三角法的准动态空间坐标测量系统及特性

介绍了准动态测量仪器的定义,分析了双经纬仪空间坐标准动态测量系统的测量原理,利用通用的电子经纬仪,设计了辅助的定位和传动机构,建立了实验系统,用实验研究和分析了该系统在不同跟踪速度下的动态特性,得到一些初步的结论,这些结论对补偿该系统的测量误差,提高测量精度具有十分重要的作用。

基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究

为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空间机械臂的高集成度和轻量化的目标。结合空间机械臂关节输出法兰设计了一款扭矩传感器,对设计的传感器弹性体进行受力分析,建立了传感器扭转刚度和应变的解析模型,基于参数设计的方法对传感器结构进行优化;为提高传感器的容错能力,根据其结构特点采用双全桥电路冗余设计。实验表明,经过冗余设计,传感器线性度得到改善,轴向抗干扰能力得到提高,线性度为0.77%;重复性0.89%;滞后为0.95%,满足使用需求。