Inertia Matching During Dynamic Simulation of Vehicle Drive System on Test Bench

Framework and basic parameters of a test bench for motor drive system of electric vehicle (EV) are illuminated. Two kinds of electric drive models, one was for the electric vehicle drived on real road, the other was for that on test bench, are put forward. Then, dynamic analysis of these models is made in detail. Inertia matching method of the test bench is researched and some useful formulas and graphs are brought forward. The experiment of an electric bus is introduced in order to explain the usage of this inertia matching method.

Development of a Test Machine for IVECO Drive Axle

To improve the automation level of the vehicle drive axle test and better simulate a vehicle＇s actual operation, an advanced test machine has been developed. The load system of the machine consists of hand brakes and electric cylinders. It is simple-structured and low-cost. The major motor of the machine is controlled by a transducer and its speed can be adjusted easily. In addition, the programmed machine can automatically test such parameters as the grinding condition, the differential speed, the noise level, etc. It can also adjust the test procedures according to different requirements. Detailed discussion of the structure and mechanism of the test machine is given in this paper.

基于平行测试的认知自动驾驶智能架构研究

在大数据、云计算和机器学习等新一代人工智能技术的推动下,自动驾驶的感知智能在近年来得到显著的提升与发展.然而,与人类驾驶过程中隐含的以自我目的实现为引导的自探索性和自主性相比,现阶段自动驾驶技术主要以辅助驾驶功能为主,还停留在以被动感知、规划与控制为主的初级智能自动驾驶阶段.为实现车辆智能从数据驱动的环境感知、辅助决策、被动规划到知识驱动的场景认知、推理决策、主动规划的提升,亟需增强车辆自身对复杂外界信息归纳提炼、推理决策、评价估计等类人能力.首先回顾自动驾驶关键技术演化及其应用发展历程;随后分析测试对车辆智能评估的效用;然后基于平行测试理论,提出自动驾驶车辆认知智能训练、测试与评估空间的构建方法,并设计基于平行测试的认知自动驾驶智能训练框架.该项研究工作预期能为推动自动驾驶从感知智能向认知智能的升级提供可行的技术支撑与实现路径.

基于实车路试的高速公路减速标线运行效果研究

为探寻高速公路减速标线设置对小客车的纵向运行特性的影响,明确减速标线的减速效果,以G50沪渝高速重庆段的3处减速标线区段为对象,开展了实车驾驶试验,采集了自然驾驶状态下的车辆速度、加速度和轨迹等数据,对比分析了车辆经过3处减速标线区段时的速度整体特征、幅值分布和变化模式;同时分析了纵向减速度变化特征;根据速度与加速度的组合示意图和纵向减速标线设置区段内速度的最大降幅、起止点的速度差异性,评价了减速标线的实施效果。结果表明:由于道路线形条件不同,3处减速标线区段的车辆行驶速度整体特征和变化模式存在差异,其中弯坡组合路段车辆速度存在波动,分为“近匀速—减速—加速—稳定—加速”的五阶段变化模式;减速度中位值和85%位值分别为0.123 m/s^(2)、0.225 m/s^(2)、0.185 m/s^(2)和0.346 m/s^(2)、0.513 m/s^(2)、0.489 m/s^(2)。减速标线主要有两方面作用效果:能够使车辆运行车速显著降低,或能够抑制车辆速度增加的趋势。研究成果为高速公路减速标线有效性评价及安全改善提供了基础数据支持。

基于代理遗传优化的智能驾驶系统加速测试方法

提出了一种基于代理遗传优化的智能驾驶系统加速测试方法。首先,通过场景要素层次分析权值与优解区域特征改进参数采样模块中的拉丁超立方采样区间,实现了采样效率与优化效果的协同提升;其次,利用参数采样结果和重复度筛选机制增加遗传寻优模块的种群多样性,克服了传统遗传算法的局部收敛难题;然后,利用基于循环更新机制的代理筛选模块对场景测试结果进行预测,平衡了加速算法与代理模型应用之间的效率与精度矛盾;最后,搭建仿真平台在高维时序分解的前车变速场景下对待测智能驾驶系统进行加速测试与验证。结果表明,本文提出的方法可有效搜寻大量关键场景并提升测试效率。

油气用深水导管架夹桩器测试技术研究

导管架夹桩器是海上导管架平台安装作业的关键设备,安装在导管架裙桩套简顶部,在作业时驱动液压缸夹持钢桩,以保证钢桩与导管架的相对固定。在导管架的安装过程中,一旦夹桩器发生故障,会严重影响整个海上安装计划,造成巨大的经济损失。因此,为了保障夹桩器的产品质量,在陆地开展夹桩器关键部件的出厂测试、总装后的出厂测试、安装到导管架后的系统测试,以验证夹桩器的功能完整性,是非常必要的。

