分布式自适应反馈电针系统研究

传统电针系统在治疗过程中,患者会出现对处方信号的免疫反映,影响治疗效果,临床上需要医生进行人工干预调节,费时费力。本研究设计的分布式自适应反馈电针系统通过对患者在不同电针刺激下产生的肌电信号进行建模与适时反馈,在以数字信号处理器为核心的硬件平台上,采用自适应方法实现频率、脉宽和幅度的动态调节,构建分布式治疗系统,达到患者疗效最优。

基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计

针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性,在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案,将气动柔性驱动器(FPA)作为基础,并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性,设计出了新型灵巧手;同时,针对传统机械手动作方式单一、欠缺灵活性的问题,将肌电信号(EMG信号)引入到灵巧手的控制策略中,提出了以肌电信号控制的方式,实现了对灵巧手的操作;在保证控制精度的基础上,通过模拟人手动作方式,增加了灵巧手的运动形式。实验结果表明,该仿生灵巧手控制系统的控制精度达到98%,该灵巧手控制方法的可行性由此得到了验证。