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Mathematical modeling for dynamic stability of sandwich beam with variable mechanical properties of core 被引量:3
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作者 M.GRYGOROWICZ E.MAGNUCKA-BLANDZI 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI CSCD 2016年第10期1361-1374,共14页
The paper is devoted to mathematical modelling of static and dynamic stability of a simply supported three-layered beam with a metal foam core. Mechanical properties of the core vary along the vertical direction. The ... The paper is devoted to mathematical modelling of static and dynamic stability of a simply supported three-layered beam with a metal foam core. Mechanical properties of the core vary along the vertical direction. The field of displacements is for- mulated using the classical broken line hypothesis and the proposed nonlinear hypothesis that generalizes the classical one. Using both hypotheses, the strains are determined as well as the stresses of each layer. The kinetic energy, the elastic strain energy, and the work of load are also determined. The system of equations of motion is derived using Hamilton's principle. Finally, the system of three equations is reduced to one equation of motion, in particular, the Mathieu equation. The Bubnov-Galerkin method is used to solve the system of equations of motion, and the Runge-Kutta method is used to solve the second-order differential equation. Numerical calculations are done for the chosen family of beams. The critical loads, unstable regions, angular frequencies of the beam, and the static and dynamic equilibrium paths are calculated analytically and verified numerically. The results of this study are presented in the forms of figures and tables. 展开更多
关键词 mathematical modelling dynamic stability metal foam core with variable mechanical property static and dynamic equilibrium path angular frequency
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Mathematical modelling of translational motion of rail-guided cart with suspended payload 被引量:3
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作者 MITREV Rosen 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第9期1395-1400,共6页
In this paper modelling of the translational motion of transportation rail-guided cart with rope suspended payload is considered. The linearly moving cart,driven by a travel mechanism,is modelled as a discrete six deg... In this paper modelling of the translational motion of transportation rail-guided cart with rope suspended payload is considered. The linearly moving cart,driven by a travel mechanism,is modelled as a discrete six degrees of freedom (DOF) dynamic system. The hoisting mechanism for lowering and lifting the payload