海上风电桩基础打桩过程中桩周土强度弱化模型试验研究

在海上风电桩基础的打桩过程中,桩周土体强度会产生明显的弱化现象,为明确桩周土体强度弱化影响因素以及弱化规律,开展模型试验模拟打桩过程,研究在不同锤击能量下,不同桩体尺寸情况下,桩身侧摩阻力随着贯入深度的变化规律,建立描述土体强度弱化规律的弱化公式,并通过打桩软件对多个海上风电桩基础工程中大直径及超大直径钢管桩的打桩实测数据进行打桩分析。研究结果表明:在打桩过程中,桩周土体强度的弱化同时受到桩体质量以及锤击能量的影响,桩基质量和锤击能量越大,土体强度弱化程度越高。在打桩的可打入分析中,采用该文所建立的弱化公式可模拟出不同尺寸桩体沉桩时土体强度的折减规律。

高压断路器操动机构驱动电机及其控制技术研究

高压断路器操动机构用电机驱动提高了断路器运行的可靠性与可控性,因此设计了一套适用于126 kV真空断路器的电机操动机构。基于操动机构动力学分析结果确定驱动电机转矩、转速要求,提出一种有限转角永磁无刷电机设计方案,研制样机进行联机试验完成动作要求检验。在此基础上,设计分段转矩控制策略,结合驱动电机输出转矩需求将操动机构的运动过程分为4个阶段,从降低触头碰撞、避免预击穿现象发生、提高断路器工作可靠性角度对各阶段电机输出转矩进行动态调节。结果表明:所研制的驱动电机配合分段转矩控制策略,在保证灭弧室对操动机构动作时间、动作速度要求的前提下,实现了操动机构的运动过程优化和工作可靠性提高,促进了断路器智能化操作进程。

城市道路下分心行为对驾驶员驾驶绩效的影响

为探究城市道路条件下常见驾驶分心行为对驾驶绩效的影响,以16名青年志愿者为被试,开展实车驾驶试验,测量车辆纵向和横向行驶参数,对比分析正常驾驶和分心驾驶状态下的驾驶绩效,并探讨驾驶经验的影响。结果表明:3种分心行为均使横向加速度标准差和纵向加速度标准差增加,而使速度均值降低,说明驾驶员通过速度和转向控制补偿分心状态下的驾驶绩效;交谈对速度均值和纵向加速度均值、阅读广告对速度标准差和横向加速度均值具有显著性影响(p<0.05);接听电话时,经验驾驶员速度标准差明显高于新手(p=0.021);接听电话和阅读广告次任务下,经验驾驶员的横向加速度均值均明显较高(p=0.003,p=0.004),说明经验丰富的驾驶员受分心行为的影响程度更低。

汽车-动力两轮车碰撞前驾驶员风险感知研究

人机共驾阶段人类驾驶员对驾驶环境保持较高的风险感知水平是保证及时有效、稳定安全接管的核心。本研究通过开展风险感知模拟驾驶试验,获取了驾驶员在典型汽车-动力两轮车碰撞场景下的驾驶行为及脑电响应数据。从驾驶行为层面以制动TTC(time to collision)和平均加速度为评价指标,利用分位数回归构建了驾驶员风险感知量化模型,通过独立样本检验发现驾驶经验、碰撞场景类型对驾驶员风险感知存在显著影响。在脑电响应层面,通过双独立样本检验及FDR校正发现Alpha频段与驾驶员风险感知显著相关。此外,提出了驾驶员风险感知神经机理,包括视觉感知与认知加工两个阶段。研究结果有助于提升人机共驾汽车的安全性。

高密度立交出入口车辆纵向运行特性

为明确车辆在高密度互通立交主线入口、出口以及连接段的纵向运行速度特征,在重庆市选取了5座立交为研究对象,开展了47名驾驶员的小客车实车驾驶试验。通过speedbox和mobileye等实验仪器采集的数据,包括车辆运行速度、纵向加速度等,对数据进行处理并按入口、出口及连接段分类提取数据,绘制出对应的速度曲线图,以明确车辆在高密度互通立交出入口以及连接段的纵向运行特性。分析结果表明:入口处速度趋势有两类,平行式入口是上升-平稳,直接式入口是持续上升,平行式入口速度均值高于直接式,平行式入口速度标准差小于直接式;不同类型入口对驾驶人的加速操作选择具有一定影响;平行式入口在纵向加速度均值上较直接式入口低;出口处速度分布整体呈平稳下降趋势,平行式的运行速度均值低于直接式,但速度标准差却更高;出口速度变化特征点受驾驶人在主线出口减速偏好性影响;平行式出口减速度最大值与均值均大于直接式;相邻立交净距较短时,连接段的速度变化较为平缓,并且不同驾驶人的速度幅值比较接近;而常规净距的相邻立交,连接段的速度波动性大且离散。研究成果为高密度互通立交出入口及连接段的安全性评价以及安全改善提供了理论支撑以及基础数据支撑。

