多关节超冗余机器人自适应运动规划方法研究

针对传统多关节超冗余机器人运动学求解复杂、位形偏移大等问题,提出了一种机器人作业全过程自适应运动规划方法。首先,针对进出狭小工作空间任务需求,提出一种改进的轨迹跟踪算法;通过离散目标轨迹和分段拟合的方式减小运算量,实现自适应轨迹跟踪控制。然后,针对机器人基座固定工况,提出一种双向迭代曳物线轨迹规划算法;通过末端牵引方式设定目标轨迹,利用曳物线渐进收敛的几何特性,逐步降低靠近基座关节的运动范围,提高稳定性降低能耗;采用双向迭代曳物线方式加速收敛,实现基座固定状态下的自适应轨迹规划控制。最后,构建包含12关节和(24+1)自由度的仿真模型,验证了机器人作业全过程自适应运动规划方法的有效性。

交通牵引电机主绝缘磁-热-力耦合特性分析

绝缘是轨道交通牵引电机的关键组成部件之一。针对电磁-热-力耦合作用下牵引电机定子端部绝缘的应力状态及变化规律进行研究,运用多物理场耦合有限元方法对电机端部绕组漏磁场、瞬态温度场以及结构应力场进行耦合场数值计算,获得电机端部绕组热损耗分布和绝缘内部应力应变状态,为牵引电机绝缘故障检修与诊断方法研究提供参考。

一种家庭用末端牵引式上肢关节训练器械的虚拟样机设计及其数值分析

当前我国老龄化速度进一步加快,老年人急需借助于一种能有效训练肩、肘和腕关节的上肢关节训练器械来辅助锻炼。而现有的上肢关节训练器械或机械结构复杂,或控制系统复杂,或功能比较单一,价格高昂也是其缺点之一,一般家庭难以承受。文中基于NX和CATIA设计了一种家庭用末端牵引式新型多功能上肢关节训练器械,确定了训练器械关键设计参数取值变化方式和方法,实现了圆弧曲线运动、近似椭圆曲线运动和圆周曲线运动等多种运动形式,并着重对上肢关节训练器械重要设计指标:圆弧曲线运动角度θ_(a)、角速度ω_(a)、近似椭圆曲线运动角度θ_(b)、角速度ω_(b)、圆周曲线运动半径r_(c)和角速度ω_(c)进行了虚拟样机数值分析和人机工程学数值分析。分析结果显示,人体上肢各关节活动度均在手臂ROM范围之内该结果为上肢关节训练器械物理样机的试制提供了重要的参考依据。

基于参数化的牵引电机端盖轻量化设计

根据最短传力路径理论和铸件工艺要求建立端盖初始优化模型。对初始模型的主要结构尺寸进行参数化,通过Workbench进行静强度和模态分析。在满足强度和模态要求的所有参数模型中,得到了端盖最佳优化模型,使得端盖质量减轻了14.3%。

基于双端数据的直流牵引网故障测距算法

为提高直流牵引供电系统运行的可靠性,提出一种使用双端数据的故障测距算法。利用等效圆柱法求得牵引网各导体的暂态内阻抗,与外阻抗求和后作为各导体的阻抗。24脉波整流机组在短路初始阶段其等效内阻抗为恒定值,将整流机组视为电压源串联恒定电阻、电感的线性电路。利用叠加定理将故障网络分解为故障前网络和纯故障网络,以消除负荷电流对故障电流分量的影响,并对纯故障网络进行等效变换。使用双端数据对纯故障网络列写故障回路方程,其中电流的一阶导数用数值方法求出。利用最小二乘法求超定矩阵方程的最优解,得到故障点的位置。PSCAD仿真结果及模拟试验表明,该算法测距精度高,最大误差约为3%,且不受过渡电阻、线路参数及数据窗的影响。

面向材料效率的汽车产品回收利用关键技术研究

以材料效率为主线,理解并重新定义了材料效率的概念,以上海交通大学可持续设计与制造课题组关于汽车回收利用的研究为例,介绍了汽车产品回收利用过程中的关键问题,包括报废量的预测、拆解规划、再制造、动力电池的回收利用、汽车破碎残余物的回收、生命周期评价等。

颈椎定点伸引术结合肌肉起止点疗法治疗颈源性高血压

目的:观察颈椎定点伸引术结合肌肉起止点疗法治疗颈源性高血压的临床疗效。方法:颈源性高血压患者106例,随机分为A、B2组各53例,均服用常规降压药和采用肌肉起止点疗法,弹拨、拿捏,隔日1次。A组同时加用颈椎定点伸引术,5～7d1次。治疗前后2组各测量血压,评定症状积分和临床疗效。结果:治疗20～30d,颈肩部症状积分和血压指数2组均较治疗前明显下降(P<0.01);与B组比较,A组下降幅度更明显(P<0.05)。临床治愈率和总有效率,A组高于B组(64.2%、96.2%与45.3%、86.8%,P<0.05)。结论:颈椎定点伸引术结合肌肉起止点疗法可纠正颈椎的移位,缓解颈交感神经的刺激,使血压明显下降,达到治疗目的。

侯月线沁水-嘉峰牵引供电运行方式优化分析

侯月线沁水—嘉峰下行方向因供电臂长、车流量大、电压损耗大,多次发生阻抗保护动作,且末端分区所电压最低为16 kV左右,严重影响运输生产。本文对该区段牵引供电运行方式进行优化研究,以提高供电质量。

直供方式牵引网故障行波测距技术

目前应用于电气化铁道的故障测距以阻抗法为主,由于牵引网的复杂结构致使阻抗法的运用受到了诸多限制.利用双端行波法可以准确测量牵引网故障距离,避免了阻抗测距法的弊端.试运行结果表明,该方法测距误差缩小.

