Analysis of the Effect of Trailer Tire Size on the Articulated Vehicle’s Stability

This research paper aims to identify the effect of tire size on the handling characteristics of a trailer attached to a vehicle. In various stability tests, different models with different tires from the market were tested. A successful outcome of this research would generate an efficient tire selection process and improve the handling of a trailer attached to a vehicle while maximizing fuel efficiency. In this study, different accurate tire models using the magic formula were developed in vehicle dynamics modelling and simulation software. These models were then simulated on on-road conditions to predict vehicle and trailer behaviour under different conditions within the software. Two distinct tests were conducted, the J-Turn test and the Double Lane change test. The results of these tests were used to evaluate the handling characteristics and decide on a better tire size for the trailer attached to the vehicle.

双挂汽车列车横向稳定性控制策略

双挂汽车列车相较于传统半挂车具有更高的运输效率和较低的运输成本,更适合未来公路运输绿色、便捷、高效的发展趋势,但较长的车身总长度和组成单元个数必然会对双挂汽车列车的整车稳定性产生影响.为研究并验证控制策略对双挂汽车列车横向稳定性的改善情况,基于Trucksim仿真平台搭建双挂汽车列车(B型双挂车)动力学模型,依据运动力学定律建立Simulink双挂汽车列车简化参考模型,分别以动力学和参考模型中各个单元的横摆角速度偏差、横向载荷转移率偏差为输入,结合模糊推理和PID(proportional-integral-derivative control,PID)控制理论构建整车横摆和侧倾稳定性主动控制策略,并根据车辆状态识别结果对控制策略的介入时机进行调整.模拟结果显示:主动控制策略使双挂汽车列车横向稳定性评价参数的波动幅度均有明显减小;各个单元的质心侧偏角峰值降低5.7%∼53%,横摆角速度峰值降低4.9%∼23.8%,侧倾角峰值降低0.5%∼24.9%,质心侧偏角峰值降低0.3%∼32.9%.表明本工作所设计的控制策略对双挂汽车列车的横向稳定性有改善作用,研究结果可为未来双挂汽车列车的横向稳定性研究提供参考.

基于曲率跟踪方法的轴上拖挂轮式移动机器人的运动控制设计

目的针对轴上拖挂轮式移动机器人中的挂车对目标轨迹精确跟踪控制问题,提出了一种能够跟踪挂车理想运动轨迹曲线相对曲率的双环控制方法。方法首先通过梳理轴上拖挂轮式移动机器人受到的非完整约束建立出运动学模型,并通过欧拉-拉格朗日方程建立其动力学模型;然后利用运动学方程推导出挂车的理想运动轨迹曲线的相对曲率和拖车与挂车理想偏航角之差之间满足的重要函数关系式;最后基于该核心关系式,利用姿态误差系统的外环速度控制器和动力学模型的内环比例积分反馈控制器组成的双环控制方法来实现给定的跟踪任务。结果仿真结果表明,对于外环系统,外环速度控制器使得姿态跟踪误差在经过一段时间的变化后全都趋近于零,实际的姿态变量最终稳定地趋近于目标姿态变量;对于内环系统,内环比例积分反馈控制器使得速度跟踪误差经过短暂的调整后趋近于零,实际速度值最终稳定地趋近于参考的速度值。结论设计的双环控制器可以有效地实现姿态跟踪和速度跟踪,能够使挂车精确地跟踪理想运动轨迹曲线,由于在姿态跟踪过程中引入了挂车运动轨迹曲线的相对曲率,该方法可以极大地提高轨迹跟踪的精确度。

基于ISO 11992标准的主挂车间容错通信浅析

随着车辆电气化程度的提高,商用车主车和挂车间的连接由原来的机械连接逐步替换成电气连接。文章介绍国际通用标准中对主车和挂车间的专用通信要求,包含通信电压、通信的容错模式以及该协议的应用优势。

