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Multi-view video color correction using dynamic programming 被引量:1
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作者 Shao Feng Jiang Gangyi Yu Mei 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第6期1115-1120,共6页
Color inconsistency between views is an important problem to be solved in multi-view video systems. A multi-view video color correction method using dynamic programming is proposed. Three-dimensional histograms are co... Color inconsistency between views is an important problem to be solved in multi-view video systems. A multi-view video color correction method using dynamic programming is proposed. Three-dimensional histograms are constructed with sequential conditional probability in HSI color space. Then, dynamic programming is used to seek the best color mapping relation with the minimum cost path between target image histogram and source image histogram. Finally, video tracking technique is performed to correct multi-view video. Experimental results show that the proposed method can obtain better subjective and objective performance in color correction. 展开更多
关键词 multi-view video color correction dynamic programming video tracking
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Dynamic programming based ray-space interpolation for free-viewpoint video system
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作者 范良忠 Jiang Gangyi +2 位作者 Chen Ken Yu Mei Jiang Zhidi 《High Technology Letters》 EI CAS 2008年第1期72-76,共5页
This paper presents a free viewpoint video (FVV) system based on ray-space interpolation method The new algorithm matches individual pixels in corresponding scanline pairs by using a ruing technique. A sparse interm... This paper presents a free viewpoint video (FVV) system based on ray-space interpolation method The new algorithm matches individual pixels in corresponding scanline pairs by using a ruing technique. A sparse intermediate view disparity map is projected from matched dynamic programpixels firstly, and the holes (occluded pixels) are filled in by propagating the disparity of neighboring background pixels. After interpolating dense view images, an arbitrary virtual view image can be easily rendered from the dense ray-space converted from these view images. The proposed method is evaluated on the Middlebury data set and compared with other methods, experimental results show that the better quality of the intermediate view is obtained and the corresponding computational complexity is reduced significantly. 展开更多
