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考虑测量零偏的半挂车辆侧向速度校正估算方法
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作者 张志达 《汽车工程师》 2024年第6期14-21,共8页
为准确估算自动驾驶半挂车辆的牵引车侧向速度,提出了一种考虑传感器测量零偏的校正估算方法。在三自由度车辆动力学模型的基础上,将前轮转角、横摆角速度零偏和侧向加速度零偏等扩围到状态变量中,建立了测量零偏估计模型,考虑到动力学... 为准确估算自动驾驶半挂车辆的牵引车侧向速度,提出了一种考虑传感器测量零偏的校正估算方法。在三自由度车辆动力学模型的基础上,将前轮转角、横摆角速度零偏和侧向加速度零偏等扩围到状态变量中,建立了测量零偏估计模型,考虑到动力学模型失配的影响,设计了基于运动学模型的反馈校正机制,对侧向速度和横摆角速度的估计结果进行反馈调节,利用平方根容积卡尔曼滤波算法实现该方法,并分析了估计器的可观性,最后,基于TruckSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台进行了验证,结果表明:该方法不仅可以消除测量零偏的影响,还具有良好的收敛速度,性能明显优于未考虑测量零偏和仅考虑测量零偏的估算方法。 展开更多
关键词 半挂车辆 侧向速度估算 测量零偏 反馈校正 平方根容积卡尔曼滤波
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单双层球面网壳结构的静力特性及其稳定性能分析 被引量:11
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作者 韩庆华 杨志 +1 位作者 潘延东 刘锡良 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期447-451,共5页
结合一工程实例 ,将单层球面网壳结构与双层抽空四角锥球面网壳结构结合起来 ,设计了一种新型的空间结构型式 ,即单双层抽空四角锥球面网壳结构 .简要介绍了该网壳的设计过程 ,并采用全铰接模型分析了单双层网壳结构的承载力 .应用Lanc... 结合一工程实例 ,将单层球面网壳结构与双层抽空四角锥球面网壳结构结合起来 ,设计了一种新型的空间结构型式 ,即单双层抽空四角锥球面网壳结构 .简要介绍了该网壳的设计过程 ,并采用全铰接模型分析了单双层网壳结构的承载力 .应用Lanczos法求解了网壳结构的特征值及特征向量 ,并运用柱面弧长法跟踪了结构的非线性平衡路径 ,同时考虑了初始几何缺陷的影响 .对比分析了两种不同支座条件的线性及非线性屈曲特性 ,并得出一些结论 。 展开更多
关键词 单双层球面壳结构 抽空四角锥 静力特性 稳定性能 空间结构 承载力
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偏最小二乘吸光光度法测定混合染料浓度 被引量:10
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作者 杨玉杰 程定玺 +1 位作者 张桂恩 侯杰 《分析测试学报》 CAS CSCD 1996年第1期48-51,共4页
用偏最小二乘(PLS)及阻尼因子矩阵(CPA)吸光光度法测定混合染料浓度,两种方法所得结果相一致,用于测定四元混合染料中单一染料,结果较为满意。
关键词 艳红 嫩黄 活性紫 光度法 染料 印染废水
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基于MVPI的三相光伏并网逆变器控制方法 被引量:1
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作者 张国月 钟皖生 +1 位作者 吴越 齐冬莲 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1435-1440,共6页
提出一种新型控制策略,电流内环采用静止坐标系下的多矢量比例积分控制,消除特定次谐波、改善稳态性能,电压外环采用直流母线电压平方反馈以提高动态性能。搭建10 k W三相光伏并网发电系统样机平台,并对提出的控制方法进行实验分析,实... 提出一种新型控制策略,电流内环采用静止坐标系下的多矢量比例积分控制,消除特定次谐波、改善稳态性能,电压外环采用直流母线电压平方反馈以提高动态性能。搭建10 k W三相光伏并网发电系统样机平台,并对提出的控制方法进行实验分析,实验结果验证了该方法可有效减小光伏并网逆变器输出电流谐波,改善电能质量,提高系统运行的稳定性。 展开更多
关键词 并网逆变器 双闭环控制 直流母线电压平方反馈 矢量比例积分控制
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双重点最小二乘配点无网格法 被引量:2
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作者 肖大舟 张雄 陆明万 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期711-717,共7页
