用于Pick-and-Place的高速并联机构Par4

介绍了一种用于拾取放置(Pick-and-Place)场合的四自由度并联机构。它是Delta机构的一种演化,在H4和I4并联机构的基础上发展起来的,Par4机构既保留了H4和I4并联机构的优点又克服了其缺点。通过对末端执行器的改进使其实现4个自由度,提高了机器人的力学性能和工作空间,延长了寿命,为Par4并联机器人性能的提升和实际的工程应用提供了理论依据和技术支持。

大直径嵌岩灌注桩竖向承载特性试验研究

为了探讨泥岩地基大直径灌注桩竖向承载性能,依托青岛某机场桩基工程,对嵌入泥岩的9根大直径灌注桩进行了竖向抗压静载试验和桩身应力监测,分析大直径嵌岩灌注桩的竖向抗压性能,明确大直径灌注桩的荷载传递规律。结果表明,试桩桩身完整性较好,桩身质量可靠;试桩荷载沉降(Q-s)曲线均为缓变型,加载初期存在明显的压密段,桩顶沉降量为10.31 mm,最低回弹率大于50%;最大荷载作用下,各试桩的竖向抗压极限承载力特征值均不小于6480 kN,试桩竖向抗压承载能力仍有较大潜力;试桩均表现出端承摩擦桩的特性,轴力自桩顶到桩端逐渐衰减,桩侧摩阻力峰值发生在中风化泥岩段,桩端阻力占桩顶荷载的10.55%~34.48%。

结构空间约束对钢筋混凝土梁受弯性能的影响

为探究结构空间约束对框架结构屈服机制的影响,借助多尺度数值方法,建立了具有不同边界条件的钢筋混凝土(reinforced concrete,RC)梁模型.定量分析了端部约束及添加现浇楼板对RC框架梁刚度和受弯承载力,即试件所能承受的最大弯矩的影响,揭示了端部约束及现浇楼板对RC梁弯曲机制的影响机理.此外,对各国规范计算的受弯承载力进行对比分析.结果表明,结构空间约束会影响RC框架梁的破坏形态.固支梁的刚度和受弯承载力显著高于简支梁,固支梁的受弯承载力和刚度最高可达简支梁的3.06倍和4.10倍.添加现浇楼板可显著提高梁的受弯承载力与刚度.各国规范可准确地计算简支梁的受弯承载力.然而,计算的固支梁及楼盖梁的受弯承载力极其保守,剪跨比为5.0的固支加板梁的受弯承载力模拟值分别是中国、美国和加拿大规范值的6.25倍、6.76倍和6.06倍.

国内外规范“强柱弱梁”屈服机制分析与对比

对广东省地方标准DBJ/T15—92—2021《高层建筑混凝土结构技术规程》、我国GB50011—2010《建筑抗震设计规范》以及美、欧、日规范关于混凝土框架结构“强柱弱梁”的设计规定进行介绍,从柱端弯矩增大系数、楼板作用等各规范关于“强柱弱梁”规定的差异进行比较,指出广东《高规》在内力调整措施上与其他规范不同,在抗震性能设计中通过构件重要性系数和承载力利用系数实现结构“强柱弱梁”屈服机制,更容易调整超强地震下引人的柱梁安全系数比指标,并给出框架梁端翼缘宽度范围内楼板钢筋的具体规定,减少梁配筋量。基于各规范设计规定,结合Pushover分析及动力弹塑性分析以6层RC框架结构作为对象进行计算分析,对梁柱钢筋用量、柱梁安全系数比、梁柱损伤及耗能情况等进行综合比较,分析RC框架结构各规范关于“强柱弱梁”规定的效果,该算例广东《高规》的柱配筋量、柱梁安全系数比较大,在实现“强柱弱梁”屈服机制方面效果较好。

现浇X型混凝土桩的荷载传递机理初探

现浇X型混凝土桩技术是河海大学开发研制的用于地基加固处理的一项新技术。在模型试验的基础上,通过有限元方法研究了现浇X型混凝土桩的荷载传递机理,并与模型槽试验结果进行了对比,分析中考虑了桩和土之间的接触和土的非线性。通过数值分析,揭示了X型桩的截面形式对侧摩阻力分布、端阻力发挥的影响。计算结果表明,由于桩的泊松比效应,X型桩截面周边不同位置的侧阻力大小有所不同;X型桩中出现了类似于H型桩的"半封闭土塞",与圆截面桩相比,桩端附近的侧摩阻力有较明显的增加;X型桩的桩端承载力系数要小于圆截面桩的情况,体现了X型桩截面形状的影响。

