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基于LeGO-LOAM的实际场景下的同步定位与建图方法
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作者 崔洋 顾恒之 徐震 《汽车实用技术》 2023年第1期44-47,共4页
同步定位与建图是无人驾驶技术中实现无人化的关键技术之一。建图的精度以及适用性仍需进一步提高,论文通过对轻量化和地面优化的激光雷里程计和地图(LeGO-LOAM)算法的回环检测部分进行改进,将KD(K-Dimensional)树与上下文扫描算法进行... 同步定位与建图是无人驾驶技术中实现无人化的关键技术之一。建图的精度以及适用性仍需进一步提高,论文通过对轻量化和地面优化的激光雷里程计和地图(LeGO-LOAM)算法的回环检测部分进行改进,将KD(K-Dimensional)树与上下文扫描算法进行结合,并且对雷达-惯性测量单元(IMU)外参进行重新标定。通过建立实际场景将调整后的算法与之前未调整的算法进行比较,可以看出,调整后的算法的建图精度与适用性有了很明显的提高。 展开更多
关键词 同步定位与建图 LeGO-loam 无人驾驶汽车 实际场景
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基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法
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作者 杨书涛 郁汉琪 +3 位作者 戴红卫 李佩娟 杜俊峰 李睿 《南京工程学院学报(自然科学版)》 2023年第3期21-26,共6页
针对LeGO-LOAM算法中的局限性,提出一种基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法.由于室外复杂环境下随机特征点较多,首先采用自适应特征提取方法在不同的距离下保证特征提取的准确性;然后基于随机一致性采样优化的地面滤除方法去除不可靠特征... 针对LeGO-LOAM算法中的局限性,提出一种基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法.由于室外复杂环境下随机特征点较多,首先采用自适应特征提取方法在不同的距离下保证特征提取的准确性;然后基于随机一致性采样优化的地面滤除方法去除不可靠特征点;最后通过相邻帧中同一块特征点的移动距离来消除动态目标.利用KITTI数据集进行仿真分析,结果表明本文优化后的平均误差降低了19.1%,最大误差降低了23.9%.在实际激光雷达建图中进行多组试验,计算出的位置最大误差小于1m,表现出了良好的鲁棒性和稳定性,优化效果显著. 展开更多
关键词 LeGO-loam 特征提取 室外复杂环境 三维建图
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基于点云特征的改进RANSAC地面分割算法 被引量:1
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作者 隋心 王思语 +4 位作者 罗力 陈志键 史政旭 张杰 郝玉婷 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期106-114,共9页
针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部... 针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部原始数据中随机选取种子点拟合地面模型的迭代方式,首先利用点云高程、曲率等点特征信息挑选出所有小于高程、曲率等阈值的种子点以构建种子点集合,并根据种子点集合中的种子点数量判断是否需要多线程处理;然后根据判断结果从种子点集合中选择种子点子集进行地面拟合;最后比较各地面模型所包含的点云数量以获得最优地面模型参数以及地面点云集;地面分割精度的提高有效地降低了LeGO-LOAM算法的定位误差。实验结果表明,在室外复杂场景下所提出的地面分割算法分割效果更好,杂点更少;相较于原LeGO-LOAM算法,改进算法的定位误差降低至3.73 m,平面均方根误差降低了20.8%。 展开更多
关键词 轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-loam) 随机一致性采样(RANSAC) 地面分割 室外定位
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黑龙江省西部砂壤土区鲜食型甘薯栽培技术规程
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作者 刘冰 《黑龙江农业科学》 2024年第6期123-126,共4页
黑龙江省西部砂壤土区鲜食型甘薯产业基础较好,但随着连作年限的增加,导致甘薯的产量和鲜食品质不高,生产水平较低,主要原因是缺乏配套的甘薯标准化栽培技术。为了提高黑龙江省西部砂壤土区鲜食型甘薯生产技术水平,本文综合相关技术环节... 黑龙江省西部砂壤土区鲜食型甘薯产业基础较好,但随着连作年限的增加,导致甘薯的产量和鲜食品质不高,生产水平较低,主要原因是缺乏配套的甘薯标准化栽培技术。为了提高黑龙江省西部砂壤土区鲜食型甘薯生产技术水平,本文综合相关技术环节,在甘薯主产区进行高产优质栽培技术系统研究和试验示范,并在征求多方专家和相关企业意见的基础上,提出砂壤土区鲜食型甘薯栽培技术规程。该规程规范了砂壤土鲜食型甘薯的术语定义、产地环境、品种选择、培育壮苗、移苗栽插、田间管理及收获操作等关键技术要求。本规程的制定实施将有效促进黑龙江省西部砂壤土区鲜食型甘薯的标准化生产,提升甘薯的产量和品质,提高甘薯生产效率和经济效益,进而推动黑龙江省西部砂壤土区鲜食型甘薯产业可持续性发展。 展开更多