关键词 ray-space interpolation dynamic programming intermediate view
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The Role of R&D Leverage as a Dynamic Capability in Performance Creation:Evidence from SMEs in Taiwan 被引量:2
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作者 Tung-Shan Liao 《Journal of Business Administration Research》 2019年第2期20-39,共20页
This study addresses the role of R&D leverage in SMEs’performance creation.The authors do so by considering SMEs’high resource dependence due to isomorphism.We propose that R&D leverage,with a presence of dy... This study addresses the role of R&D leverage in SMEs’performance creation.The authors do so by considering SMEs’high resource dependence due to isomorphism.We propose that R&D leverage,with a presence of dynamic capabilities,plays a moderating role in the relation between resource investments and performance.This study,which focused on Taiwan’s SMEs,conducts a questionnaire survey using the hierarchical sampling technique,across various industries and geographic areas in Taiwan.The empirical findings reveal that R&D leverage as an essential leveler in resource management enhances resource advantages. 展开更多
关键词 dynamic capabilities view R&D leverage ISOMORPHISM SMES FIRM PERFORMANCE DIVERGENCE
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企业数字化转型与产品市场竞争地位 被引量:4
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作者 陈德球 张雯宇 《武汉大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第2期118-131,共14页
数字经济促进企业生态系统的构建,大数据为企业开展多元化经营、获取和沉淀客户资源赋能,研究企业数字商业模式的形成和扩大如何影响公司在产品市场中的竞争地位已成为深入了解企业数字化转型的重要议题。受资源积累和动态能力的影响,... 数字经济促进企业生态系统的构建,大数据为企业开展多元化经营、获取和沉淀客户资源赋能,研究企业数字商业模式的形成和扩大如何影响公司在产品市场中的竞争地位已成为深入了解企业数字化转型的重要议题。受资源积累和动态能力的影响,企业数字化转型提高产品市场竞争地位主要是通过增强企业创新能力和扩大企业客户网络影响来实现。当企业的融资约束较大、管理层权力较小和所在地区的文化更加强调业绩或未来导向时,上述结果更加显著。进一步的研究发现,企业数字化转型将提高公司采用差异化竞争战略的概率,降低公司采用成本领先战略的倾向,补充证明了数字技术驱动产品市场竞争力提升主要表现为企业销售优势的重构和增强。 展开更多
关键词 企业数字化转型 产品市场竞争地位 竞争战略 销售优势 资源基础理论 动态能力理论
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有限视场下的攻击时间和角度多约束制导律 被引量:2
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作者 王江 刘经纬 +1 位作者 崔晓曦 范卫鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期18-27,共10页
针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了... 针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了攻击角度控制项,并推导了相应的剩余飞行时间解析预测表达式.其次,基于最优误差动力学方法,设计了攻击时间相关的控制项,保证了攻击时间误差的有限时间收敛.同时,针对导引头视场有限的问题,分析了各控制项对前置角收敛性的影响,利用特定的限制函数确保前置角在整个制导过程中始终处于有效视场内,并给出了前置角的有界性及收敛性证明.数学仿真结果验证了所提出制导律对多约束制导问题的有效性. 展开更多
关键词 最优控制 攻击角度控制 攻击时间控制 视场约束 最优误差动力学
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结合多粒度视图动态融合的多模态方面级情感分析
