,解决含多种不确定性因素的配电网局部过电压问题;首先,采用含光伏和负荷出力不确定性的多胞体模型设计H∞电压鲁棒控制器,实现对电压越限的抑制;其次,构建不确定时滞补偿模型来解决通信延迟和闭环控制带来的控制滞后性问题;最后,在Matlab/Simulink中搭建PG&E 69节点仿真模型并进行算例分析,验证所提控制方法可适应有源配电网运行状态变化,提高配电网控制的快速性和有效性。 展开更多
关键词 有源配电网 时滞 不确定性 h∞鲁棒电压控制
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汽车转向/防抱死制动协同控制 被引量:8
14
作者 李果 刘华伟 王旭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1699-1704,共6页
为了解决汽车转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出一种新的协同控制系统.该协同控制结构由转向控制器和制动控制器组成.在转向控制中设计滑模鲁棒自适应控制器和横摆力矩控制器力求改善汽车动态响应,鲁棒自适应性和稳定性.此外定义协... 为了解决汽车转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出一种新的协同控制系统.该协同控制结构由转向控制器和制动控制器组成.在转向控制中设计滑模鲁棒自适应控制器和横摆力矩控制器力求改善汽车动态响应,鲁棒自适应性和稳定性.此外定义协同误差,建立汽车协同误差模型并设计汽车防抱死制动鲁棒自适应控制系统.为了减少转向系统和制动系统之间的补偿控制律难以确定的困难,提出耦合误差补偿原理与同一给定控制相结合的新的耦合控制策略.最后用仿真结果验证所设计控制算法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒自适应控制 转向制动 制动力分配 协同控制 耦合控制
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不确定多智能体互联动态系统分布式鲁棒H_∞协同控制 被引量:5
15
作者 刘建刚 黄志武 王晶 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1267-1273,共7页
研究一类具有时延和切换拓扑的不确定多智能体互联系统的分布式协同控制问题,提出一类分布式鲁棒H∞协同控制器.该控制器能够在满足期望的H∞性能指标的前提下,使得所有智能体鲁棒地跟踪虚拟Leader.针对所提出的分布式H∞协同控制器,借... 研究一类具有时延和切换拓扑的不确定多智能体互联系统的分布式协同控制问题,提出一类分布式鲁棒H∞协同控制器.该控制器能够在满足期望的H∞性能指标的前提下,使得所有智能体鲁棒地跟踪虚拟Leader.针对所提出的分布式H∞协同控制器,借助Lyapunov-Krasovskii泛函,利用线性矩阵不等式,推导出一系列充分(必要)条件,并且在通信拓扑连通的前提条件下,给出整个闭环系统的稳定性证明.仿真实例表明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 不确定多智能体互联系统 分布式鲁棒h∞协同控制 线性矩阵不等式
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汽车转向/防抱死制动系统的协调控制研究 被引量:1
16
作者 李果 刘华伟 王旭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期404-408,共5页
协同控制结构由执行级和协调级组成。在执行级中,设计基于最佳滑移率的汽车防抱死制动可调节滑模控制器。针对滑模控制中固有抖振缺陷,自动适时调节控制参数增益以消弱抖振。此外,设计基于鲁棒自适应控制的横摆力矩控制器和主动前轮转... 协同控制结构由执行级和协调级组成。在执行级中,设计基于最佳滑移率的汽车防抱死制动可调节滑模控制器。针对滑模控制中固有抖振缺陷,自动适时调节控制参数增益以消弱抖振。此外,设计基于鲁棒自适应控制的横摆力矩控制器和主动前轮转向控制器力求改善汽车动态响应、鲁棒自适应性和稳定性。在协调级中,设计适用于复杂工况的制动力分配策略,并提出一种协调控制转向系统和制动系统的新方法。最后用仿真结果验证所设计控制算法的稳定性和有效性。 展开更多
关键词 鲁棒自适应控制 转向制动 制动力分配 协调控制
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变形翼微系统阵列的协调跟踪控制研究
17
作者 何真 陆宇平 吴俊 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第5期56-58,62,共4页
研究了变形翼的微系统阵列的协调跟踪控制问题。为了增强微系统阵列的协调运动能力,设计了虚拟模型跟踪控制方法。针对在外部干扰作用下的微系统阵列,研究了分布式鲁棒跟踪控制律设计方法,得到线性矩阵不等式形式的控制律参数求解条件,... 研究了变形翼的微系统阵列的协调跟踪控制问题。为了增强微系统阵列的协调运动能力,设计了虚拟模型跟踪控制方法。针对在外部干扰作用下的微系统阵列,研究了分布式鲁棒跟踪控制律设计方法,得到线性矩阵不等式形式的控制律参数求解条件,解算方便。理论分析与仿真结果表明:所设计的控制律能够在有外部干扰的情况下,使系统渐近跟踪期望的形状,并具有协调控制能力,使变形翼在跟踪控制的过程中保持形状平滑。 展开更多