关键词 砂壤土 鲜食型甘薯 技术规程
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黏土与松土部件互作的离散元仿真标定与试验 被引量:2
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作者 范维 张富贵 +3 位作者 闫建伟 郑乐 潘东彪 韩忠禄 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期177-182,190,共7页
为了提高白萝卜收获机关键部件松土铲的离散元仿真结果与实际情况的吻合度,利用台架实验和EDEM软件仿真相结合的方式,对黏壤土与松土铲之间接触的离散元仿真参数进行标定。以堆积角和滚动距离作为响应值,通过四因素三水平正交组合试验,... 为了提高白萝卜收获机关键部件松土铲的离散元仿真结果与实际情况的吻合度,利用台架实验和EDEM软件仿真相结合的方式,对黏壤土与松土铲之间接触的离散元仿真参数进行标定。以堆积角和滚动距离作为响应值,通过四因素三水平正交组合试验,分别建立土壤与土壤、土壤与触土材料之间的回归模型,并对回归模型进行分析,得到土壤含水率为(21±0.1)%时模型参数的解最优,分别为:土壤与土壤之间JKR为8.884J/m2,恢复系数为0.275,静摩擦因数为0.504,滚动摩擦因数为0.038;土壤与接触材料之间的仿真参数JKR为6.975J/m2,恢复系数为0.428;静摩擦因数为0.054;滚动摩擦因数为0.054。为了验证离散元仿真模型参数最优解与实际情况的吻合度,开展了基于最优参数下的台架实验与仿真试验,结果表明:台架实验松土铲的黏土量与仿真的相对误差为5.70%,仿真结果与台架试验基本一致,验证了离散元仿真参数模型的可靠性。 展开更多
关键词 松土铲 离散元法 参数标定 黏土量 黏壤土
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面向实际场景SLAM应用的光照适应性研究
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作者 柯福阳 陆佳嘉 +2 位作者 杭琦琳 宋宝 陈伟超 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期128-136,共9页
为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Re... 为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性.实验结果表明:在明亮环境下,基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644 m;在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为0.282和0.683 m;深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达,深度相机的光照适应性更强. 展开更多
关键词 激光SLAM 视觉SLAM RTAB-MAP算法 loam算法
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基于高效回环检测的大场景下的SLAM算法 被引量:1
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作者 杨娜 程磊 《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第2期45-51,共7页
在室外大场景情况下,激光里程计累计误差会随着时间的增加而逐渐增加。针对现有激光同步定位与地图构建(SLAM)算法精度低、鲁棒性不足等问题,提出一种基于精确高效回环检测的大场景下的激光SLAM算法。该算法以激光里程计框架LeGO-LOAM... 在室外大场景情况下,激光里程计累计误差会随着时间的增加而逐渐增加。针对现有激光同步定位与地图构建(SLAM)算法精度低、鲁棒性不足等问题,提出一种基于精确高效回环检测的大场景下的激光SLAM算法。该算法以激光里程计框架LeGO-LOAM为基础,改进回环检测部分,使用关键特征(Ring-Key)描述子构建KD-tree查找相似帧加速搜索,回环帧间匹配使用激光雷达虹膜描述子计算汉明距离判断相似度,避免暴力匹配,实现平移和旋转不变性。在KITTI数据集上进行仿真实验,结果表明:与原LeGO-LOAM算法相比,改进算法绝对位姿误差标准差平均降低了51.54%,相对位姿误差标准差平均降低了14.42%。 展开更多
关键词 激光雷达 回环检测 LeGO-loam 同步定位与地图构建
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滴灌灌水器特征参数对砂土湿润进程的影响
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作者 郝闯闯 刘大忠 +6 位作者 买买提明·买吐松 周云鹏 匡乃昆 陈伟杰 刘佩 晓开提江·卡斯木 李云开 《排灌机械工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期508-516,共9页