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作者 杨颖 钱馨雨 王合宁 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第22期172-183,共12页
为了解决以往多模态方面级情感分析研究中存在的特征提取不充分、数据噪声未被有效处理以及多模态数据中的复杂交互被忽视等问题,提出了一种多粒度视图动态融合模型(multi-granularity view dynamic fusion model,MVDFM)。从粗粒度和细... 为了解决以往多模态方面级情感分析研究中存在的特征提取不充分、数据噪声未被有效处理以及多模态数据中的复杂交互被忽视等问题,提出了一种多粒度视图动态融合模型(multi-granularity view dynamic fusion model,MVDFM)。从粗粒度和细粒度两个视角,对文本和图像数据进行向量化编码,以便充分捕捉数据特征,增强模型信息表达能力;提取文本、图像的多粒度视图特征,并设计动态门控自注意力机制,对细粒度级的文本、图像视图进行降噪,进一步保证特征提取质量;为了挖掘不同粒度上多视图之间的互补性和一致性,提出一种三视图分解高阶池化机制,对多粒度视图特征进行两阶段动态融合,得到最终的目标方面词情感极性。实验结果表明,该模型在公共数据集Twitter-2015和Twitter-2017上的准确率和F1值分别达到了78.69%、74.48%以及72.77%、71.61%,相较于最优基线模型分别提升了0.55、0.88个百分点,以及1.67、2.45个百分点。说明该方法能够充分利用多模态数据中包含的深层语义信息,并有效挖掘与目标方面词相关的重要信息,从而提高方面级情感预测效果。 展开更多
关键词 多模态方面级情感分析 动态门控注意力 多粒度视图 动态融合
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下级法院报请提级管辖机制之司法现状审视及完善路径——以“动态管辖调整”与“法定管辖例外”为理论基点
7
作者 石魏 王伟娜 《北方论丛》 2024年第2期62-71,共10页
下级法院报请是当前提级管辖案件的主要来源。探讨下级法院报请提级管辖机制,其表层意义在于阐释“动态管辖调整”与“法定管辖例外”的发生机理,即为何需要在法定管辖及静态管辖之外,设置“动态”及“弹性”等更具灵活性的规则;其深层... 下级法院报请是当前提级管辖案件的主要来源。探讨下级法院报请提级管辖机制,其表层意义在于阐释“动态管辖调整”与“法定管辖例外”的发生机理,即为何需要在法定管辖及静态管辖之外,设置“动态”及“弹性”等更具灵活性的规则;其深层意义在于通过我国审级架构中“平行式柱型结构”向“金字塔体系布局”调整的路径,让各级法院深入理解裁判文书所具有的规则意义、政策效应及利益衡量价值。但实践中,受认知受限、规定抽象原则、配套机制阙如三方面因素制约,下级法院报请提级管辖面临适用标准宽严无序、裁判文书格式不统一等问题,严重影响提级管辖机制适用性、有效性。对此,为充分发挥提级管辖机制效能,首先,要结合案件要素对提级管辖案件适用标准予以明确;其次,从关键环节入手,细化提级管辖运行流程;最后,以考核激励机制为导向,充分发挥提级管辖案件的示范价值。 展开更多
关键词 提级管辖 动态调整 流程设置 “三景”路径
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双体多向型激振装置参数研究
8
作者 魏娟 胡定贤 +3 位作者 李杰 任思敏 常嘉乾 杨广元 《湖南农业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期79-84,共6页
为提高果树振动采摘响应均匀性,同时提高果实采收效率、降低能耗、减少果树与果实的损伤,设计一种双体多向型激振装置,主要由偏心块、传动齿轮、传动轴、箱体等组成。建立振动装置-果树振动系统,并分析6种不同的偏心块转速比与偏心矩比... 为提高果树振动采摘响应均匀性,同时提高果实采收效率、降低能耗、减少果树与果实的损伤,设计一种双体多向型激振装置,主要由偏心块、传动齿轮、传动轴、箱体等组成。建立振动装置-果树振动系统,并分析6种不同的偏心块转速比与偏心矩比组合产生的非圆周载荷效果。首先,采用多视角三维重建技术获取果树三维模型;然后,运用ANSYS进行果树谐响应分析得到激振装置的最佳工作频率;最后,运用ADAMS建立果树动力学仿真模型,比较非圆周载荷、直线载荷、圆周载荷下的果树加速度响应。仿真结果表明:当两偏心块转速比为3∶1、偏心矩比为1∶1时,果树在非圆周载荷下的加速度响应均值为194.35 m/s^(2),高于直线载荷下的(186.28m/s^(2)),略低于圆周载荷下的(204.41 m/s^(2));非圆周载荷的加速度响应变异系数为0.575,低于直线载荷的(0.625)和圆周载荷的(0.622),说明非圆周载荷有更均匀的加速度响应。田间试验表明,该装置的采摘率为92.2%,果实损伤率为4.6%,优于单偏心激振装置。 展开更多
关键词 双体多向型激振装置 果实振动采摘 非圆周载荷 多视角重建 动力学仿真
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铁路线路与地形三维模型实时动态融合方法研究 被引量:1
9
作者 温绍成 蒲浩 +3 位作者 宋陶然 李伟 相诗尧 张涛 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期1004-1014,共11页