配点类无网格法需要计算近似函数的二阶导数,因而在移动最小二乘(MLS)近似中至少要采用二次基函数。本文利用Voronoi图对双重点移动最小二乘近似法进行了改进,建立了基于Voronoi图的双重点移动最小二乘近似(VDG),并利用加权最小二乘法... 配点类无网格法需要计算近似函数的二阶导数,因而在移动最小二乘(MLS)近似中至少要采用二次基函数。本文利用Voronoi图对双重点移动最小二乘近似法进行了改进,建立了基于Voronoi图的双重点移动最小二乘近似(VDG),并利用加权最小二乘法离散微分方程,导出了双重点最小二乘配点无网格法(MD GLS)。该方法将求解域用节点离散,并以节点为生成点建立Voronoi图,取Voronoi多边形的顶点为辅助点。近似函数及其二阶导数的计算过程可分解为两个步骤:首先用场函数节点值拟合辅助点处近似函数的一阶导数,再以辅助点处近似函数的一阶导数值拟合节点处近似函数的二阶导数。由于在每一步中只需计算MLS形函数及其一阶导数,这种近似方法需要较少的影响点和较小的影响域。同时借助于Voronoi结构的优良几何性质,可以快速地搜索影响点。研究表明,与基于MLS的加权最小二乘无网格法(MWLS)相比,这种方法可以显著提高计算效率,并且在精度和收敛性方面也有所改善。 展开更多
关键词 无网格法 VORONOI图 双重点 移动最小二乘近似 最小二乘法
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深圳大学西丽校区体育馆屋盖网架结构设计
6
作者 冯叶文 吴兵 《钢结构》 2014年第7期27-31,共5页
深圳大学西丽校区体育馆由上部屋盖钢结构和下部混凝土框架结构组成,上部屋盖支撑于下部周边28根混凝土柱上,屋盖双向跨度约60m,东西向结构呈折线型,南北向结构矢高渐变,采用两向正交正放双层网架结构。结合项目特点,介绍双层网架屋盖... 深圳大学西丽校区体育馆由上部屋盖钢结构和下部混凝土框架结构组成,上部屋盖支撑于下部周边28根混凝土柱上,屋盖双向跨度约60m,东西向结构呈折线型,南北向结构矢高渐变,采用两向正交正放双层网架结构。结合项目特点,介绍双层网架屋盖选型计算、结构设计荷载、受力特性、杆件截面及节点设计等,可供同类项目屋盖结构设计参考。 展开更多
关键词 双层网架 单向管桁架 四角锥网架 相贯焊节点
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深圳大学西丽校区体育馆屋盖网架结构设计
7
作者 冯叶文 吴兵 《山西建筑》 2014年第10期33-36,共4页
结合某项目特点,分别介绍了两向正交正放双层网架屋盖选型计算、结构设计的荷载、受力特性、杆件截面及节点设计等内容,对同类型项目屋盖结构设计有一定的参考价值。
关键词 双层网架 单向管桁架 四角锥网架 相贯焊节点
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扬刺大椎穴为主治疗颈椎病疗效观察 被引量:22
8
作者 李相慧 李冬剑 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2004年第7期455-456,共2页
目的 :探寻治疗颈椎病的最佳治疗方法。方法 :将 780例颈椎病患者随机分为扬刺大椎穴为主治疗组、针刺颈夹脊穴为主对照 1组、牵引按摩对照 2组各 2 6 0例 ,观察治疗 2个疗程的疗效及停止治疗 1年后的远期疗效。结果 :治疗组疗效稳定 ,... 目的 :探寻治疗颈椎病的最佳治疗方法。方法 :将 780例颈椎病患者随机分为扬刺大椎穴为主治疗组、针刺颈夹脊穴为主对照 1组、牵引按摩对照 2组各 2 6 0例 ,观察治疗 2个疗程的疗效及停止治疗 1年后的远期疗效。结果 :治疗组疗效稳定 ,明显优于对照组 (P <0 0 0 5 )。结论 :扬刺大椎穴为主治疗颈椎病疗效最佳 。 展开更多
关键词 扬刺 大椎穴 颈椎病 针灸疗法 牵引按摩
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胡夫大金字塔外形设计图新探
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作者 董德刚 《海南师范大学学报(社会科学版)》 2017年第1期76-86,共11页
论文设想大金字塔设计图是最简单的正方形外接椭圆几何图。在研究了椭圆形在古埃及墓葬建筑等方面有丰富的文化遗存后,着重探讨了此蛋形设计图是怎么画、为何如此画和如何计算等问题。提出设计制图过程包含司绳法作图、尺规作图和格网... 论文设想大金字塔设计图是最简单的正方形外接椭圆几何图。在研究了椭圆形在古埃及墓葬建筑等方面有丰富的文化遗存后,着重探讨了此蛋形设计图是怎么画、为何如此画和如何计算等问题。提出设计制图过程包含司绳法作图、尺规作图和格网设计三部分。司绳法作正方形外接椭圆也是尼罗河的礼物之一。巧合的是,此几何设计图可以用比司绳法更精确的尺规作图,并辅以既方便画图又方便测量的14格网,用于制作塔修造图和修造尺。大金字塔当前倾斜角值为51°50'34",而非精确的正方形外接椭圆几何图计算值51°49'38"(黄金直角三角形),误差的根本原因就是格网测量的局限性。这使我们重新认识到,本质上大金字塔毫无疑问是按黄金比设计的。 展开更多
关键词 胡夫大金字塔 外形设计图 正方形外接椭圆蛋形几何图 黄金比 双正长方形 尺规作图 14格网 大金字塔船坑
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Earth orientation parameters from VLBI determined with a Kalman filter 被引量:2