基于ANSYS Workbench的集装箱双面吊车架的强度设计

集装箱双面吊为断开式车架,其纵梁和鹅颈部依靠箱型结构连接,利用SolidWorks和ANSYS Workbench软件联合建立车架的有限元模型,对该模型在牵引和自行走两个行驶工况进行结构静力学分析,结果表明,车架在牵引工况下强度不足。因此,对车架进行了结构改进,改进后的车架满足了强度和刚度要求。

基于Trucksim的双挂汽车列车瞬态侧翻状态

使用多体动力学软件Trucksim构建双挂汽车列车模型,并根据仿真结果进行瞬态侧翻状态研究。通过仿真不同车速下的瞬态阶跃响应,获得汽车列车的各个轮胎垂直载荷、侧向加速度、横摆角速度、车辆侧倾角以及铰接角等状态变量的变化规律。根据轮胎垂直载荷瞬态变动判断车辆各轴发生临界侧翻的先后顺序,并与侧向加速度阈值评价结果对比,发现第一节半挂车车轴最先发生临界侧翻危险。通过变化车速与转向盘转角,得到临界侧翻的稳定行驶速度域。

半挂液罐车的避障运动仿真分析

为研究半挂液罐车在避障运动时液体晃动对车辆行驶稳定性的影响,采用Galerkin方法建立了罐体的液体晃动方程。根据等效原则,建立了液体晃动的质量-弹簧-阻尼等效模型。结合半挂车的刚体模型,建立了半挂液罐车动力学模型,并进行了双移线避障运动仿真分析。仿真表明:随着充液率的增加,车辆的各项行驶参数先增加再减小,在充液率k=1.0附近时,液体晃动最剧烈,对车辆的行驶稳定性影响最大,在此充液率下,随着车速的增加,液罐车先发生摆振失稳,再发生侧翻事故;而在同等工况下,在充液率k=1.8时,随着车速的增加,车辆将表现为侧翻事故。

便捷式SPT-1500型拖车钻机的研制与应用

拖车钻机具有搬迁转场方便快捷、钻机调平起塔操作简单、可大幅缩短辅助时间等优点,在水井、盐井等施工中得到较广泛的应用。针对原有的拖车钻机存在的问题,研制了便捷式SPT-1500型拖车钻机。该钻机采用可伸缩钻塔解决了原有钻机两节式钻塔现场安装不方便、花费时间长的问题;可移动的天轮组解决了双卷扬提吊时的滑车对中问题,提高了工作效率,使拖车钻机真正实现搬迁转场方便快捷,省时省力,可大幅缩短辅助时间。介绍了该钻机的结构特点及工作原理,重点阐述了其创新点。

基于双自适应无迹卡尔曼滤波的半挂车状态估计

针对半挂车辆状态估计过程中测量噪声不确定、累计误差影响严重、初值敏感等问题,提出一种适用于半挂车铰接角、车速等多个状态量估计的双自适应无迹卡尔曼滤波算法(FFUKF).基于搭建的半挂汽车12自由度非线性动力学模型和轮胎模型,通过测量的轮速与车辆加速度等信息,首先利用模糊控制自适应调整滑移率容差,综合判断每个车轮的稳定状态,通过轮速估算出一种车速;与此同时,模糊控制自适应调整测量噪声,利用无迹卡尔曼算法,依据动力学估计出铰接角和另一种车速;然后通过卡尔曼滤波算法融合两种方法估计的结果,实现车辆的纵向、侧向速度、横摆角速度和挂车与牵引车铰接角的实时估计.最后在Simulink/TruckSim联合仿真环境下进行多工况仿真试验,验证所提出的双自适应无迹卡尔曼估计算法(FFUKF)有较强的适应性、稳定性和鲁棒性,相比普通模糊自适应无迹卡尔曼(FUKF)有更高的估计精度,能有效克服累计误差,即便在估计初始值不准和有ABS控制输入的情况,仍可以较精确地对车速和铰接角进行实时估计.