明确灌水器特征参数和土壤粒径组成对湿润进程的影响是进行滴灌系统设计的基础与前提.提出了使用单位湿润体的灌水强度(AQTV)量化土壤湿润进程,探究了灌水器流量(1,3,6 L/h)、灌水量(5,10,20 L)和覆膜对不同粒径组成砂质土壤(北京大兴D... 明确灌水器特征参数和土壤粒径组成对湿润进程的影响是进行滴灌系统设计的基础与前提.提出了使用单位湿润体的灌水强度(AQTV)量化土壤湿润进程,探究了灌水器流量(1,3,6 L/h)、灌水量(5,10,20 L)和覆膜对不同粒径组成砂质土壤(北京大兴DX、内蒙古乌盟WM、新疆伽师JS、内蒙赤峰CF)AQTV的影响.结果表明:不同粒径组成砂壤土的AQTV均随灌水器流量增大呈上升的变化规律,并且与粒径组成中(0.100,0.250]mm的土壤颗粒占比呈显著性负相关关系(P<0.05);随着灌水量增加,4种砂壤土中AQTV均呈逐渐下降趋势.当灌水量为5 L以及10和20 L时,AQTV分别与≤0.002 mm的黏粒以及(0.500,1.000]mm的砂粒组分占比呈显著正相关关系.覆膜滴灌提升了处理DX,WM和CF的AQTV,这可能是由于3种砂壤土大粒径砂粒或黏粒相对较高的原因.此外,随着灌水器间距增加,土壤水分交汇区域与含水量减小,土壤水分在水平和竖直湿润距离减小. 展开更多
关键词 湿润锋 砂壤土 水分运移 单位湿润体的灌水强度 交汇入渗
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体素化广义迭代最近点的回环检测算法研究
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作者 任逍 赵旭 +1 位作者 李连鹏 刘子玉 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期35-38,共4页
同步定位与地图构建(SLAM)是大规模定位和地图构建的关键技术之一,针对室外大场景环境建图时存在累计误差较大导致定位精度不高、地图出现重影和漂移的问题,提出了一种基于体素化广义迭代最近点(VGICP)优化的回环检测算法。该方法扩展... 同步定位与地图构建(SLAM)是大规模定位和地图构建的关键技术之一,针对室外大场景环境建图时存在累计误差较大导致定位精度不高、地图出现重影和漂移的问题,提出了一种基于体素化广义迭代最近点(VGICP)优化的回环检测算法。该方法扩展了广义迭代最近点(GICP)算法,计算体素内局部多个点,在保证准确性的同时避免了代价高昂的最邻近搜索。将所提方法加入扫描上下文(SC)-LeGO—激光雷达测距和实时测绘(LOAM)完整框架中,并利用KITTI数据集05序列测试。实验结果表明:优化算法估计的轨迹和真实轨迹有较高的重合度,绝对位姿误差(APE)和相对姿态误差(RPE)的最大值分别下降了46.4%,18.8%;均方值误差下降了17.7%,19.9%;优化算法可以进一步提高建图精度并降低姿态漂移误差。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 回环检测 体素化广义迭代最近点 SC-LeGO-loam
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Effects of Long-term Fertilization on Fertility of Lateritic Red Loam Paddy 被引量:1
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作者 黄金生 谢如林 +4 位作者 曾艳 周柳强 区惠平 朱晓晖 谭宏伟 《Agricultural Science & Technology》 CAS 2017年第8期1437-1442,共6页
The change rules of the fertility of red soil paddy under the long-term different fertilization were investigated, and the reasonable fertilization mode to improve the fertility of red soil paddy was discussed. There ... The change rules of the fertility of red soil paddy under the long-term different fertilization were investigated, and the reasonable fertilization mode to improve the fertility of red soil paddy was discussed. There were eight treatments in the experiment, which were CK (no fertilizer), N1 (N of 60 kg/hm2), N2 (N of 120 kg/hm2), N1P1 (P2O5 of 30 kg/hm2), N2P1 and N2P2 (P2O5 of 60 kg/hm2), N2P2K1 (K2O of 45 kg/hm2) and N2P2K2 (K2O of 90 kg/hm2). All treatments were applied with composted cow dung as the base fertilizer, and each season 50% of the straws were returned to the field. The content of organic matter, nitrogen, phosphorous and potassium in red soil paddy was observed continuously for ten years and their correlation was also analyzed. Under cow manure and straw return to field, organic matter content of different treatments was positively correlated