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作者 Maria Karbon Benedikt Soja +3 位作者 Tobias Nilsson Zhiguo Deng Robert Heinkelmann Harald Schuh 《Geodesy and Geodynamics》 2017年第6期396-407,共12页
This paper introduces the reader to our Kalman filter developed for geodetic VLBI(very long baseline interferometry) data analysis. The focus lies on the EOP(Earth Orientation Parameter) determination based on the... This paper introduces the reader to our Kalman filter developed for geodetic VLBI(very long baseline interferometry) data analysis. The focus lies on the EOP(Earth Orientation Parameter) determination based on the Continuous VLBI Campaign 2014(CONT14) data, but also earlier CONT campaigns are analyzed. For validation and comparison purposes we use EOP determined with the classical LSM(least squares method) estimated from the same VLBI data set as the Kalman solution with a daily resolution. To gain higher resolved EOP from LSM we run solutions which yield hourly estimates for polar motion and dUTl = Universal Time(UT1)-Coordinated Universal Time(UTC). As an external validation data set we use a GPS(Global Positioning System) solution providing hourly polar motion results.Further, we describe our approach for determining the noise driving the Kalman filter. It has to be chosen carefully, since it can lead to a significant degradation of the results. We illustrate this issue in context with the de-correlation of polar motion and nutation.Finally, we find that the agreement with respect to GPS can be improved by up to 50% using our filter compared to the LSM approach, reaching a similar precision than the GPS solution. Especially the power of erroneous high-frequency signals can be reduced dramatically, opening up new possibilities for highfrequency EOP studies and investigations of the models involved in VLBI data analysis.We prove that the Kalman filter is more than on par with the classical least squares method and that it is a valuable alternative, especially on the advent of the VLBI2010 Global Observing System and within the GGOS frame work. 展开更多
关键词 VLBI Earth rotation CONT14 Kalman filter Data analysis Least squares GPS
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点支承斜放四角锥网架的研究与应用 被引量:3
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作者 夏绍全 马克俭 张华刚 《建筑结构学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期82-86,共5页