有良好跟随性的平板拖车的设计

详细介绍了双转盘转向结构的参数优化方法、平板拖车牵引杆长度及挂钩位置确定方法、牵引车挂钩位置确定方法 ,并对产生跟随性误差的原因进行了分析。采用该方法设计的列车 。

基于ABAQUS的双箱自卸半挂车车架有限元分析

利用有限元软件ABAQUS6.9对新开发的某双箱自卸式半挂车车架进行建模、网格划分及应力分析,得到了该车架在多种工况下的应力分布和位移变形图,通过对计算结果进行分析,校核该车架强度满足设计使用要求,并为其结构改进与优化设计提供有效参考。

集装箱双面吊吊臂连杆机构的设计与运动学分析

应用SolidWorks软件对集装箱双面吊的吊臂连杆机构进行运动仿真,根据吊臂连杆机构的结构和工作原理,应用SolidWorks软件建立各零部件的三维实体模型并进行装配,应用COSMOSMotion进行运动仿真,对关键零部件的运动关系、位移、速度、加速度进行分析,为吊臂连杆机构的优化设计提供参考依据。

浅析未来长途客运模式新发展

通过对近几年高速公路资源和公路客运量的调研分析，同时结合公路客运、铁路客运的特点，对未来长途客运新模式的新发展进行了探讨。阐述了双层公路客车和BST半挂客车长途客运新模式对解决石油枯竭和空气污染的重要意义。

双爆破片串联组合安全泄放装置的结构设计

对长管拖车用爆破片和易熔塞组合泄放装置进行分析,阐述了爆破片与易熔塞组合泄放装置的潜在不安全因素。在此基础上,讨论了双爆破片串联组合泄放装置在长管拖车上的适用性,给出了双爆破片串联组合泄放装置的实施方案,并进行试验验证,结果表明,双爆破片串联组合泄放装置符合长管拖车气瓶安全泄放性能要求。

一起典型变压器绕组股间短路故障的分析及处理

对一起110KV变压器绕组股间短路故障进行了测试分析,并提出解决的方案,效果显著。

“神州号”双层内燃动车组拖车设计

介绍了双层内燃动车组的主要技术参数及拖车的结构特点

关于避免汽车列车行车制动发生折叠的研究

针对汽车列车传统的行车制动系统在行车制动时存在的挂车制动延迟、牵引车与挂车发生折叠等问题,设计了一种避免汽车列车在行车制动中发生折叠的行车制动系统。

大型双回转平板拖车的省力推拉式拖柄机构研究

设计开发了一种应用于双回转平板拖车的可推拉式拖柄机构,该机构具有缩短整车长度、减小转弯半径、操作简单轻便、降低使用中的安全隐患等特点和功能,并详细地介绍了其牵引、连接与滚动机构和原理及其牵引高度。

交直流双输出机场拖车静音电源的设计

为了满足机场地面电源的需求,设计了交直流双输出机场拖车静音电源。结果表明:该电源采用紧凑的拖车箱体式结构,整体噪音低,便于快速移动;能同时输出400 Hz、115/200 V交流电源和28 V直流电源;具备水温、油压、水位、功率、电流、电压等参数测量显示以及异常情况的自动保护报警、停机功能,产品操作、维护简单,人机交互界面良好;采用国三发动机,产品绿色环保,满足国家排放法规要求。

自动化轨道起重机中的CAPS系统

随着全球环保节能意识的增强及人工成本的增加,全球自动化码头得到快速增长,其核心设备自动化轨道起重机得到了空前的发展。自动化轨道起重机在自动装卸集装箱的过程中是否精准安全,直接关系到码头生产效率的高低。在自动化轨道起重机上配置集卡队列定位系统(CAPS)作为自动化子系统,目的是引导集装箱卡车在最短时间里停在适当的位置便于起重机对集装箱卡车进行装卸作业,以此来提高效率,它是保证自动化轨道起重机高效运行的重要条件之一。近年来,随着自动化轨道起重机的推广,码头用户的对象也扩展到了全球,自动化轨道起重机面对的集装箱卡车的种类也呈现多样化,因此,就需要CAPS系统将以往对集装箱卡车单一样式识别功能,提升到准确识别和分析出各类集装箱卡车的多样化识别功能,为产品在全球化推广中提供了解决方案。