铁路线路与地形三维模型的融合是实现铁路线路三维正向设计的瓶颈之一。线路设计过程中,需要实时更新三维场景。现有的静态融合方法会修改原始的地形数据,且计算量大,耗时过长,无法满足动态交互式设计的需求。对此,提出一种铁路线路与... 铁路线路与地形三维模型的融合是实现铁路线路三维正向设计的瓶颈之一。线路设计过程中,需要实时更新三维场景。现有的静态融合方法会修改原始的地形数据,且计算量大,耗时过长,无法满足动态交互式设计的需求。对此,提出一种铁路线路与地形三维模型实时动态融合方法。基于铁路三维场景,在每帧显示前动态提取视相关地形瓦片模型和线路三维模型,在内存中基于线程池并行对地形瓦片裁剪,实现二者的实时融合,并构建缓存队列,重复利用融合结果。为了提升单块地形瓦片和线路三维模型的融合效率,提出了“超挖-回填”的融合思想。借助高效的三角形空间网格索引,快速删除融合边界内及相交网格涉及到的三角形,虽然“超挖”部分三角形,但避免了繁杂的三角形定位、调整计算。依据超挖三角形外边界和融合边界构建“回填”区域,再采用剪耳法对“回填”区域重构三角网,实现铁路线路与地形三维模型的无缝融合。基于该方法开发了铁路线路三维设计系统,对一条104.9 km铁路案例进行了实验,结果表明:其显示帧率可以保持在35~45 fps,且能够实时更新三维场景。相较于传统的静态融合方法,该方法将长时间的全局模型融合转化为帧前的局部视相关动态融合,减少了线路方案修改时更新的融合数据量及计算量,从而满足了动态交互式设计的需求,提升了三维正向设计的效率。 展开更多
关键词 铁路线路 三维建模 动态融合 视相关 地形裁剪
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VUCA时代本土管理情境特征的结构化演化研究 被引量:3
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作者 高昕 苏敬勤 《管理工程学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第2期8-20,共13页
管理学科的实践属性决定了管理理论具有较强的时空情境依赖特征。本土情境作为中国企业成长不可分割的基本载体,也是促进管理理论与特色实践交融共生的底层影响要素。鉴于当前普遍存在“西方理论难适用”与“本土理论难开发”的共性问题... 管理学科的实践属性决定了管理理论具有较强的时空情境依赖特征。本土情境作为中国企业成长不可分割的基本载体,也是促进管理理论与特色实践交融共生的底层影响要素。鉴于当前普遍存在“西方理论难适用”与“本土理论难开发”的共性问题,背后均指向对本土情境认知的泛化、碎片化、静态化等问题。本文通过对VUCA时代本土管理情境特征的结构化梳理,刻画了本土情境演变的动态谱系和情境要素间的复杂组合,由此呈现出兼具静态与动态、时间与空间、单一要素与多元组合等多维视角下的复合情境观。进而,在促进本土情境认知结构从离散化、架构化向谱系化与组合化演进的同时,研究进一步探索了复合情境观在本土管理理论建构过程中的嵌入角色与作用。通过明确时空情境敏感性下的“新背景-新过程”双维问题筛选机制,厘清本土情境在理论研究过程中的“嵌入”与“涤除”平衡策略,推动本土管理理论研究走向兼顾“本土特色”与“整体普适”的深度情境化阶段。 展开更多
关键词 本土情境 动态性 复杂性 复合情境观 理论建构
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一种特征点权重自适应优化的动态SLAM算法
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作者 张岩 王红旗 +2 位作者 刘群坡 卜旭辉 赵怡佳 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期165-175,共11页
针对传统的同步定位与地图构建(SLAM)在动态场景中位姿估计准确率低、鲁棒性差的问题,提出一种基于特征点权重自适应优化的动态视觉SLAM算法。首先,利用掩膜区域卷积神经网络(Mask R-CNN)对输入图像进行语义分割并获取动态特征点掩码,... 针对传统的同步定位与地图构建(SLAM)在动态场景中位姿估计准确率低、鲁棒性差的问题,提出一种基于特征点权重自适应优化的动态视觉SLAM算法。首先,利用掩膜区域卷积神经网络(Mask R-CNN)对输入图像进行语义分割并获取动态特征点掩码,在此基础上对静态特征点进行帧间匹配得到位姿变换初值;然后利用运动一致性检测算法和多视图几何算法处理图像并分别得到对应的动态特征点掩码,进而依据得到的3种动态特征点掩码信息构建特征点权重函数,利用最小化重投影误差自适应调整特征点对位姿优化的影响程度,降低场景中的动态目标对SLAM精度的影响;最后使用慕尼黑工业大学动态数据集进行仿真测试,在室内高动态场景中,绝对轨迹误差(ATE)的均方根误差值(RMSE)仅为尺度不变特征变换同步定位与地图构建(ORB-SLAM2)的3.1%。与DS-SLAM、DynaSLAM等动态SLAM系统相比,绝对轨迹误差分别为DS-SLAM的52%、DynaSLAM的86.1%。结果表明,该算法可以显著提高SLAM系统在高动态环境下的定位精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 视觉SLAM 动态场景 语义分割 运动一致性检测 多视图几何 特征点权重
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基于战场环境孪生的迷彩伪装动态效果评估方法 被引量:2
12
作者 杨迪 周颖 谢振平 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期349-362,共14页
现有的迷彩伪装效果评估方法主要针对静态的单幅目标图像,不能真实地响应军事侦察中的动态多视角特性,相应的评估结果也缺乏全面性。为此提出一种基于战场环境孪生的迷彩伪装动态效果评估新方法。新方法以构建三维战场环境数字孪生模型... 现有的迷彩伪装效果评估方法主要针对静态的单幅目标图像,不能真实地响应军事侦察中的动态多视角特性,相应的评估结果也缺乏全面性。为此提出一种基于战场环境孪生的迷彩伪装动态效果评估新方法。新方法以构建三维战场环境数字孪生模型为基础,借助三维仿真计算技术获取战场环境中迷彩伪装目标的动态多视角效果图,采用语义分割模型和目标跟踪模型识别分析场景中的迷彩运动目标;构建新的迷彩伪装评价指标体系及多侦察视角的多属性综合评估模型,实现不同迷彩方案在给定孪生战场环境中的伪装动态效果评价。以仿真军用卡车模型为实验对象,使用Unity 3D建模真实战场环境,以两种对比性迷彩伪装设计方案为例进行评估分析,实验结果表明新方法的合理性和实用性。 展开更多
