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Application Analysis of Doctor-Nurse Cooperation Follow-up Model Based on the Internet Platform in Continuation Care of Patients after Urooncology Surgery
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作者 Yan Guo Hanjing Zhu +3 位作者 Sijie You Yeli Cao Liya Ma Xia Yuan 《Journal of Clinical and Nursing Research》 2024年第7期310-321,共12页
Objective:To explore the application effect of a doctor-nurse cooperation follow-up model based on an Internet platform in the continuation of care for patients after uro-oncology surgery.Methods:A convenient sampling... Objective:To explore the application effect of a doctor-nurse cooperation follow-up model based on an Internet platform in the continuation of care for patients after uro-oncology surgery.Methods:A convenient sampling method was used to select patients with urinary system tumors who underwent surgery in the Department of Urology in Grade III A general hospital in Shanghai from May to August 2022.Patients who underwent surgery from May to June 2022 were assigned to the control group,and those who underwent surgery from July to August 2022 were assigned to the experimental group.The control group received routine post-discharge nursing health education and telephone follow-up.On the basis of routine discharge guidance,the experimental group implemented the intervention method based on the Internet platform in continuation care.The levels of self-management efficacy,satisfaction,and incidence of unplanned readmission were compared one month after discharge between the two groups.Results:One month after discharge,the self-management efficacy of the experimental group(90.15±7.92)was significantly higher than that of the control group(79.10±7.84),and the patient satisfaction score(97.83±2.32)was significantly higher than that of the control group(90.23±2.58),with statistical significance(P<0.05).Additionally,the incidence of unplanned readmissions within one month after discharge in the experimental group(1.59%)was slightly lower than that in the control group(4.84%).Conclusion:The doctor-nurse cooperation follow-up model based on the Internet platform in continuation care can significantly improve the self-management efficiency of patients after discharge and enhance patient satisfaction,providing a new approach for discharge follow-up of urological tumor patients after surgery. 展开更多