高速铁路牵引网双边供电方式下的故障测距策略研究

随着我国高速铁路牵引供电系统的快速发展,为更好地提高牵引网的供电能力,双边供电方式的牵引网成为选择。本文分析了高速铁路双边全并联AT供电方式下的电路模型,探讨了AT吸上电流比、横联线电流比、上下行电流比与距离的关系特性,分析了传统AT牵引网故障测距原理在双边供电方式下的适应性,提出了采用双端变电所测距装置协同的测距策略,并基于Matlab/Simulink仿真验证了故障测距策略的合理性。

不同工况运行时异步牵引电动机转子端环与护环的强度分析

以高速动车组用的600 kW异步牵引电动机为例,利用ANSYS软件作为分析计算工具,考虑电机运行过程中温升的影响作用,对异步牵引电动机额定运行工况和高功率运行工况下转子端环和护环进行了机械强度的有限元分析。重点考察了其强度、变形量变化对异步牵引电动机机座动力学特性的影响,为高速动车组的快速、稳定、安全运行提供了理论依据。

异步牵引电动机端环与导条钎焊技术

从端环和导条材料的选择、钎料和钎剂的选择。

铁型覆砂铸造工艺生产牵引电机端盖的实践

介绍YQ-625型牵引电机端盖的结构特点及技术要求,分析该端盖铁型覆砂铸造工艺,并通过Pro CAST有限元软件进行计算机模拟优化,确定了端盖的铁型覆砂铸造工艺方案。生产实践表明,该端盖铁型覆砂铸造工艺方案可行,且已实现批量生产。

基于形态学的贯通式同相AT牵引供电系统牵引网单端电流方向暂态保护

针对贯通式同相自耦变压器(AT)牵引供电系统牵引网边界对高频暂态量有较强的衰减作用,提出一种基于形态学的贯通式同相AT牵引供电系统牵引网单端电流方向暂态保护方法。采用多分辨形态梯度处理保护安装处检测到的故障暂态电流,得到其线模分量波形突变点的极性,由此构成方向起动元件。若极性为负,判定为本侧区外故障,保护不动作。若极性为正,则需进一步对故障电流线模分量进行形态谱运算,并将归一化后的形态谱变换到频域,比较频域下形态谱值与阈值的大小判断是区内或对侧区外故障。利用PSCAD仿真平台对贯通式同相AT牵引供电系统进行建模,针对不同故障条件进行大量仿真,仿真结果验证了保护方法的有效性。

基于储能装置的列车再生制动失效抑制方案与仿真

针对电气化铁路中由于牵引网电压升高导致列车再生制动失效的问题,提出一种基于储能装置的列车再生制动失效抑制方案。基于该方案装置的拓扑结构,提出以供电臂末端电压为主要判据的装置控制策略;设计了传输有功和吸收无功模式下变流器以及储能装置的控制方法;并对列车再生制动失效抑制方案以及装置控制策略的正确性进行仿真验证。结果表明,该方案既能通过降低牵引网末端电压来抑制列车再生制动失效,又可以支撑牵引网末端电压。

综合治疗股骨远端骨折18例

采用骨牵引、手法整复、中药熏洗的方法 ,治疗股骨远端骨折 1 8例 ,疗效较好。具有选材简便 ,容易操作 ,病人痛苦小的特点 。

异步牵引电机端环焊接评定方法

主要探讨采用拉伸试验法对异步牵引电机端环焊接质量进行评定。

端梁单拉杆式牵引车体相对于转向架转心偏移研究

本文针对某型机车端梁单拉杆式牵引装置,从结构设计、计算分析、线路实验等方面对该类型牵引装置带来的车体相对与转向架转心偏移进行了原因分析、偏移量评估和影响初步分析。

标准地铁列车牵引电机定子端部振动特性分析

由绕组本身电磁振动和定子铁芯径向振动共同构成的绕组端部倍频振动,是影响电机可靠运行的关键因素。文章以某标准地铁列车异步牵引电机定子绕组端部结构为研究对象,通过试验模态分析识别出定子端部结构振动特性,得到仿真分析结果与试验结果吻合度较高;分析了绕组端部端箍设计参数影响,获得定子端部固频变化与端箍设计参数敏感度关系。

交流牵引电动机传动端压圈的设计

为改善牵引电动机传动端轴承的受力情况,设计一种用于传动齿轮内置结构的交流牵引电动机传动端压圈。按照标准《GB/T21563-2008轨道交通机车车辆设备冲击和振动试验》,通过有限元分析方法,对该压圈进行了强度、刚度校核计算及模态分析,并通过优化迭代,设计出强度、刚度和模态都满足电动机运行要求的压圈结构。