基于RBF神经网络自适应滑模的机器鱼运动控制

针对水中扰流、波浪等外界环境扰动下机器鱼空间运动控制问题,以灵活的3自由度胸鳍推进仿生机器鱼为研究对象,在设定胸鳍最优运动轨迹的基础上,将控制输入简化为拍翼角相位差,并建立仿生机器鱼在扰动条件下的水动力学模型。由于流体运动的复杂性以及机器鱼自身变形对动力学参数的影响,提出了RBF神经网络自适应滑模的机器鱼控制方法,采用RBF神经网络对动力学模型中的不确定项和水流干扰项进行在线逼近,并结合自适应滑模控制器对控制参数进行实时调节,通过李亚普诺夫稳定性定理证明所设计控制器具有渐近稳定性。实验结果表明机器鱼在螺旋下潜运动时,仅在初始阶段具有较大的误差,约8 s后机器鱼的运动轨迹和期望轨迹基本吻合,验证了所述方法的有效性。

下斜角对螺旋溜槽流场特征的影响

流场特性是决定螺旋溜槽分离性能的重要因素,基于数值仿真技术,采用RNG k-ε湍流模型和VOF多相流模型对四种下斜角的螺旋溜槽流场进行了模拟计算。模拟结果表明,随着下斜角的增大,流体向外缘运动的趋势被削弱,外缘流膜变薄,而中部及内缘处的流膜厚度相应增加;主流切向速度有所增加,二次环流范围变大,但环流强度有一定程度的降低,将对颗粒运动及其分离行为产生影响;湍流的作用强度明显加强,有利于改善槽底颗粒的悬浮状态。

《兔子四部曲》中主人公哈利的男性气概

约翰·厄普代克《兔子四部曲》中塑造了主人公哈利·安斯特朗这一典型的人物形象。哈利的逃离和回归的循环往复使其男性气概陷入螺旋式下降当中,其男性气概从与生俱来沦落为"软汉子",再到最终的死亡,呈现出下降的趋势,最终构成螺旋式下降的特点。哈利作为美国一代人的形象代表,是美国社会发展的缩影,也映射出男性的生存危机。

企业死亡研究纵览

研究企业死亡的起因和过程特点,可以增进我们对相关问题和现象的理解,并对企业避免和应对死亡具有助益,因而具有重要的学术意义和现实意义。现有的管理学研究较多地关注企业生存和企业绩效,对企业死亡和失败的研究相对较少。本文在梳理总结企业死亡研究文献的基础上,构建了一个企业死亡的研究框架,包括企业死亡的定义、类别、起因以及过程模式,着重比较'过程型死亡'和'事件型死亡',并最终聚焦在事件型死亡(企业猝死)这一较受忽视的研究领域。最后,本文从问题界定、理论视角和研究方法等多个层面对企业死亡和企业猝死的未来研究提出建设性的设想和建议。