关键词 Urologic neoplasms Internet platform doctor-nurse cooperation Continuation care
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The Effects of Cooperative-learning in the Oral English Class
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作者 周莲 《海外英语》 2014年第12X期93-95,共3页
Oral English teaching is one of the essential parts in language teaching. However, the oral English teaching in Chinese college English large-scale classes is far from satisfactory. In the instruction process arise a ... Oral English teaching is one of the essential parts in language teaching. However, the oral English teaching in Chinese college English large-scale classes is far from satisfactory. In the instruction process arise a variety of problems such as the passiveness of learners, the failure of timely feedback transmission and fewer chances of oral English practice.This study aims to probe into the effects of cooperative-learning in the oral English teaching of large-scale classes. It is the author's belief that cooperative learning may effectively improve college oral English teaching in large-scale classes. 展开更多
关键词 cooperATIVE LEARNING large-class ENGLISH LANGUAGE
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基于推力矢量分配的ROV姿态控制技术研究
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作者 刘均 闫佳丽 +3 位作者 刘强 叶海春 王中杨 胡庆 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2024年第2期249-259,共11页
针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和... 针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和动力学模型,并解耦动力学模型;然后,提出了一种新型协同控制律,通过构造适当的宏变量使其呈指数收敛,从而为ROV姿态控制系统提供连续的控制律,达到消除ROV姿态控制系统抖振的目的;最后,采用新型协同控制律设计出基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明,所提出的新型协同控制律可提高ROV姿态控制系统的控制精度与稳定性。该控制策略为ROV姿态控制提供了一种新的可行方案。 展开更多
关键词 水下机器人 推力矢量分配 新型协同控制 MATLAB/SIMULINK仿真 姿态控制
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多矢量姿态测量算法研究综述
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作者 吴美平 刘一麟 +1 位作者 郭妍 于瑞航 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1427-1437,共11页
将矢量测量转化为姿态测量,该问题在姿态估计中被称为Wahba问题。介绍了最小化Wahba问题的损失函数的不同算法,包括最优四元数估计器(ESOQ)、四元数估计器(QUEST)、快速最优姿态矩阵(FOAM)、矩阵的奇异值分解(SVD)等广泛使用的算法,以... 将矢量测量转化为姿态测量,该问题在姿态估计中被称为Wahba问题。介绍了最小化Wahba问题的损失函数的不同算法,包括最优四元数估计器(ESOQ)、四元数估计器(QUEST)、快速最优姿态矩阵(FOAM)、矩阵的奇异值分解(SVD)等广泛使用的算法,以及基于快速线性四元数姿态估计器(FLAE)、黎曼流形等近年来提出的算法。给出了简单的计算原理与推导过程,并通过计算机仿真对照,归纳各类算法在计算旋转矩阵时的计算精度、鲁棒性。针对姿态测量算法应对当前应用场景的性能需求,简要介绍其在惯性测量单元(IMU)动态对准、协同集群视觉定姿、图像拼接等方面的适用可能和工作原理,并在此基础上简述了姿态测量算法当前的缺陷与未来的发展趋势。 展开更多