中国老年人临终生活质量研究

应用2008—2014年中国老年健康影响因素跟踪调查(CLHLS)中对跟踪期间死亡老年人亲属的调查结果,关注中国老年人在人生旅程最后阶段的生活质量,分析老年人临终时的健康状况以及家庭和社会支持环境。分析发现,1/3老年人在临终前神志不清醒,至少七成在临终前卧床不起,超过八成的老年人在临终前需要完全依赖他人照料。大多数高龄老年人临终前已经丧偶,不过绝大多数都住在家中。老年人的临终照料主要依靠家人,子女、孙子女及其配偶既是重要的照料者,也多是与老年人共同的居住者。大多数老年人在家中去世,享有医疗保险的城市老年人在家中去世的比例最低。未来的人口与家庭变化将导致家庭照料能力明显下降。缩短老年人完全失能期、改善老年人的认知健康以及高质量的照料都有助于改善老年人临终前的生活质量,而来自社会服务的支持也至关重要。

现浇X形桩产生地基附加应力的修正Geddes应力解

现浇X形混凝土桩(X形桩)作为新型的异形截面桩,其侧摩阻力和端阻力对桩周土体产生的附加应力的计算方法尚未得到系统的研究。传统的Geddes解以圣维南原理作为模型假设的依据,忽略桩截面半径和截面形状对计算结果的影响,误差较大。在Geddes应力解的基础上,对附加应力计算过程引入二重积分,推导得出修正的Geddes应力解。通过2种计算方法对X形桩附加应力进行对比分析,结果表明:桩径越大,异形特性越突出,Geddes应力解的误差越大。用修正Geddes应力解分析X形桩侧摩阻力和端阻力产生的附加应力,可知X形桩对下卧层土体产生的附加应力是等截面面积的圆形桩的1/3左右,而端阻力产生的下卧层的附加应力是等截面面积的圆形桩的1～2倍。在1.05倍桩长以下的大部分下卧层区域内,凹弧段侧摩阻力产生的附加应力大于凸出段。随着凸出段与凹弧段侧摩阻力比值的增大,凹弧段侧摩阻产生附加应力系数逐渐减小,凸出段侧摩阻产生的附加应力系数逐渐增大,但两者之和始终小于圆形桩。对于端阻力,X形桩凹弧区产生的附加应力是凸出区的1～3倍。通过对单桩桩顶沉降对比计算,表明修正Geddes应力解与Geddes应力解相比,更适合解决X形桩地基附加应力和沉降问题。

现浇X形混凝土桩模型试验

为了对X形混凝土桩荷载传递机理有更深入的认识,以自行研发的大型土工试验模型槽为依托,进行了X形混凝土桩、同外包直径圆形桩的静载荷对比试验.利用埋设在X形混凝土桩中的监测仪器对桩身轴力、桩端阻力以及桩体沉降等进行了直接量测,分析比较了在桩顶竖向荷载作用下X形混凝土桩与同外包直径圆形桩的荷载-沉降曲线、侧阻力及端阻力的发挥、桩身侧阻力的分布等.试验结果表明:X形混凝土桩中出现了类似于H形桩的"半封闭土塞"及X形混凝土桩的桩端阻力承载力系数小于圆形桩的情况,体现了X形混凝土桩截面形状的影响.

嵌岩桩受力机理分析

钻孔嵌岩灌注桩单桩竖向极限承载力，主要由嵌固力和端承力两部分组成，当嵌岩深度为4倍桩径时，单桩竖向极限承载力发挥最好，但施工技术水平对桩承载力有较大影响。

大保高速挖孔灌注桩承载特性数值模拟

考虑到云南省境内不同地区气候类型多样、地形地貌多变、工程地质条件复杂等因素,采用大型有限元软件ADINA对云南省特殊条件下的人工挖孔灌注桩的桩顶沉降、桩身轴力、桩端阻力等工作机理和影响因素进行详细研究,并与现场数据加以对比,进行相互验证,结果显示:荷载-位移曲线基本分3个阶段;在桩土相互作用过程中,桩周土体呈现以桩为中心的"盆式"沉降状态;桩身轴力随深度传递的变化规律;桩端阻力随着桩顶荷载的增加不断增大,同时桩端的荷载分担比也不断增加。

基于改进引力搜索算法的高速并联机器人轨迹优化

目的:解决并联机器人在罐头食品拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题。方法:基于高速并联机器人的体系结构,提出了一种运动轨迹规划方法用于高速并联机器人末端执行器的轨迹优化。建立多约束、多目标、非线性轨迹优化模型,并采用改进的引力搜索算法求解。通过仿真验证了所提方法的可行性。结果:与改进前的规划方法相比,所提规划方法能在较短的时间内完成拾放任务,一次操作的最短时间为0.1691 s。结论:该规划方法解决了传统并联机器人拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题,具有一定的实用价值。