to year. After ten years, organic matter content of surface soil rose by 2.5 g/kg averagely with an annual increase of 0.25 g/kg. Total nitrogen content and organic matter content of different treatments presented similar variation trend. Total nitrogen content rose by 0.35 g/kg averagely with an annual increase of 0.035 g/kg. Among all the treatments, N2P2K1 and N2P2K2 showed the biggest increase, which went up by 0.052 and 0.48 g/kg, respectively. Phosphorous-free treatments (CK, N1, N2) had steady phosphorous content with irregular changes of different years. Total phosphorous content of phosphorous treatments increased year by year. Total phosphorous content of N1P1 and N2P1 rose by 0.008 g/kg every year. The increment range of total phosphorous content of N2P2, N2P2K1 and N2P2K2 was 0.012 -0.013 g/kg annually. Available phosphorous content varied vastly among different treatments. Available phosphorous content of organic fertilizer treatments basically remained stable with irregular changes of different years. Available phosphorous content of organic fertilizer with phosphate fertilizer treatments rose year by year. Available phosphorous content of N1P1 and N2P1 rose approximately by 0.8 mg/kg. Available phosphorous content of N2P2, N2P2K1 and N2P2K2 rose approximately by 1.4 -1.6 mg/kg annually. Potassium fertilizer amount greatly affected total potassium content. Total potassium content of no-potassium treatments (CK, N1, N2, N1P1, N2P1 and N2P2) remained the same. Total potassium content of N2P2K markedly increased year by year, which was 0.014 g/kg annually. Rapid available potassium content of no-potassium treatments (CK, N1, N2, N1P1, N2P1 and N2P2) showed a decreasing trend. With phosphate fertilizer, rapid available potassium content of N2P2K1 and N2P2K2 remained the same or increased year by year. The change trend of slow available potassium content and rapid available potassium content resembled. Rational allocation of organic fertilizer, nitrogenous fertilizer, phosphate fertilizer and potassium fertilizer can significantly improve soil fertility and economic benefits. Balanced fertilization is an effective measure for soil fertility improvement as it's shown that nutrients of surface soil accumulate annually. 展开更多
关键词 Lateritic red loam PADDY FERTILITY Long-term experiment
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氮添加对黄土高原春小麦耕层土壤磷组分及植株磷分布的影响
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作者 殷小东 齐鹏 +4 位作者 焦亚鹏 王晓娇 张燕江 薛江龙 李华强 《干旱地区农业研究》 CSCD 北大核心 2024年第2期71-79,共9页