关键词 Wahba问题 视觉定姿 图像拼接 人体动作测量 协同导航
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基于激光雷达的非合作航天器姿态测量
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作者 冯田 冯志辉 +1 位作者 南亚明 雷铭 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第2期139-142,147,共5页
针对目标自遮挡导致姿态解算精度较低的问题,提出了一种基于激光雷达(LiDAR)点云的空间非合作目标姿态估计方法。初始姿态获取阶段,通过RANSAC算法与曲率聚类分割算法对目标特征分割,再与模板特征进行匹配获得粗配准变换矩阵,然后利用... 针对目标自遮挡导致姿态解算精度较低的问题,提出了一种基于激光雷达(LiDAR)点云的空间非合作目标姿态估计方法。初始姿态获取阶段,通过RANSAC算法与曲率聚类分割算法对目标特征分割,再与模板特征进行匹配获得粗配准变换矩阵,然后利用迭代最近点(ICP)算法精配准解算初始姿态;姿态跟踪阶段,通过快速点云配准计算相对姿态,通过逐帧点云姿态传递完成目标姿态测量。利用卫星模型搭建实验平台进行姿态测量实验。实验结果表明:所提方法能够稳定完成姿态解算,验证了所提方法的精度与可行性。 展开更多
关键词 激光雷达 非合作目标 姿态测量 点云配准
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对地观测卫星编队协同容错姿轨耦合控制
6
作者 李源青 杨浩 +1 位作者 倪媛 姜斌 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期110-122,共13页
面向对地观测场景下卫星编队的姿轨耦合特性和完全失效故障,提出了基于空间构型重构的协同容错控制方法。首先,根据对地观测的任务需求,分别建立了无故障情况下的卫星编队构型,以及故障发生后将故障卫星移出编队的构型重构方案,包括拓... 面向对地观测场景下卫星编队的姿轨耦合特性和完全失效故障,提出了基于空间构型重构的协同容错控制方法。首先,根据对地观测的任务需求,分别建立了无故障情况下的卫星编队构型,以及故障发生后将故障卫星移出编队的构型重构方案,包括拓扑网络重构、卫星编号更新和编队构型重构算法;其次,根据上述构型,考虑外部干扰和姿态轨道耦合特性,设计了基于非奇异终端滑模控制的分布式控制律,使得编队在有限时间内稳定,即在故障发生前后卫星编队都可以实现对观测区域的协同覆盖;最后,分别通过数值仿真和实验验证表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 对地观测卫星 编队控制 姿态与轨道控制 分布式控制 协同容错控制
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力位协同控制下的机翼壁板定位及柔性调姿技术
7
作者 罗群 樊虎 《计算机测量与控制》 2024年第9期234-240,共7页
调姿过程中受力节点的错误选定会导致机翼壁板的承力能力大幅下降,因此准确定位受力节点才能降低壁板调姿偏差;为此,针对力位协同控制下的机翼壁板定位及柔性调姿技术展开研究;按照力位协同控制原则,建立机翼壁板的力位结构模型;并根据... 调姿过程中受力节点的错误选定会导致机翼壁板的承力能力大幅下降,因此准确定位受力节点才能降低壁板调姿偏差;为此,针对力位协同控制下的机翼壁板定位及柔性调姿技术展开研究;按照力位协同控制原则,建立机翼壁板的力位结构模型;并根据力学协同作用描述条件,求解机翼力位的阻抗作用效果;再通过齐次变换定位坐标的方式,推导具体的机翼壁板定位模型,实现基于力位协同控制的机翼壁板定位;分析机翼壁板的柔性等效力作用,参考调姿位移计算结果,确定位移绝对向量,定义调姿自由点所处位置,并完成柔性调姿目标模型的构建,实现力位协同控制下机翼壁板定位及柔性调姿方法的设计;实验结果表明,上述算法的应用,可将调姿受力节点与标准受力点之间的定位坐标误差控制在3 mm之内,能够解决由错误选定调姿受力节点造成的机翼壁板承力能力下降的问题,符合实际应用需求。 展开更多
关键词 力位协同控制 机翼壁板 柔性调姿 力位阻抗作用 齐次变换 等效力作用 绝对向量 自由点
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状态约束下的多飞行器有限时间姿态一致性控制
8
作者 王利楠 温广辉 伊枭剑 《现代防御技术》 北大核心 2024年第2期124-131,共8页
执行机构的物理限制等因素的影响,多飞行器姿态一致性控制面临姿态和角速度约束的挑战,加大了设计有效姿态一致性控制器的技术难度。针对此问题,提出了一种状态约束(含姿态和角速度约束)下的多飞行器有限时间姿态一致性控制器。利用非... 执行机构的物理限制等因素的影响,多飞行器姿态一致性控制面临姿态和角速度约束的挑战,加大了设计有效姿态一致性控制器的技术难度。针对此问题,提出了一种状态约束(含姿态和角速度约束)下的多飞行器有限时间姿态一致性控制器。利用非光滑理论和代数图论的知识设计了一类有限时间姿态一致性控制策略,并结合障碍Lyapunov函数技术构建了一类新颖的姿态一致性跟踪控制器。理论分析表明,提出的控制器能够在满足姿态和角速度约束条件下实现所有飞行器的姿态在有限时间内跟踪到期望姿态值。该方法具备结构简单、自定义约束适应性强和快速收敛等优点。仿真结果表明,所提的方法能够在满足姿态和角速度约束的条件下实现多飞行器对期望姿态的有限时间一致性跟踪。 展开更多