双层平板型斜放四角锥网架节点构造简单,受力合理,用钢量是四角锥体系网架中最小的一种形式,也是国内工程中应用较多的一种。但这种网架只适宜应用于周边支承的情况,若为四点支承,属几何可变体系,结构不能成立。本文介绍一种斜放四角锥... 双层平板型斜放四角锥网架节点构造简单,受力合理,用钢量是四角锥体系网架中最小的一种形式,也是国内工程中应用较多的一种。但这种网架只适宜应用于周边支承的情况,若为四点支承,属几何可变体系,结构不能成立。本文介绍一种斜放四角锥网架———封闭型四点或多点支承斜放四角锥网架,它既可用于周边支承,也可用于点支承。 展开更多
关键词 四角锥网架 双层网架 组合式平板网架 四点支承
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胃癌血管侵犯的临床病理分析 被引量:8
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作者 余亮 吕成余 +2 位作者 赵有财 陈维 袁爱华 《中华消化外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期207-211,共5页
目的探讨胃癌血管侵犯与患者临床病理因素及预后的关系,分析影响胃癌患者预后的相关因素。方法回顾性分析2007年1月至2010年12月南京医科大学附属南京医院收治的206例胃癌患者的临床病理资料。收集胃癌患者手术切除的肿瘤标本,采用免... 目的探讨胃癌血管侵犯与患者临床病理因素及预后的关系,分析影响胃癌患者预后的相关因素。方法回顾性分析2007年1月至2010年12月南京医科大学附属南京医院收治的206例胃癌患者的临床病理资料。收集胃癌患者手术切除的肿瘤标本,采用免疫组织化学染色检测肿瘤标的本血管侵犯情况。采用门诊和电话方式进行随访,随访时间截至2014年3月。计数资料比较采用r检验。采用Kaplan-Meier法绘制生存曲线,Log-rank检验进行生存分析和单因素分析。采用COX模型逐步后退法进行多因素分析。结果206例患者中,血管侵犯率为27.67%(57/206)。胃癌患者的不同肿瘤分化程度、神经侵犯、T分期、N分期、TNM分期胃癌组织中血管侵犯率比较,差异有统计学意义(χ^2=14.396,9.569,15.579,43.453,30.732,P〈0.05)。188例患者获得术后随访,随访率为91.26%(188/206),随访时间为6.0~60.0个月,中位随访时间为34.0个月。188例获得随访患者中,血管侵犯患者中位生存时间为32.4个月,5年累积生存率为19.6%;血管未侵犯患者中位生存时间为40.7个月,5年累积生存率为42.0%,两者生存情况比较,差异有统计学意义(χ^2=9.364,P〈0.05)。单因素分析结果显示:肿瘤直径、肿瘤分化程度、神经侵犯、血管侵犯、T分期、N分期、TNM分期是影响胃癌患者预后的相关因素(χ^2=9.241,17.486,11.243,9.364,27.666,216.745,49.887,P〈0.05)。多因素分析结果显示:肿瘤直径≥5cm、血管侵犯、T分期为T4期、N分期为N3期、TNM分期为Ⅲ期是影响胃癌患者预后的独立危险因素(HR=0.502,0.456,0.052,0.001,0.735,95%可信区间:0.334—0.754,0.289~0.720,0.004—0.664,0.000~0.006,0.159~3.398,P〈0.05)。结论胃癌患者血管侵犯可能与肿瘤进展有关。肿瘤直径≥5cm、血管侵犯、T分期为T4期、N分期为N3期、TNM分期为Ⅲ期是影响胃癌患者预后的独立危险因素。血管侵犯可作为判断胃癌患者预后不良的指标。 展开更多
关键词 胃肿瘤 血管侵犯 预后
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带外力项的iDdQ(q-1)多松弛格子Boltzmann模型
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作者 朱俏俐 张文欢 《计算物理》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期551-561,共11页
以3维14速(iD3Q14)多松弛格子Boltzmann(MRT LB)模型为例,在iDdQ(q-1)MRT LB模型的基础上,采用多尺度展开和反向设计法构造出带外力项的iDdQ(q-1)MRT LB模型,该模型在低Mach数的假设下可恢复到带外力项的不可压Navier-Stokes方程.通过... 以3维14速(iD3Q14)多松弛格子Boltzmann(MRT LB)模型为例,在iDdQ(q-1)MRT LB模型的基础上,采用多尺度展开和反向设计法构造出带外力项的iDdQ(q-1)MRT LB模型,该模型在低Mach数的假设下可恢复到带外力项的不可压Navier-Stokes方程.通过对三维方形管道内泊肃叶流、脉动流以及二维Taylor涡衰减流的模拟发现,数值结果与解析解吻合很好,并且空间精度达到二阶,从而验证了新模型模拟外力驱动的稳态和非稳态不可压流动的有效性. 展开更多
关键词 带外力项的3维14速模型 反向设计法 泊肃叶流 方形管道内脉动流 二维Taylor涡衰减流
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