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三角法的准动态空间坐标测量系统及特性
被引量:
1
1
作者
杨洪涛
《重庆大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第3期122-124,共3页
介绍了准动态测量仪器的定义,分析了双经纬仪空间坐标准动态测量系统的测量原理,利用通用的电子经纬仪,设计了辅助的定位和传动机构,建立了实验系统,用实验研究和分析了该系统在不同跟踪速度下的动态特性,得到一些初步的结论,这些结论...
介绍了准动态测量仪器的定义,分析了双经纬仪空间坐标准动态测量系统的测量原理,利用通用的电子经纬仪,设计了辅助的定位和传动机构,建立了实验系统,用实验研究和分析了该系统在不同跟踪速度下的动态特性,得到一些初步的结论,这些结论对补偿该系统的测量误差,提高测量精度具有十分重要的作用。
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关键词
三角法
准动态测量仪器
双经纬仪空间坐标准动态测量系统
跟踪速度
测量精度
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职称材料
基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究
被引量:
6
2
作者
孙玉香
许玉云
+3 位作者
曹会彬
双丰
高理富
葛运建
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期1621-1627,共7页
为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空...
为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空间机械臂的高集成度和轻量化的目标。结合空间机械臂关节输出法兰设计了一款扭矩传感器,对设计的传感器弹性体进行受力分析,建立了传感器扭转刚度和应变的解析模型,基于参数设计的方法对传感器结构进行优化;为提高传感器的容错能力,根据其结构特点采用双全桥电路冗余设计。实验表明,经过冗余设计,传感器线性度得到改善,轴向抗干扰能力得到提高,线性度为0.77%;重复性0.89%;滞后为0.95%,满足使用需求。
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关键词
扭矩传感器
空间机械臂
变形协调
冗余测量
实验标定
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职称材料
题名
三角法的准动态空间坐标测量系统及特性
被引量:
1
1
作者
杨洪涛
机构
安徽理工大学机械工程系
出处
《重庆大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第3期122-124,共3页
基金
国家自然基金重点项目(59735120)子题课
文摘
介绍了准动态测量仪器的定义,分析了双经纬仪空间坐标准动态测量系统的测量原理,利用通用的电子经纬仪,设计了辅助的定位和传动机构,建立了实验系统,用实验研究和分析了该系统在不同跟踪速度下的动态特性,得到一些初步的结论,这些结论对补偿该系统的测量误差,提高测量精度具有十分重要的作用。
关键词
三角法
准动态测量仪器
双经纬仪空间坐标准动态测量系统
跟踪速度
测量精度
Keywords
trigonometry
quasi-dynamic
measuring
instument
double-theodolite space coordinate experimental measuring system
tracking velocity
dynamic character
分类号
TH721 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究
被引量:
6
2
作者
孙玉香
许玉云
曹会彬
双丰
高理富
葛运建
机构
中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与先进机器人技术安徽省重点实验室
中国科学技术大学自动化系
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期1621-1627,共7页
基金
安徽省自然科学基金项目(1808085QF214)
国家自然科学基金项目(61473272
+1 种基金
61673369)
中国科学院机器人与智能制造创新研究院自主课题项目(C2016011)
文摘
为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空间机械臂的高集成度和轻量化的目标。结合空间机械臂关节输出法兰设计了一款扭矩传感器,对设计的传感器弹性体进行受力分析,建立了传感器扭转刚度和应变的解析模型,基于参数设计的方法对传感器结构进行优化;为提高传感器的容错能力,根据其结构特点采用双全桥电路冗余设计。实验表明,经过冗余设计,传感器线性度得到改善,轴向抗干扰能力得到提高,线性度为0.77%;重复性0.89%;滞后为0.95%,满足使用需求。
关键词
扭矩传感器
空间机械臂
变形协调
冗余测量
实验标定
Keywords
torque sensor
space
manipulator
deformation
coordin
ation
redundant
measur
ement
experimental
calibration
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三角法的准动态空间坐标测量系统及特性
杨洪涛
《重庆大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
1
下载PDF
职称材料
2
基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究
孙玉香
许玉云
曹会彬
双丰
高理富
葛运建
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
6
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职称材料
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