HVI Tensojet-4型大容量单纱强力仪的应用

介绍HVI Tensojet-4型大容量单纱强力仪的技术特点及应用效果。阐述了大容量单纱强力仪的技术优势,正确的使用方法以及应用情况。指出:与普通单纱强力仪相比,大容量单纱强力仪具有测试速度高、容量大,可模拟喷气织机的用纱引纬速度及用纱量;可在试验中模拟喷气织机引纬时的喷射张力;可根据断头情况对生产过程产生弱环的原因进行分析并加以改进等优势。在应用方面,可评估喷气织机用某批纱的织机效率;可利用原纱强力测试图选购原纱;并强调大容量测试才能全面了解原纱断裂强力,把好原纱关,指导下游工序提高工效。

虞姬与蒲坂历史渊源及其悲戚之归宿

虞姬,古冀州虞地蒲坂(今山西永济蒲州)人。她与力拔山兮气盖世的项羽结为夫妻,欲携手以武力征服天下,恢复、再现其先祖虞舜以德治国,拯救黎民之功业。但由于项羽的"妇人之仁,匹夫之勇",所以在楚汉相争的最后阶段,兵败垓下,迫使"霸王别姬",夫妻二人先后自刎身亡。虞姬身首异处,其归宿难以寻觅。

钻孔灌注桩桩侧桩端后压浆技术在某工程中的应用

根据工程的地质情况,结合工程实例,不仅介绍了采用DDC桩消除地基湿陷性,还介绍了桩侧桩端后压浆技术的加固机理和施工工艺,以及注浆效果及其对单桩承载力和沉降的影响。试验检测结果表明该方案能够满足设计要求,证明了本工程所采用的地基基础方案的应用是成功的。以便为其它工程的实际应用提供一些参考。

桩底沉渣对嵌岩钻孔灌注桩承载性状影响研究

结合某嵌岩灌注桩工程,采用弹塑性有限元方法模拟桩底有沉渣条件下,桩底沉渣对桩的承载性状影响,分析有桩底沉渣情况下荷载-沉降曲线、桩身轴力和侧摩阻力、桩端阻力和总侧阻力的变化情况,有限元模拟荷载-沉降曲线与实测曲线相符,由于桩底沉渣的存在,大大降低了桩端阻力,从而降低桩的极限承载力,增大了桩顶沉降。

南海张力腿平台在位总体性能数值计算分析

系统阐述了张力腿平台(TLP)在位总体性能分析的设计工况分类原则及数值计算流程,简要介绍了频域及时域分析方法。结合南海TLP前端设计,重点介绍了TLP数值建模遵循的原则以及平台质量特性、张力筋腱和立管的刚度及外部阻尼的计算方法。最后通过实例计算给出南海环境条件下TLP在位总体性能计算结果。所用流程及方法可供南海深水浮式平台设计参考。

基于FPGA的设计继承方法

FPGA的正确性不单单由代码来确定,还需要FPGA开发工具完成整个设计流程后形成正确的电路才能保证设计的正确性。为提高FPGA在实际工程中的开发效率,引入后端工具指导布线法、布局布线工具设计保持法这两种设计方法,通过设计工具使关键信号或者未更改部分的电路布局布线信息继续保留,因此大大减少因部分模块更替对以通过充分测试部分的设计的影响。在工程实践过程中,后端工具指导布线法仅对布线约束控制在40条以下的工程效果较好,但流程较简单;布局布线工具设计保持法流程较复杂,但保持的布线数量可达成百上千条。两种方法各有优劣的地方,设计人员应根据不同的工程需求,选择合适的方法来实现设计继承,以提高调试效率。

人工挖孔灌注桩静载试验有关问题的探讨

根据人工挖孔灌注桩的静载试验结果 ,分析了人工挖孔灌注桩的承载状态和受力机理。就人工挖孔灌注桩的试验方法、结构设计中有关问题进行了探讨 。

谈在一个IP地址上建立多个Web站点的方法

本文阐述了在一个IP地址上分别使用主机头与TCP端口号来实现建立多个WEB站点的方法。

近代上海外文地名NANTAO含义辨析

近代外文文献中的上海地名NANTAO,其含义即指沪语中的“南头”,读音可能来自于闽南语或粤语,随着上海开埠而传入。N ANT A O所指区域的变化与“南市”相似,初指上海县城以东、法租界以南的区域,民国初年开始扩大到上海县城,1928年上海特别市成立后亦指沪南区。