is considered and is included in the dynamic model as one DOF system. Differential equations of motion of the cart elements are derived using Lagrangian dynamics and are solved for a set of real-life constant parameters of the cart. A two-sided interaction was observed between the swinging payload and the travel mechanism. Results for kinematical and force parameters of the system are obtained. A verification of the proposed model was conducted. 展开更多
关键词 平移运动 悬浮载荷 摇动载荷 数学建模
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带FIR滤波的非线性滑动平均动态软测量模型
3
作者 孙文心 马君霞 熊伟丽 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期609-618,共10页
非线性滑动平均(NMA)模型能有效描述工业过程的动态特性,是一种典型的动态软测量模型.而受限于模型复杂度,NMA模型的输入时序边界相对较窄,难以适应带有大滞后或强测量噪声的动态工业过程.针对该问题,本文将NMA模型与结构简单、输入时... 非线性滑动平均(NMA)模型能有效描述工业过程的动态特性,是一种典型的动态软测量模型.而受限于模型复杂度,NMA模型的输入时序边界相对较窄,难以适应带有大滞后或强测量噪声的动态工业过程.针对该问题,本文将NMA模型与结构简单、输入时序边界宽的FIR滤波器相结合,构造一种非线性、强抗干扰的软测量建模策略.并设计层白化结构来避免二者间的参数耦合现象,采用Adam算法进行同步优化,提高模型的预测精度及训练效率.最后,利用数值仿真和硫回收过程建模实验,验证所提模型的预测精度以及模型设计的合理性. 展开更多
关键词 动态软测量 NMA模型 FIR滤波 参数解耦
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无人机火箭助推机构分离安全性研究
4
作者 周悦 李壮壮 +1 位作者 郑然舜 李军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期219-230,共12页
为提高火箭助推式无人机起飞时助推机构的分离安全性,提出一种可自动安全分离的无人机火箭助推机构。以某型号无人机为例,运用理论力学与刚体运动学知识建立以分离安全性最优为目标的助推机构理论模型,得出助推机构中关键参数的设计依... 为提高火箭助推式无人机起飞时助推机构的分离安全性,提出一种可自动安全分离的无人机火箭助推机构。以某型号无人机为例,运用理论力学与刚体运动学知识建立以分离安全性最优为目标的助推机构理论模型,得出助推机构中关键参数的设计依据并建立助推机构的三维模型。运用刚体动力学分析方法得到助推机构的分离运动轨迹,搭建包含助推机构和模拟无人机部分的实验系统,验证助推机构分离轨迹和分离姿态与仿真结构有一致的变化趋势。研究结果表明,该助推机构在分离过程中可有效规避安全隐患,提高分离安全性。 展开更多
关键词 无人机 火箭助推机构 分离安全性 数学建模 刚体动力学
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GENERAL ANALYTIC SOLUTION OF DYNAMIC RESPONSE OF BEAMS WITH NONHOMOGENEITY AND VARIABLE CROSS-SECTION
5
作者 叶开沅 童晓华 纪振义 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 1992年第9期779-791,共13页
In this paper, a new method, the step-reduction method, is proposed to investigate the dynamic response of the Bernoulli-Euler beams with arbitrary nonhomogeneity and arbitrary variable cross-section under arbitrary l... In this paper, a new method, the step-reduction method, is proposed to investigate the dynamic response of the Bernoulli-Euler beams with arbitrary nonhomogeneity and arbitrary variable cross-section under arbitrary loads. Both free vibration and forced vibration of such beams are studied. The new method requires to discretize the space domain into a number of elements. Each element can be treated as a homogeneous one with uniform thickness. Therefore, the general analytical solution of homogeneous beams with uniform cross-section can be used in each element. Then, the general analytic solution of the whole beam in terms of initial parameters can be obtained by satisfying the physical