关键词 多飞行器 协同控制 姿态一致性 有限时间控制 状态约束
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非合作航天器的相对位姿测量 被引量:31
9
作者 徐文福 刘宇 +2 位作者 梁斌 李成 强文义 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1570-1581,共12页
为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿... 为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿信息的二值图像。然后,对该二值图像进行Hough变换,提取待识别对象的直线特征,并计算直线间的交点。最后,对所提取的左、右相机图像的点特征进行3D重构,得到各点在世界坐标系中的坐标,并据此建立目标坐标系,求出其相对于世界坐标系的位置和姿态。仿真结果表明,对于较远距离(>2.5m),位置测量精度优于40mm,而近距离内(<2.0m)优于10mm,相对姿态精度优于2°,基本满足对非合作目标进行跟踪、接近、绕飞等位姿测量要求。 展开更多
关键词 非合作目标 立体视觉 位姿测量 交会对接
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应用线阵CCD的空间目标外姿态测量系统 被引量:26
10
作者 艾莉莉 袁峰 丁振良 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期161-165,共5页
设计了9路线阵CCD相机组合的空间目标外姿态测量系统,该系统解决了面阵图像传感器用于姿态测量时存在的速度和精度的矛盾,能够实时重构放置于被测物体上的点合作目标在世界坐标系下的三维坐标,并经空间解算,确定被测物体的姿态角。该系... 设计了9路线阵CCD相机组合的空间目标外姿态测量系统,该系统解决了面阵图像传感器用于姿态测量时存在的速度和精度的矛盾,能够实时重构放置于被测物体上的点合作目标在世界坐标系下的三维坐标,并经空间解算,确定被测物体的姿态角。该系统着眼于合作目标和相机光学系统的相对位置,解决了多相机与多点合作目标一一对应时的目标干扰问题;设计了新的光学系统构架,提高了精度,节省了空间;实现了多相机测量系统的局部标定和全局标定。图像采样率为1316帧/s时,姿态测量精度为1′。测试结果表明,该姿态测量系统可以实现对被测对象高精度的实时测量,且具有合作目标简单,价格低廉等优点。 展开更多
关键词 线阵CCD 姿态测量 合作目标 多相机测量系统
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基于合作目标的姿态测量系统建模及精度的蒙特卡罗估计 被引量:8
11
作者 赵玉华 袁峰 +1 位作者 丁振良 李晶 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1873-1877,共5页
通过在飞行器表面安装x型的激光发射装置作为合作目标,用于飞行器近景姿态测量。该方法将飞行器姿态变化进行了有效放大,提高了测量精度。建立相应的数学模型以确定飞行器的外部姿态。针对系统的测量函数关系式具有隐式、非线性的特点,... 通过在飞行器表面安装x型的激光发射装置作为合作目标,用于飞行器近景姿态测量。该方法将飞行器姿态变化进行了有效放大,提高了测量精度。建立相应的数学模型以确定飞行器的外部姿态。针对系统的测量函数关系式具有隐式、非线性的特点,且相关系数估计困难,提出了基于蒙特卡罗统计仿真的不确定度估计方法。通过静态实验测得各输入坐标的不确定度及其误差服从的概率分布。用计算机模拟抽样各分量代入测量数学模型中,得到三维姿态的估计值和系统的总不确定度。从而有效地回避了由于测量方程的限制而对测量不确定度估计所造成的困难。使不确定度评定更为有效。仿真结果为实际测量的精度估算奠定基础。 展开更多
关键词 合作目标 姿态测量 精度估计 蒙特卡罗仿真
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智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真控制技术 被引量:28
12
作者 任怀伟 赵国瑞 +3 位作者 周杰 文治国 丁艳 李帅帅 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期956-971,共16页