关键词 迷彩伪装 动态效果评估 战场环境孪生 多视角侦察 多属性综合
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基于YOLOv5与多视图几何联合的动态V-SLAM
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作者 王红星 杨亚萍 +1 位作者 王璟源 张勃阳 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期129-138,共10页
目的为了解决传统视觉SLAM(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统在动态环境下容易受运动物体干扰而无法实现准确定位与建图的问题,方法基于传统ORB_SLAM2算法,提出一种YOLOv5与多视图几何联合的动态V-SLAM算法。首先,在视... 目的为了解决传统视觉SLAM(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统在动态环境下容易受运动物体干扰而无法实现准确定位与建图的问题,方法基于传统ORB_SLAM2算法,提出一种YOLOv5与多视图几何联合的动态V-SLAM算法。首先,在视觉SLAM系统的前端加入一个目标检测模块,该模块采用深度学习中的目标检测网络YOLOv5,结合多视图几何方法识别并分割动态物体和静态物体;其次,根据目标检测模块检测结果,在系统跟踪线程中进行动态特征点的剔除,仅使用静态特征点进行帧间匹配和位姿估计,同时结合渐进采样一致性算法(progressive sample consensus,PROSAC)剔除误匹配的特征点并求得位姿估计模型;最后,根据剔除动态特征点信息的关键帧完成稠密点云地图构建。为了评估改进算法的有效性,主要基于德国慕尼黑工业大学(TUM)数据集中的动态场景进行实验。结果结果表明,在图像特征匹配实验中,与基于ORB特征粗匹配和随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对比,提出的算法具有更高的运算效率;在轨迹跟踪实验中,所提算法的定位精度较ORB_SLAM2系统平均提升了96.14%,较ORB_SLAM3系统平均提升了94.52%;在点云建图实验中,本文算法在3种不同运动状态场景下均能构建出与实际场景一致的稠密点云地图。结论改进后的视觉SLAM算法在室内动态场景下具有较高的可靠性和准确度。 展开更多
关键词 V-SLAM YOLOv5 多视图几何 PROSAC 动态场景
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基于ADAMS/VIEW的单个空气弹簧模型的动态刚度分析 被引量:3
14
作者 李宝良 姚远 《大连交通大学学报》 CAS 2008年第4期52-54,共3页
空气弹簧由于具有非线性刚度特性、容易得到较低的振动频率、自动避开共振、抑制共振振幅等优点,被广泛应用于轨道车辆的转向架上.针对CMT高速车的垂向振动问题,利用ADAMS/VIEW建立了非线性空气弹簧的等效模型,并对其进行了仿真分析.结... 空气弹簧由于具有非线性刚度特性、容易得到较低的振动频率、自动避开共振、抑制共振振幅等优点,被广泛应用于轨道车辆的转向架上.针对CMT高速车的垂向振动问题,利用ADAMS/VIEW建立了非线性空气弹簧的等效模型,并对其进行了仿真分析.结果表明:空气弹簧的动态刚度随位移的变化呈非线性变化,载荷的极值点与位移的极值点不重合. 展开更多
关键词 空气弹簧 非线性 动态刚度 ADAMS/view
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融合注意力机制和多层动态形变卷积的多视图立体视觉重建方法
15
作者 孙凯 张成 +1 位作者 詹天 苏迪 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3631-3641,共11页
针对现有多视图立体视觉(Multi-View Stereo,MVS)技术提取弱纹理区域和非郎伯体曲面特征信息不充分及重建效果不理想问题,提出一种融合注意力机制和多层动态形变卷积的AMDC-PatchmatchNet方法。构建一种融合坐标注意力的特征提取网络,... 针对现有多视图立体视觉(Multi-View Stereo,MVS)技术提取弱纹理区域和非郎伯体曲面特征信息不充分及重建效果不理想问题,提出一种融合注意力机制和多层动态形变卷积的AMDC-PatchmatchNet方法。构建一种融合坐标注意力的特征提取网络,能更准确地捕捉重建对象的边缘形状和纹理特征,同时融合一种基于动态形变卷积的自适应感受野模块,根据不同尺度的特征自适应调整感受野的大小和形状,获得兼具全局和细节的特征表示。在DTU数据集上的测试结果表明,所提方法相较于主流MVS方法,点云重建整体性指标提高2.8%,并且在航空影像数据集上验证了模型的泛化能力。 展开更多
关键词 多视图立体视觉 注意力机制 动态形变卷积 深度学习
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基于ADAMS/View机心凸轮机构分析与动态仿真 被引量:12
16
作者 韩晓明 王惠源 《机械工程师》 2005年第10期93-95,共3页