and geometric continuity conditions at the adjacent elements. In the case of free vibration, the frequency equation in analytic form can be obtained, and in the case of forced vibration, a final solution in analytical form can also be obtained which is involved in solving a set of simultaneous algebraic equations with only two unknowns which are independent of the numbers of elements divided. The present analysis can also be extended to the study of the vibration of such beams with viscous and hysteretic damping and other kinds of beams and other structural elements with arbitrary nonhomogeneity and arbitrary variable thickness. 展开更多
关键词 DAMPING dynamic loads dynamic response Finite element method mathematical models Vibrations (mechanical)
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Model Simplification and Parameter Modification for Offshore Platforms Using Experiment Data
6
作者 Xu, Bin Tian, Qianli 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 1993年第2期157-166,共10页
In this paper, a computation method has been developed so as to compare the finite element method (FEM) with the test results directly. The structure is divided into the 'master' and 'slave' degrees of... In this paper, a computation method has been developed so as to compare the finite element method (FEM) with the test results directly. The structure is divided into the 'master' and 'slave' degrees of freedom. The simplified model can be obtained with modal reduction. Then the design sensitivity analysis of the eigenvalues and eigenvectors has been carried out using the modal frequency and modal shape of the test. A two-story frame structure and a jacket model structure have been calculated. Meanwhile, the modified coefficient, the FEM computational and experimental values have been given. It has been shown that the FEM model modified using the test modal value is efficient. 展开更多
关键词 Degrees of freedom (mechanics) dynamics Eigenvalues and eigenfunctions Finite element method mathematical models model structures MODIFICATION Sensitivity analysis
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Dynamic Analysis of Submarine Pipelines on an Elastic / Viscoelastic Foundation
7
作者 Lei, Xinhai Qian, Qin +1 位作者 Huang, Yuying Zhu, Dashan 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 1993年第3期333-340,共8页
This paper presents a new finite element method for solving static and dynamic problems in laying operation of pipelines. The effect of the viscoelastic soil behavior is considered by using the Pasternak foundation mo... This paper presents a new finite element method for solving static and dynamic problems in laying operation of pipelines. The effect of the viscoelastic soil behavior is considered by using the Pasternak foundation model. Some examples are also presented. 展开更多
