基于电机-磁流变阻尼器混合驱动的绳索牵引上肢康复机器人的设计与应用

传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空间内的柔顺操作。设计了具有低惯性特性的电机-磁流变阻尼器混合驱动系统,以替代传统的电机驱动。结合动作捕捉系统,设计了被动和镜像两种训练模式,以实现脑卒中患者的上肢康复训练。实验证明,混合驱动系统可输出3.5 N·m的转矩;被动训练模式中,机器人在600×500×350 mm的工作空间内,轨迹跟踪误差小于8 mm;镜像训练模式中,轨迹平均跟踪误差为6.34 mm。结果表明,系统的驱动方法和训练模式安全有效。

风力发电机组传动链调谐惯量阻尼器研究

借鉴调谐质量阻尼器的力学原理,提出风力发电机组传动链调谐惯量阻尼器（tuned inertia damper,TID）。通过结构、气动、控制多学科联合仿真,研究TID对传动链扭转方向的减振、降载效果。结果表明,TID可有效降低传动链扭转方向的疲劳载荷和极限载荷,且传动链低速轴侧比高速轴侧的降载幅度更大;同时有效抑制传动链扭转方向振动,改善发电机超速状况。TID在修复因疲劳、振动导致的传动链故障和老旧机组的寿命延长方面有一定的应用价值。

WT2500型风机变速调桨控制算法设计

分析了风机各部件的主要振动模态对风机的影响,包括风轮、传动链以及塔筒等,并针对南车WT2500型风机各主要部件设计了控制器的算法;通过Bladed及Matlab软件对控制器的稳定性及动态特性进行仿真。现场调试验证了控制算法的效果,并对控制器的参数进行了优化。