虚拟样机技术是当前设计制造领域的新兴技术。文中通过对某系统机心凸轮机构分析研究,建立了三维实体模型,应用ADAMS/View模块分析评估了机心凸轮系统性能,为物理样机的设计和制造提供了参考依据。
关键词 ADAMS/view 机心凸轮机构 动态仿真
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电子粒子观的蜕变
17
作者 牛谦 高阳 《物理》 CAS 北大核心 2024年第1期1-11,共11页
在固体理论研究早期,电子被认为是满足牛顿力学的经典粒子。随着20世纪前半段量子力学的逐步建立,微观粒子的波动性成为精确理解微观世界的关键。这也深刻影响了人们对晶体中电子的认识:电子以布洛赫波的本征形式存在于晶体中,而其粒子... 在固体理论研究早期,电子被认为是满足牛顿力学的经典粒子。随着20世纪前半段量子力学的逐步建立,微观粒子的波动性成为精确理解微观世界的关键。这也深刻影响了人们对晶体中电子的认识:电子以布洛赫波的本征形式存在于晶体中,而其粒子性则以波包形式在大于晶格间距的空间尺度上存在。自1980年以来,人们发现布洛赫波的几何相位在固体理论中不可或缺,这进一步完善了晶体中电子的粒子观。文章旨在跟随整个固体物理研究框架的进展勾画出电子粒子观演变的大致轮廓,以一些关键物理问题为例解释电子粒子观的内涵并展示其在固体物理研究中的价值。 展开更多
关键词 晶体 电子 波动性 粒子观 经典动力学 布洛赫波 波包 几何相位 半经典动力学
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《孙子兵法》中动态系统的领导力思想
18
作者 孙怀玉 王革 《孙子研究》 2024年第4期19-26,共8页
《孙子兵法》中的现代领导力研究呈现“理论丛林”状态,没能充分或系统地体现其理论观点。本文运用“动态系统观的领导力”理论框架——“领导环境—领导精神心理—领导行为—领导绩效”对照《孙子兵法》,发现其中的领导力内容与该框架... 《孙子兵法》中的现代领导力研究呈现“理论丛林”状态,没能充分或系统地体现其理论观点。本文运用“动态系统观的领导力”理论框架——“领导环境—领导精神心理—领导行为—领导绩效”对照《孙子兵法》,发现其中的领导力内容与该框架相契合,从内容到体系进一步加深了对该书的理解,促进了现代领导力理论与《孙子兵法》中领导力理论相融合。 展开更多
关键词 《孙子兵法》 领导力 动态系统观
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基于YOLACT网络的移动机器人视觉SLAM算法
19
作者 桂昊 张庆永 袁一卿 《福建理工大学学报》 CAS 2024年第1期65-73,共9页
提出一种室内动态场景的视觉SLAM算法,引入实例分割网络YOLACT,剔除大部分动态点,利用多视图几何进一步过滤分割掩膜外未被剔除的动态特征点,使用剩余的静态特征点作为相机位姿估计;同时构建点云地图,转换并建立八叉树地图;使用背景修... 提出一种室内动态场景的视觉SLAM算法,引入实例分割网络YOLACT,剔除大部分动态点,利用多视图几何进一步过滤分割掩膜外未被剔除的动态特征点,使用剩余的静态特征点作为相机位姿估计;同时构建点云地图,转换并建立八叉树地图;使用背景修复以恢复被剔除动态物体后的背景。为验证算法的有效性,使用TUM数据集测试,并与ORB-SLAM2算法和其他处理动态场景的SLAM算法对比,结果表明,提出的算法在高动态数据集上表现良好。相较于ORB-SLAM2算法,提出的算法在室内动态场景中的定位精度提升93.06%,可应用于后期机器人定位导航使用。 展开更多
关键词 实例分割网络 SLAM 多视图几何 动态场景 静态稠密地图
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融合光流与多视角几何的动态视觉SLAM系统
20
作者 周秦源 邓越平 +3 位作者 张磊 张陈 卢日荣 胡贤哲 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期250-259,共10页
视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下,导致定位精度下降且无法准确构建静态地图,提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统,该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息,结合多视图几... 视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下,导致定位精度下降且无法准确构建静态地图,提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统,该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息,结合多视图几何,得到动态区域掩码对视野内图像帧进行分割,实现动态区域检测并滤除动态区域中的特征点,在保证视觉SLAM系统实时性的同时提高追踪准确度,替换原本的地图构建线程。在新的地图构建线程中,引入光流信息及Mobile NetV2实例分割网络。利用实例分割网络分割结果结合光流动态区域掩码对获取到的有序点云逐层分割,解决地图构建中动态物体造成的“拖影”问题。同时对分割后的点云团融合语义信息,最终构建静态语义八叉树地图。在TUM Dynamic Objects数据集上的实验结果表明,相较于ORB-SLAM2,在高动态场景序列测试中,该算法的定位精度平均提升70.4%,最高可提升90%。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 光流 多视角几何 动态场景 运动物体检测 实例分割 点云分割
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