关键词 微系统阵列 变形翼 协调控制 鲁棒控制 分布式控制
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航空发动机分布式控制系统动态输出反馈鲁棒H_∞容错控制 被引量:4
18
作者 张乐迪 谢寿生 +4 位作者 张驭 任立通 王磊 彭靖波 周彬 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1519-1527,共9页
针对存在网络诱导时延、外部干扰的航空发动机分布式控制系统,提出了执行机构发生部分失效故障时的输出反馈容错控制方法。对航空发动机分布式控制系统中网络诱导时延以及执行器部分失效问题进行量化说明,在此基础上,采用动态输出反馈... 针对存在网络诱导时延、外部干扰的航空发动机分布式控制系统,提出了执行机构发生部分失效故障时的输出反馈容错控制方法。对航空发动机分布式控制系统中网络诱导时延以及执行器部分失效问题进行量化说明,在此基础上,采用动态输出反馈控制器建立增广闭环系统。针对所建立的增广闭环系统,对H_∞性能约束下的增广闭环系统稳定性进行分析,并利用线性矩阵不等式理论设计了输出反馈H_∞容错控制器。仿真结果表明,当两个执行机构输出值分别为衰减80%和50%时,控制系统在所设计的控制器作用下均方渐进稳定,且具有H_∞性能指标为0.63,同样在正向偏差故障条件下也具有很好的容错能力。 展开更多
关键词 分布式控制系统 动态输出反馈 执行器部分失效故障 网络诱导时延 鲁棒h∞容错控制
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适用于中低压配电网的VSG多机协同鲁棒运行控制方法 被引量:11
19
作者 张从越 窦晓波 +1 位作者 何国鑫 杨冬梅 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期64-71,共8页
虚拟同步发电机(VSG)作为一种新型电网友好型运行控制方法,通常情况下大多以中低压、多节点分散接入配电网,其存在多类不确定因素以及多机协同运行控制问题,给配电网的安全稳定控制带来了一定的挑战。为此,提出了一种面向中低压配电网的... 虚拟同步发电机(VSG)作为一种新型电网友好型运行控制方法,通常情况下大多以中低压、多节点分散接入配电网,其存在多类不确定因素以及多机协同运行控制问题,给配电网的安全稳定控制带来了一定的挑战。为此,提出了一种面向中低压配电网的VSG多机协同鲁棒运行控制方法,主要针对协同运行控制中的母线电压跟踪、多机功率均分以及中低压配电网中线路阻抗参数不确定造成的功率耦合不确定和系统设备出力不确定等问题进行了讨论。通过建立VSG并网模型,将不确定功率耦合转化为模型不确定问题进行设计;考虑到中低压配电网中可能存在的拓扑未知和模型阶数较高的问题,通过直接扩张母线电压状态和多机功率均分状态,建立多VSG并网协同控制模型;采用鲁棒控制理论设计整体系统的反馈控制器,抑制模型内部的功率不确定耦合和外部设备不确定出力对控制性能的影响。基于MATLAB/Simulink的仿真模型验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 鲁棒控制 多机协同运行 功率耦合 中低压配电网
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面向无人机空中加油紧密编队的鲁棒控制方法 被引量:2
20
作者 张新昱 谢思宇 +1 位作者 陶洋 李滚 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第20期84-95,共12页
针对无人机空中加油紧密编队系统鲁棒控制问题,提出了一种基于障碍函数的自适应干扰观测器的分布式鲁棒编队控制方法。对固定翼无人机外环动力学模型进行转换,构造了具有非匹配和匹配扰动的二阶多体系统简化模型,并基于障碍函数设计了... 针对无人机空中加油紧密编队系统鲁棒控制问题,提出了一种基于障碍函数的自适应干扰观测器的分布式鲁棒编队控制方法。对固定翼无人机外环动力学模型进行转换,构造了具有非匹配和匹配扰动的二阶多体系统简化模型,并基于障碍函数设计了相应通道的自适应干扰观测器;利用邻机状态信息定义了相应的一致误差函数,在此基础上,基于编队系统通信拓扑结构,引入干扰补偿机制,开发了空中加油无人机紧密编队系统分布式鲁棒控制器,以实现理想的异构无人机编队跟踪控制性能。基于Lyapunov稳定性理论,分析了闭环系统的稳定性和收敛性。最后,通过将所提方法应用在由不同型号的1架加油机和2架受油机构成的编队系统上,进行数值仿真验证。所得到仿真结果与理论分析一致,验证了设计的干扰观测器和控制器的有效性。 展开更多
关键词 空中加油 无人机编队系统 分布式鲁棒控制 干扰估计与补偿 LYAPUNOV稳定性 协同飞行控制
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