关键词 Boundary value problems Computer aided analysis dynamicS Finite element method FOUNDATIONS mathematical models Soil mechanics VISCOELASTICITY
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动热源摆式单轴MEMS热加速度计敏感机理的研究 被引量:1
8
作者 朴林华 佟嘉程 +1 位作者 李备 张严 《压电与声光》 CAS 北大核心 2023年第1期105-111,共7页
该文揭示了一种动热源摆式单轴微机电系统(MEMS)热加速度计的敏感机理。在给出敏感结构原理的基础上,通过建立二维物理研究模型、划分网格、加载加速度等方法对敏感结构内的温度场进行了计算。结果表明,开机1.8 s后在敏感结构内形成了... 该文揭示了一种动热源摆式单轴微机电系统(MEMS)热加速度计的敏感机理。在给出敏感结构原理的基础上,通过建立二维物理研究模型、划分网格、加载加速度等方法对敏感结构内的温度场进行了计算。结果表明,开机1.8 s后在敏感结构内形成了一个稳定的以动热源为中心的温度场;输入加速度a时,动热源沿着加速度方向偏移,温度场随之偏移,敏感轴方向上对称设置的两个热线温差ΔT X随着输入加速度a的加大而呈线性增长,温度灵敏度为7.1×10^(-2)mK/g。根据输入-输出(a-V X OUT)特性曲线给出数学模型,得到该加速度计灵敏度为0.5 V/g,非线性度为2.8%,从而揭示了敏感机理。 展开更多
关键词 热气体加速度计 微机械 动热源 单轴 敏感机理 数学模型
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基于分布式贝叶斯隐马尔可夫回归的动态软测量建模方法 被引量:1
9
作者 邵伟明 韩文学 +3 位作者 宋伟 杨勇 陈灿 赵东亚 《化工学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期2495-2502,共8页
利用软测量技术实时预测化工过程中的关键参数对生产过程的在线监测、自动控制、实时优化具有十分重要的意义。为此,提出了一种基于隐马尔可夫模型的动态软测量建模方法。首先,针对数据规模大导致模型计算效率低和数据缺失导致数据无法... 利用软测量技术实时预测化工过程中的关键参数对生产过程的在线监测、自动控制、实时优化具有十分重要的意义。为此,提出了一种基于隐马尔可夫模型的动态软测量建模方法。首先,针对数据规模大导致模型计算效率低和数据缺失导致数据无法充分利用的问题,提出了一种基于分布式贝叶斯隐马尔可夫回归的预测模型;其次,针对该模型进一步提出了一种能够获得精确后验分布的分布式训练方法。最后,利用蜡油加氢过程对所提方法的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 化工过程 动态建模 贝叶斯隐马尔可夫回归 软测量 分布式计算
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基于力学超材料的柔性机械臂设计技术 被引量:1
10
作者 程基彬 戴宁 +3 位作者 郭培 熊继源 叶世伟 程筱胜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第16期1900-1906,共7页
以力学超材料为基础结构的柔性机械臂可通过力学超材料的调配设计实现多重弯曲运动。为探究该类柔性机械臂的变形特性,在分析柔性机械臂结构及其驱动原理的基础上,通过分段常曲率假设建立胞元组变形的数学模型,同时根据柔性机械臂单元... 以力学超材料为基础结构的柔性机械臂可通过力学超材料的调配设计实现多重弯曲运动。为探究该类柔性机械臂的变形特性,在分析柔性机械臂结构及其驱动原理的基础上,通过分段常曲率假设建立胞元组变形的数学模型,同时根据柔性机械臂单元的弯曲特性进一步提出了单节柔性机械臂单元和多节柔性机械臂单元的变形预测模型,最后通过实物实验验证了变形预测模型的有效性,完成了超过±90°的弯曲并对末端周围的环境进行探查,可应用于复杂狭小空间的检视。 展开更多
关键词 柔性机械臂 变形数学模型 变形预测模型 力学超材料
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基于非负绞杀与长短期记忆神经网络的动态软测量算法 被引量:3
11
作者 孙凯 隋璘 +1 位作者 张芳芳 杨根科 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期83-93,共11页
现代工业过程建模中,生产过程的多变量、非线性及动态性会导致模型复杂度增高且建模精度降低.针对这一问题,将非负绞杀算法(NNG)嵌入长短期记忆(LSTM)神经网络,提出一种基于LSTM神经网络及其输入变量选择的动态软测量算法.首先,通过参... 现代工业过程建模中,生产过程的多变量、非线性及动态性会导致模型复杂度增高且建模精度降低.针对这一问题,将非负绞杀算法(NNG)嵌入长短期记忆(LSTM)神经网络,提出一种基于LSTM神经网络及其输入变量选择的动态软测量算法.首先,通过参数优化生成训练好的LSTM神经网络,利用其出色的历史信息记忆能力处理工业过程中的动态、时滞等问题;其次,采用NNG算法对LSTM网络输入权重进行压缩,剔除冗余变量,提高模型精度,并采用网格搜索法与分块交叉验证对其超参数寻优;最后,将算法应用于某火电厂脱硫过程排放烟气SO_(2)浓度软测量建模,并与其它先进算法进行性能比较.实验结果表明所提算法能有效剔除冗余变量,降低模型复杂度并提高其预测性能. 展开更多
关键词 神经网络 软测量 长短期记忆 动态建模 变量选择 模型简化
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基于STA-BiLSTM-LightGBM组合模型的多步预测软测量建模
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作者 闫琳琦 王振雷 《化工学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期3407-3418,共12页
