悬浮泥沙浓度分布方差与尺度修正——八邻域算法

在归纳总结悬浮泥沙反演模型尺度效应研究现状的基础上,提出了基于八邻域窗口估算像元泥沙浓度分布方差算法,并利用该算法的计算结果,推导与计算了线性模型、对数模型和指数模型的尺度修正方法.结合太湖Landsat/TM影像数据和同步实测泥沙浓度数据及光谱数据的分析表明:悬浮泥沙浓度定量模型的尺度效应误差与模型密切相关.对于像太湖这样的复杂Ⅱ类水体,尺度效应可以导致反射率的相对误差达到16%.

基于Canny边缘暗色化的水彩画模拟绘制

水彩画的模拟绘制具有一定的难度,为提高水彩画模拟绘制的效果,文中通过分析和研究传统水彩画绘制特征和基本绘制技法,确定水彩画模拟绘制的步骤:边缘提取和暗色化、水彩颜料自由扩散、流动图案产生、纸张纹理融合。提出一种基于Canny边缘检测和八邻域加权平均扩散算法的水彩画模拟绘制方法。利用形态学运算来实现水和色彩相互作用产生的流动图案,最后提出基于像素级的融合算法来实现纸张的纹理效果。从实验效果来看,该方法具有较好的模拟效果和执行效率。

基于车载激光点云的高精地图矢量化成图

针对车载激光点云中对各特征物提取结果后矢量化成图时的自动化问题,本文基于双方向积分法实现了边缘检测及矢量化成图,旨在保证特征物基本特征的同时,也保证点云的绝对精度。将输入的特征点云进行离群点过滤,以保证外包框算法特征点云的准确度;将三维点云按照外包框算法投影至最优平面,为后续沿各方向积分提供输入;利用八邻域KD-tree算法求出样本特征点云的均值邻域半径,依据邻域半径对各方向积分提供积分域中的微分元;根据提供的微分元沿各方向进行积分,在该积分元内找到距平面最值的最优解;按照积分结果构建点云索引,并根据点云特征构建模型,最终得到高精地图的矢量化点云。试验证明了该方法在处理实际问题时的可行性。

基于A^(*)与三阶贝塞尔曲线的融合改进路径规划算法

针对A^(*) 算法在路径规划中易穿越障碍物且存在拐点路径的问题,提出一种基于A^(*) 与三阶Bezier曲线的融合改进路径规划算法。在传统A^(*) 算法的基础上,通过向量平行原理删除路径上的冗余点,提升路径搜索效率;改进传统八邻域搜索,使算法在搜索路径时跳过临近障碍物的待扩展点,降低路径穿越障碍的可能性;引入三阶Bezier曲线,优化改进算法规划的路径拐点;在C++编程环境下,进行2种不同障碍率的地图环境仿真实验,验证改进算法的有效性。结果表明:改进A^(*) 算法在保留原算法搜索效率的基础上,可有效提高路径避障的能力;引入的三阶Bezier曲线可使改进算法规划的路径更平滑、更符合机器人实际运动规划。