针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础... 针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础,构建复杂条件下智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真智能控制系统。首先,给出了智能开采“环境装备-仿真模拟-反向控制”运行体系下的智能决策过程,提出了融合视觉的装备全位姿测量、工作面装备位姿一体化描述及驱动关系建模、基于Unity3D的综采虚拟仿真控制等3项支持智能决策的关键技术。随后建立融合视觉的工作面综采装备群全位姿多参数测量系统,提出了基于设备特征点的视觉多参数测量方法,获取描述综采装备群空间全位姿的15个独立参数;给出综采装备群统一坐标描述及驱动模型,建立了特定的全局和局部坐标系、采煤机和刮板输送机位姿驱动关系模型和刮板输送机三维空间弯曲姿态模型;基于Unity3D虚拟仿真技术构建了工作面场景、装备、工艺流程等虚拟实体和关系模型,支撑井下综采装备开采过程运动仿真。开发出与全位姿测量系统通信的底层数据接口,获取装备的实际工况数据,从而驱动仿真模型实现三维场景下的虚实映射。分析计算和模拟优化下一割煤循环装备协同运动及工艺过程,通过反向控制链路实现对装备虚拟模型和实际装备体的闭环控制。实验室测试表明:虚拟仿真系统实现了数据获取、模型解算、单机装备及装备群协同运动仿真,满足装备实际运行逻辑关系,具有对工作面装备运行状态实时监测和反向控制能力,系统运行流畅性满足要求,帧率>20 fps。全位姿测量系统经井下现场测试表明:图像识别检测的支架数大于5架,图像解算时间小于0.5 s,支架顶梁测量角度误差小于1.2°,满足系统数据测量需求。 展开更多
关键词 智能开采 全位姿测量 统一驱动模型 虚拟仿真 协同运动控制
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医护合作的研究进展 被引量:55
13
作者 杨晓莉 苏小茵 张俊娥 《护理研究》 2005年第7期1136-1138,共3页
阐述了医护合作发展过程、医护合作的态度的测量工具、医护合作的效果及影响因素。
关键词 医护合作 态度 测量工具 效果 影响因素
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中国农民需要合作组织吗?——沿海地区农户参加农民合作组织意向研究 被引量:40
14
作者 石敏俊 金少胜 《浙江大学学报(人文社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2004年第3期35-44,共10页
通过LOGIT模型对影响农户加入农民合作组织意向的分析表明 ,兼业农户和离农户的增加在一定程度上阻碍了单个农户形成合作组织。有生产经验的农户 ,不愿与别人分享集约种植技术也是阻碍农民合作组织发展的因素之一。与一般的预期结果不... 通过LOGIT模型对影响农户加入农民合作组织意向的分析表明 ,兼业农户和离农户的增加在一定程度上阻碍了单个农户形成合作组织。有生产经验的农户 ,不愿与别人分享集约种植技术也是阻碍农民合作组织发展的因素之一。与一般的预期结果不同 ,农产品价格波动对农户的意向没有显著影响。这与当前农民合作组织规模小、实力弱有关 ,农民合作组织对于迫切需要降低市场风险的农户缺乏吸引力 ,在一定程度上影响到农户对参加合作组织的行为选择。受教育程度较高的农户以及在商品性集约经营上进行了较大特殊生产投资的农户对加入合作组织有较明显的积极性 ,他们有可能成为合作组织的先锋者。此外 ,主要通过供销社销售农产品的农户比自足农户、通过农贸市场销售农产品的农户 ,以及通过运销商贩销售农产品的农户更趋向于接受合作组织。可以考虑让农民合作组织替代供销社的功能。最后 ,农户对农民合作组织的投票权分配、成员组成以及入社和退社的限制等组织结构的认知 ,对于他们的意向显示出显著的正面影响。合理设计农民合作组织的组织结构对于吸引更多农户参加农民合作组织至关重要。 展开更多
关键词 农民合作组织 农户意向 农户兼业化 中国沿海地区
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无需角速度的含通信时延卫星编队飞行自适应姿态协同跟踪控制 被引量:10
15
作者 胡庆雷 周稼康 马广富 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期462-468,共7页
针对编队卫星姿态协同跟踪控制中存在相异星间通信时变时间延迟的问题,提出了采用一阶滤波器来设计含通信时延的输出反馈控制器,并通过引入参数在线自适应辨识技术,以实现利用卫星姿态误差信息来实现对卫星的转动惯量进行在线估计.对于... 针对编队卫星姿态协同跟踪控制中存在相异星间通信时变时间延迟的问题,提出了采用一阶滤波器来设计含通信时延的输出反馈控制器,并通过引入参数在线自适应辨识技术,以实现利用卫星姿态误差信息来实现对卫星的转动惯量进行在线估计.对于系统稳定性的分析,通过构造一新型Lyapunov函数,证明该控制器不仅能够有效地克服通信时间延迟对编队系统协同性的影响,同时可论证无需角速度信息反馈的闭环系统的有界稳定性.最后,将提出的算法应用于只需要角速度信息反馈的卫星编队飞行的协同控制,仿真结果表明该方法的可行性与有效性,具有实际的应用前景. 展开更多
关键词 卫星编队飞行 姿态协同 输出反馈 通信时延
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与非合作目标编队的相对姿态控制 被引量:2
16
作者 李化义 张迎春 +1 位作者 强文义 陈雪芹 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1210-1214,共5页