自动驾驶汽车的高效对抗性场景测试方法研究

在自动驾驶安全性的研究和应用中,测试里程长、暴露危险场景单一的问题使自动驾驶安全性能的提升受到限制。使用对抗性场景进行测试被认为是解决上述问题的重要手段,然而,现有研究采用通用的优化算法作为框架,将大量计算资源浪费在对参数空间的探索过程中,效率低下。在计算成本的约束下,这些算法甚至无法在更复杂的环境中测试出足够多、足够丰富的失效样本。复杂环境中的对抗性场景测试面临三大挑战:信息匮乏;对抗性样本在庞大的参数空间中稀疏分布;搜索过程中探索与利用难以平衡。该文从这三大挑战出发,提出一种高效的对抗性场景测试框架,通过代理模型来获取更多关于参数空间的信息,精选小样本,以打破庞大空间中稀疏事件的制约,对未知区域和对抗性样本附近的目标进行有针对性的搜索和更新,以实现探索和利用的平衡。实验证明,该文提出方法的搜索效率是随机采样的4倍,与通用遗传算法相比,效率提升一倍以上,在有限的仿真测试次数下,生成了更多容易使被测自动驾驶系统失效的对抗性测试用例。特别地,该文提出的方法能够找出许多离群的对抗性样本,揭示出现有算法无法识别的失效模式。此外,该文提出的方法能够快速、全面地定位出被测算法的脆弱场景,为自动驾驶算法的测试验证、迭代升级提供支持。

IATG:基于解释分析的自动驾驶软件测试方法

以深度神经网络(deep neural network,DNN)为基础构建的自动驾驶软件已成为最常见的自动驾驶软件解决方案.与传统软件一样,DNN也会产生不正确输出或意想不到的行为,基于DNN的自动驾驶软件已经导致多起严重事故,严重威胁生命和财产安全.如何有效测试基于DNN的自动驾驶软件已成为亟需解决的问题.由于DNN的行为难以预测和被人类理解,传统的软件测试方法难以适用.现有的自动驾驶软件测试方法通常对原始图片加入像素级的扰动或对图片整体进行修改来生成测试数据,所生成的测试数据通常与现实世界差异较大,所进行扰动的方式也难以被人类理解.为解决上述问题,提出测试数据生成方法IATG(interpretability-analysis-based test data generation),使用DNN的解释方法获取自动驾驶软件所做出决策的视觉解释,选择原始图像中对决策产生重要影响的物体,通过将其替换为语义相同的其他物体来生成测试数据,使生成的测试数据更加接近真实图像,其过程也更易于理解.转向角预测模型是自动驾驶软件决策模块重要组成部分,以此类模型为例进行实验,结果表明解释方法的引入有效增强IATG对转向角预测模型的误导能力.此外,在误导角度相同时IATG所生成测试数据比DeepTest更加接近真实图像;与semSensFuzz相比,IATG具有更高误导能力,且IATG中基于解释分析的重要物体选择技术可有效提高semSensFuzz的误导能力.

城际轨道交通车辆基地总平面布局关键要点研究

针对城际轨道交通车辆基地总平面布置限制因素多、洗车效率不高、高速试车线设置困难等问题,以杭临城际上泉车辆基地设计为例,对城际轨道交通车辆基地总平面布局关键要点进行研究。通过对车辆基地功能定位、用地条件、限制因素、洗车及试车线设置方式等进行分析,提出总平面布置及竖向优化方案、类贯通洗车方案、多种敷设方式组合试车线设置方案,解决用地受限条件下高效洗车及高速试车线设置难题。实际应用表明相关方案可较大程度提升运营效率,为其他类似车辆基地设计提供参考。