在复杂工业生产过程中,为提高产品质量,建立关键变量多步预测模型非常必要,但传统软测量建模方法难以聚焦工业数据复杂特性,导致预测不准。本文提出一种基于时空注意力机制的双向长短时记忆网络与轻量级梯度提升机(spatial-temporal att... 在复杂工业生产过程中,为提高产品质量,建立关键变量多步预测模型非常必要,但传统软测量建模方法难以聚焦工业数据复杂特性,导致预测不准。本文提出一种基于时空注意力机制的双向长短时记忆网络与轻量级梯度提升机(spatial-temporal attention mechanism bi-directional long short-term memory network and light gradient boosting machine,STA-BiLSTM-LightGBM)的多步预测软测量模型。首先训练STA-BiLSTM,时空注意力机制从时间和空间维度为输入特征分配权重,BiLSTM捕捉数据时序特征;其次使用BiLSTM最后一个时间步的隐状态扩充原始输入数据后,训练LightGBM,利用弱学习器迭代训练得到最优模型;进而将STA-BiLSTM和LightGBM的预测输出按照误差倒数法变权求和得到预测结果。最后将该方法在工业数据集上仿真验证,结果表明组合模型预测效果优于BiLSTM和LightGBM,且随着预测步数增大,仍保持较高的预测精度。 展开更多
关键词 软测量 预测 注意力机制 神经网络 组合模型 实验验证
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船舶靠泊过程撞击力测试系统开发 被引量:1
13
作者 吉顺莉 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第4期175-178,共4页
大型船舶由于吨位重,靠泊过程的惯性大,再叠加风浪等附加载荷,对码头或者海上作业平台框架的冲击作用非常大,尤其海上作业平台的框架往往采用钢结构焊接,一旦船舶靠泊的冲击作用超过框架的承载能力后,框架很容易发生极限下的破坏,造成... 大型船舶由于吨位重,靠泊过程的惯性大,再叠加风浪等附加载荷,对码头或者海上作业平台框架的冲击作用非常大,尤其海上作业平台的框架往往采用钢结构焊接,一旦船舶靠泊的冲击作用超过框架的承载能力后,框架很容易发生极限下的破坏,造成严重的经济损失。本文针对船舶靠泊过程的力学特性进行建模分析,结合力学传感器和数据通信技术,开发一种船舶靠泊过程的撞击力测试系统,介绍测试系统的原理和组成,并进行了实际船舶靠泊过程的撞击力测试。 展开更多
关键词 靠泊 动力学模型 测试系统 力学传感器
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基于时序迁移与双流加权的ONLSTM软测量建模
14
作者 李祥宇 隋璘 +1 位作者 马君霞 熊伟丽 《化工学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期4622-4633,共12页
实际化工过程建模具有多变量、非线性和动态性等特点,会导致模型复杂度提高且提取特征时产生冗余信息和时序分布漂移问题,因此提出一种基于时序迁移和双流加权的有序神经元长短时记忆网络(ONLSTM)模型。首先,利用时序迁移对特征分布进... 实际化工过程建模具有多变量、非线性和动态性等特点,会导致模型复杂度提高且提取特征时产生冗余信息和时序分布漂移问题,因此提出一种基于时序迁移和双流加权的有序神经元长短时记忆网络(ONLSTM)模型。首先,利用时序迁移对特征分布进行匹配以自适应表征特征分布信息,采用划分特征分布差异最大时间域进行训练,减小时序分布失配,从而解决时序分布漂移问题;其次,在时序迁移框架内嵌入双流加权ONLSTM模型,通过对ONLSTM主遗忘门和主输入门分别加权,更精确控制传递信息;进一步结合双流结构设计双信息流控制相应门控单元,减小参数调节过程中的耦合影响,降低模型复杂度,提高其预测性能;最后,将所提模型应用于硫回收过程以及某火电厂脱硫过程排放烟气SO_(2)浓度软测量建模,并与其他深度学习网络进行对比,验证了模型有效性。 展开更多
关键词 时间序列迁移 加权有序神经元长短时记忆网络 双流结构 软测量 神经网络 过程控制 动态建模
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机械工程中PLC技术的应用分析 被引量:1
15
作者 郑健 孙延普 《科技创新与生产力》 2023年第2期118-120,共3页
机械设备的运行状态受多种因素共同影响,任意环节出现异常都会影响最终效果,为此,提出机械工程中PLC技术的应用分析研究。利用拉格朗日法建立机械设备的动态数学模型,在考虑设备有效转换系数的基础上,分析向心力、哥式力和惯性力作用下... 机械设备的运行状态受多种因素共同影响,任意环节出现异常都会影响最终效果,为此,提出机械工程中PLC技术的应用分析研究。利用拉格朗日法建立机械设备的动态数学模型,在考虑设备有效转换系数的基础上,分析向心力、哥式力和惯性力作用下设备的运行状态,并得出在传动系数相对固定的条件下,设备的输出功率作用主要受控制力矩影响的结论,以此为基础,PLC技术按照力矩的递进关系对设备的控制力矩进行分类编码,并引入扰动系数确保实际传动系数的可靠性,以各个力矩对应的运行目标为函数计算标准,得到对应的力矩长度,将其作为控制指令实现对机械设备状态的高精度控制。在应用分析阶段,测试结果验证了PLC技术可以实现对机械工程设备运行参数的有效控制。 展开更多
关键词 机械工程 PLC技术 拉格朗日法 机械设备动态数学模型 有效转换系数 扰动系数
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斜盘发动机摆盘机构参数对动力性能影响分析
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作者 邓涛 郑宇惟 +1 位作者 张雨潇 柳平 《机械传动》 北大核心 2023年第6期107-114,共8页