针对非合作目标卫星编队飞行过程中,根据任务需要受控卫星保持指目标卫星。为了跟踪目标姿态,提出了一种相对姿态控制方法。该算法只需测量目标的相对位置,通过计算得到目标姿态。然后设计了相对角速度观测器,得到相对角速度,通过跟踪... 针对非合作目标卫星编队飞行过程中,根据任务需要受控卫星保持指目标卫星。为了跟踪目标姿态,提出了一种相对姿态控制方法。该算法只需测量目标的相对位置,通过计算得到目标姿态。然后设计了相对角速度观测器,得到相对角速度,通过跟踪控制器实现无误差姿态跟踪。完整相对姿态控制任务包括姿态机动和姿态跟踪两部分,因此设计了混合控制器实现被控星的姿态机动和对目标姿态的动态跟踪。数值仿真结果表明该方法可以实现对运动目标的无差快速跟踪。 展开更多
关键词 编队飞行 相对姿态 非合作目标 姿态跟踪
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在探究过程中培养学生的科学态度 被引量:10
17
作者 沈嵘 郭玉英 曾路 《学科教育》 北大核心 2003年第12期28-31,共4页
全日制义务教育《物理课程标准》将科学探究纳入内容标准 ,要求在教学中使学生经历基本的科学探究过程 ,形成尊重事实、探索真理的科学态度。这就涉及到对科学态度、科学探究及其相互关系的认识 ,以及如何在探究过程中培养学生科学态度... 全日制义务教育《物理课程标准》将科学探究纳入内容标准 ,要求在教学中使学生经历基本的科学探究过程 ,形成尊重事实、探索真理的科学态度。这就涉及到对科学态度、科学探究及其相互关系的认识 ,以及如何在探究过程中培养学生科学态度的问题。本文讨论了科学态度和科学探究的含义及其相互关系 。 展开更多
关键词 科学态度 物理教学 初中 课程标准 科学探究 教学案例 教学方式
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空间非合作目标快速姿态跟踪导航方法研究 被引量:10
18
作者 翟光 张景瑞 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期362-368,共7页
提出了一种空间非合作目标快速姿态跟踪导航方法。在非合作目标相对测量过程中,激光测距仪测距数据具有不连续的特点。当不具备测距数据时,采用基于位置-速度方差修正的姿态跟瞄导航滤波算法,引导追踪航天器完成对目标的粗捕获和保持;... 提出了一种空间非合作目标快速姿态跟踪导航方法。在非合作目标相对测量过程中,激光测距仪测距数据具有不连续的特点。当不具备测距数据时,采用基于位置-速度方差修正的姿态跟瞄导航滤波算法,引导追踪航天器完成对目标的粗捕获和保持;当具备测距信息时,通过引入间接量测矩阵和Wonham能控规范型极点配置方法,采用基于全维状态观测器的姿态跟瞄导航滤波算法,完成对目标的连续精确指向跟踪,并通过配置观测器极点调整滤波收敛速度。本文提出的姿态指向跟瞄导航算法克服了非合作目标跟瞄过程中测距信息不连续的问题,与传统扩展卡曼滤波算法相比,能够避免量测方程近似线性化过程中的大量矩阵求导运算,因而提高了跟踪导航滤波的收敛速度,增强了追踪航天器对非合作目标的快速姿态指向与跟瞄能力。 展开更多
关键词 非合作目标 姿态跟踪 状态观测器 相对导航
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非合作航天器对接环识别算法研究 被引量:6
19
作者 翟坤 李志 +1 位作者 陈新龙 曲溪 《航天控制》 CSCD 北大核心 2013年第5期76-82,共7页
针对非合作航天器的对接环识别问题,研究基于单目视觉和激光测距仪的识别算法。首先给出一种简单的非合作航天器相对姿态单目视觉确定算法,得到通用的坐标转换矩阵表示的相对姿态,并由激光测距仪的信息得到相对位置。然后采用最小二乘法... 针对非合作航天器的对接环识别问题,研究基于单目视觉和激光测距仪的识别算法。首先给出一种简单的非合作航天器相对姿态单目视觉确定算法,得到通用的坐标转换矩阵表示的相对姿态,并由激光测距仪的信息得到相对位置。然后采用最小二乘法,得到对接环外端框所成图像的椭圆参数。根据相对位姿和椭圆参数,提出对接环识别算法。仿真结果表明,提出的识别算法能够准确地确定对接环外端框的相关尺寸。 展开更多
关键词 非合作航天器 对接环 相对位姿确定 椭圆检测 最小二乘
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非合作航天器相对姿态确定算法及地面试验 被引量:4
20
作者 翟坤 曲溪 +1 位作者 李志 陈新龙 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期61-65,共5页
针对具有矩形结构的非合作航天器,采用坐标转换矩阵的姿态描述方法,推导了简单通用的单目视觉相对姿态确定算法.为验证相对姿态确定算法,基于MATLAB设计图像采集处理系统,采用STK设计目标模拟器,进而搭建了地面试验系统,并开展了非合作... 针对具有矩形结构的非合作航天器,采用坐标转换矩阵的姿态描述方法,推导了简单通用的单目视觉相对姿态确定算法.为验证相对姿态确定算法,基于MATLAB设计图像采集处理系统,采用STK设计目标模拟器,进而搭建了地面试验系统,并开展了非合作航天器轨道面内和轨道面外绕飞试验.试验结果表明相对姿态确定算法能够准确地获得非合作航天器的相对姿态变化. 展开更多
关键词 非合作航天器 单目视觉 相对姿态确定 目标模拟器 地面试验
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