模拟换流阀长期运行工况的高压大功率晶闸管电热联合老化系统研制

近年来国内多个直流换流站发生严重事故,经调查发现事故起因多为长时间运行的换流阀晶闸管发生不同程度的老化甚至绝缘能力丧失。掌握晶闸管参数退化规律是开展晶闸管运维监测、预防此类事故继续发生的基础。因此为了深入了解换流阀晶闸管老化过程中特性参数退化规律与老化机理,首先需要搭建试验所需的模拟换流阀运行过程的晶闸管老化试验装置。文中首先分析了换流阀晶闸管的实际运行工况,并基于此设计了晶闸管电热联合老化主电路,接着对电路中涉及到的控制单元,包括绝缘栅双极型晶体管(IGBT)的驱动电路与晶闸管的触发电路进行设计与搭建,并基于晶闸管的实际运行工况设计了晶闸管结温控制系统。为了获得晶闸管老化过程中特性参数的退化规律,设计了晶闸管漏电流在线监测系统与反向恢复离线测量系统。经过检验,各个模块以及主电路均能够保持长期稳定运行,为换流阀晶闸管的老化试验打下了良好基础。

基于驾考式课改的探索与实践

以液压传动技术实训课程为背景,结合驾考式教学模式,探索和实践基于该模式的课程改革。通过分析液压传动技术实训课程的问题和驾考式教学模式的优势,提出了改革的目标和措施,并进行了实验验证。结果表明,采用驾考式教学模式改革该课程可有效提高学生学习兴趣和深度参与度,提升技能水平和实际应用能力。同时,在探索实践中发现了一些问题并对此提出建议,这为今后的教学研究提供了一些有益的启示。

气味干预疲劳驾驶研究综述

随着自动驾驶的发展,如何保证人机协同驾驶紧急情况下驾驶员的顺利接管成为一个重要的研究课题。香氛被证明为一种有效地提高驾驶员注意力水平及驾驶表现的手段。该文从气味对疲劳驾驶的干预机制和不同气味的干预效果2个研究方面对已有文献进行分析。经分析发现各研究普遍采用模拟驾驶方法来实现研究目标,但模拟驾驶实验设计上普遍存在变量控制不够严谨的问题,例如受试控制、试验时间控制、试验环境控制。基于分析结果,该文为研究香氛干预的模拟驾驶实验设计提出建议。

无封装FBG应变传感器在不同布设方式下的标定试验研究

【目的】光纤光栅(FBG)应变传感器作为一种新型测量应变的仪器逐渐运用到土木工程领域中,其能运用的关键在于传感器的布设以及根据不同的使用要求和环境对灵敏度系数进行标定。为了确定表面直接粘贴和开槽植入两种光纤光栅应变传感器布设方法的测量精度。【方法】提出了一种用于沉桩试验的无封装FBG灵敏度系数的标定方法,并通过采用圆形无缝钢管作为基体对两种布设方法进行标定试验研究。【结果】在逐级加载阶段,开圆形凹槽植入粘贴法所得到的标定系数比表面直接粘贴更小,而表面直接粘贴法更接近理论值,开槽植入和表面粘贴法所得到的标定系数与理论值相比最大误差分别为2.84%和0.33%;在逐级卸载阶段,两种布设方法光纤的中心波长存在一定的滞后,但标定系数与加载阶段相差不大。【结论】在FBG使用过程中需要根据试验环境情况以及在试验允许误差范围内选择合理的光纤光栅布设方案及标定方法。

智能动力平台多型复杂气象模拟仿真测试框架

针对智能动力平台在恶劣复杂气象条件下的仿真测试评价问题,提出了一种基于知识图谱的典型气象-交通要素数字化表征方法,并设计了智能动力平台多型复杂气象模拟仿真框架。首先分析了智能动力平台测试评价的现状和挑战,介绍了现有的智能控制仿真平台及其局限性。然后利用知识图谱结构化和语义化的特性,系统地划分和描述了复杂气象条件和交通场景,为仿真测试提供了数据支撑。最后采用“同图式”的方式,有效地融合和呈现了不同气象条件和交通场景,为智能动力平台在各种复杂情况下的性能评估提供了支撑平台。

自动驾驶合规性虚拟测试场景构建方法研究进展

基于场景的测试推动了自动驾驶技术的开发与应用,如何构建合规性虚拟测试场景已成为自动驾驶技术领域的关键问题。首先针对不同主体对于合规性的需求进行了详细分析,基于场景交互性对测试场景构建方法进行分类,回顾了一系列虚拟测试场景构建方法,对各类场景构建方法从研究进展、应用情况和优缺点等方面进行归纳总结。此外,为解决不同主体差异化测试需求的场景构建方法适用问题,提出了覆盖度、边缘性、真实性三类测试场景构建方法评价指标,并用三类指标对各类场景方法的优势和局限性进行了综合评估。最后,基于评估结果详细分析了各类测试方法对差异化测试需求的适用性,并对当前存在的不足和未来研究趋势进行了总结和分析,以期为自动驾驶测试场景构建研究提供有益参考。