为了研究斜盘发动机摆盘机构相关参数对发动机动力性能的影响,通过对斜盘发动机摆盘机构相关参数的推导,建立了其设计参数与发动机动力学性能之间关系的数学模型;结合该数学模型,采用控制变量法,研究摆盘机构缸数的变化对输出转速及斜... 为了研究斜盘发动机摆盘机构相关参数对发动机动力性能的影响,通过对斜盘发动机摆盘机构相关参数的推导,建立了其设计参数与发动机动力学性能之间关系的数学模型;结合该数学模型,采用控制变量法,研究摆盘机构缸数的变化对输出转速及斜盘质心位移的影响,并进行了Adams仿真分析。结果显示,当选择缸数为自变量时,斜盘倾角从29.93°逐渐减小至14.26°,且缸数为7缸时的转速平均偏差最小,为0.005 4 r/min;斜盘质心在x轴、y轴上的位移平均值也最小,分别为-0.005 9 mm、-0.016 7 mm;在z轴上的位移平均值为0.038 8 mm,虽不是最小值,但偏移幅值更小。结果表明,发动机缸数为7缸、斜盘倾斜角为16.35°的结构时,主轴转速稳定性及斜盘的稳定性均为最优。研究为斜盘发动机的参数设计提供了参考。 展开更多
关键词 斜盘发动机 摆盘机构 数学模型 仿真 动力性
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软仪表技术在炼化装置中的应用
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作者 苏耀东 《石油化工自动化》 CAS 2023年第2期1-6,44,共7页
为了增加高价值产品产量,在确保产品质量合格的条件下,最大限度地减少质量过剩,实现产品质量卡边优化控制,实时获得在线产品质量分析数据是关键。开发的软仪表系统,主要由数据采集及预处理、辅助变量选择、模型开发及应用和模型校正四... 为了增加高价值产品产量,在确保产品质量合格的条件下,最大限度地减少质量过剩,实现产品质量卡边优化控制,实时获得在线产品质量分析数据是关键。开发的软仪表系统,主要由数据采集及预处理、辅助变量选择、模型开发及应用和模型校正四个模块组成;建立准确的软仪表模型并通过化验分析校正实现在线实时监测和闭环控制。以某炼化企业常减压、催化裂化、延迟焦化等装置为例,对比应用软仪表和化验分析获得的数据,对指导炼化生产操作、减少化验频次和提高装置经济效益具有重要意义。 展开更多
关键词 软仪表 数据处理 机理建模 在线校正 先进控制
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基于数学建模的压电传感器动态特性补偿方法
18
作者 刘凌峰 《民用飞机设计与研究》 2023年第2期70-76,共7页
近年来,基于压电传感器和Lamb波的结构健康监测技术因其对小损伤敏感以及监测范围广等优点被广泛地研究并应用于飞行器上。由于材料特性以及其它复杂因素的影响,压电传感器采集的信号与原始信号并不能够完全一致,需要后续补偿处理。针... 近年来,基于压电传感器和Lamb波的结构健康监测技术因其对小损伤敏感以及监测范围广等优点被广泛地研究并应用于飞行器上。由于材料特性以及其它复杂因素的影响,压电传感器采集的信号与原始信号并不能够完全一致,需要后续补偿处理。针对圆形压电传感器,从其工作机理出发,推导了其动态特性的理论公式,建立起传感器数学模型。利用MATLAB建立数学建模仿真得到传感器模型的动态特性曲线,并与实验获得的标定曲线进行了对比,验证了模型的合理性。为了改善压电传感器的动态特性,采用零极点配置法设计了动态补偿滤波器。结果表明,经过补偿的压电传感器的各方面动态指标较未补偿前有了很大的改善,响应速度得到了很大的提高,工作频带从315.9 kHz拓宽到609.1 kHz,说明经过补偿后的压电传感器可以应用到工程实践当中。 展开更多
关键词 飞行器 结构健康监测 压电传感器 数学建模 动态特性 补偿
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双动载源下土质边坡的失稳机理 被引量:9
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作者 张友葩 刘增进 +2 位作者 高永涛 方祖烈 金爱兵 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1489-1495,共7页
在丘陵地域和山区,铁路和公路共坡的区段时有出现。根据双动载源下(坡顶受公路载荷,坡底承受铁路载荷)土质边坡的受力状况,采用理论分析和计算机模拟的方法,分别就车辆载荷对边坡的传载方式以及边坡在各种载荷作用下土体单元的最大不平... 在丘陵地域和山区,铁路和公路共坡的区段时有出现。根据双动载源下(坡顶受公路载荷,坡底承受铁路载荷)土质边坡的受力状况,采用理论分析和计算机模拟的方法,分别就车辆载荷对边坡的传载方式以及边坡在各种载荷作用下土体单元的最大不平衡力变化情况进行了初步分析,同时,也对动载作用下单元的位移、速度、加速度等进行了比较系统的分析。分析结果表明,公路载荷对边坡稳定性的影响远远大于铁路载荷。对于缓倾斜边坡而言,位于坡底的铁路动载对边坡的破坏力可以不予考虑;由于公路载荷直接作用于坡顶,此类边坡上部的稳定性比下部弱,潜在滑移面大都出现在中上部;在频繁的公路载荷作用下,土体单元在滑移过程中有“位移滞回”现象,并且达到极限平衡状态之前表现得比较明显,由于“位移滞回”的随机性和不确定性,增加了边坡滑移体滑移迹线的复杂性,对此需要做进一步的研究。 展开更多
关键词 土力学 公路 载荷 铁路 双动载源 土边坡
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六维腕力传感器阶跃响应的实验建模 被引量:21
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作者 徐科军 朱志能 +2 位作者 李成 王国泰 刘家军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期251-255,270,共6页
基于阶跃响应法的动态标定实验数据 ,采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器 6个转换通道的动态数学模型 ,确定频域性能指标 ,全面。
关键词 腕力传感器 机器人 阶跃响应 实验建模
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