以旱作农田春小麦为研究对象,设置4个氮添加梯度,分别为0(CK)、75、115、190 kg·hm^(-2),利用顾益初-蒋柏藩法和Bowman-Cole法于2019年和2020年连续测定收获后0~20 cm耕层土壤的无机磷组分和有机磷组分,综合分析氮添加对土壤磷组... 以旱作农田春小麦为研究对象,设置4个氮添加梯度,分别为0(CK)、75、115、190 kg·hm^(-2),利用顾益初-蒋柏藩法和Bowman-Cole法于2019年和2020年连续测定收获后0~20 cm耕层土壤的无机磷组分和有机磷组分,综合分析氮添加对土壤磷组分、植株器官磷含量的影响和驱动土壤磷转化的关键因素。结果表明:氮添加增大了土壤无机磷占全磷的比例,2019年增幅为1.02%~4.93%、2020年增幅为1.31%~4.92%;同时也降低了土壤有机磷占全磷的比例,降幅分别为0.74%~4.92%(2019年)和2.50%~4.92%(2020年)。与对照处理相比,N115处理显著(P<0.05)降低了缓效和难以吸收利用的磷源,其中在2019年和2020年无机磷组分Ca_(8)-P分别降低了8.55%和19.53%,Al-P分别降低了9.26%和12.88%,Fe-P分别降低了10.34%和39.21%,Ca_(10)-P分别降低了2.87%和16.27%;有机磷组分MROP分别降低了18.18%和16.53%,MLOP分别降低了23.29%和14.59%。氮添加导致土壤有机碳显著提高了2.85%~5.54%(2019年)和8.54%~15.35%(2020年),但土壤pH值显著降低了0.47%~0.83%和1.85%~2.42%。随着施氮量增加,籽粒产量、地上部生物量均呈先升高后降低趋势,变化范围分别为1890.26~1961.91、1886.19~2263.42 kg·hm^(-2)(2019年),4726.41~5905.79、5283.62~5755.19 kg·hm^(-2)(2020年),均在N0处理最小,N115处理最大。相关性分析结果表明有效磷与无机磷Ca_(2)-P呈极显著正相关(P<0.01),与有机磷MLOP呈显著正相关(P<0.05),与无机磷O-P呈显著负相关(P<0.05)。因此,氮添加可能通过增加碱性磷酸酶和微生物量碳、氮、磷的有效性,降低土壤中缓效和难以吸收利用的磷源—无机磷Al-P、Fe-P、Ca _(8)-P、Ca_(10)-P的含量,促进有机磷MLOP、MROP的矿化,进而促进黄土高原春小麦耕层土壤有效磷的转化。 展开更多
关键词 施氮 春小麦 耕层土壤磷组分 植株磷分布 黄绵土
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波动水位下河道堤防壤土斜墙截渗分析
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作者 赵薇 单建军 +3 位作者 杨正玉 杨斌 李思远 孙树林 《河北工程大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期9-17,共9页
考虑水位波动和防渗墙的尺寸结构对堤防渗流特性的影响,共设计了28种工况,对比分析波动水位下防渗墙的厚度、防渗墙的嵌入深度和堤基的渗透性对堤防的渗流量、膜后浸润线高度、防渗墙底部及溢出点水力坡降的影响。结果表明,相比防渗墙... 考虑水位波动和防渗墙的尺寸结构对堤防渗流特性的影响,共设计了28种工况,对比分析波动水位下防渗墙的厚度、防渗墙的嵌入深度和堤基的渗透性对堤防的渗流量、膜后浸润线高度、防渗墙底部及溢出点水力坡降的影响。结果表明,相比防渗墙的厚度变化,增加防渗墙的嵌入深度更能有效控制堤防渗流量、降低膜后浸润线高度和溢出点水力坡降;当嵌入深度为0~2 m时,水力坡降随嵌入深度的增加而减少,且呈现先快后慢的变化趋势,当嵌入深度超过2 m以后,水力坡降随嵌入深度的增加而增加,且在5 m时达到峰值,超过5 m时水力坡降骤降;此外,对于悬挂式防渗墙设计,当坝基渗流量控制在75%时,溢出点水力坡降均小于0.25,防渗墙嵌入深度与坝基渗透系数之间存在强对数线性关系,所建拟合公式可用于类似代建工程防渗墙嵌入深度的初步设计或已建工程的渗流控制评估。 展开更多
关键词 波动水位 无粘性砂土 河道堤防 壤土斜墙 渗流分析
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林木凋落物对南方黏性黄壤土改良效应研究
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作者 王金山 庞立欣 +3 位作者 张爱军 杨晓楠 梁欣 张海涛 《林业与生态科学》 2024年第2期197-206,232,共11页
为研究凋落物对南方粘性黄壤土的改良效应,以杂交构树等4种树种不同类型的凋落物为供试材料,以仪征市新集镇土样为供试土壤,采用网袋分解法对凋落物分解及其养分释放特征进行研究;采用室内培养法研究凋落物分解对土壤理化性质的影响。... 为研究凋落物对南方粘性黄壤土的改良效应,以杂交构树等4种树种不同类型的凋落物为供试材料,以仪征市新集镇土样为供试土壤,采用网袋分解法对凋落物分解及其养分释放特征进行研究;采用室内培养法研究凋落物分解对土壤理化性质的影响。结果表明,有机质含量以香樟枝中最高(826.8 mg/g),全氮(N)含量以桂花树枝中最高(42.54 mg/g),全磷(P)含量以桂花树枝最高(8.04 mg/g),全钾(K)含量以桂花树枝中最高(93.72 mg/g)。不同凋落物中,分解速率最快的为杂交构树叶片(1 a),分解最慢的香樟根系(2.98 a)。分解过程中的C、N、P和K均表现为释放状态。不同树种间比较,N和C的释放速率差异较大,而P和K差异不显著。相关性分析表明,同类型凋落物中含有较高的N含量有利于分解,而C/N高对凋落物分解不利。本研究还表明凋落物添加可以降低土壤pH值,同时也能够显著增加土壤有机质、全N、碱解N、全P、速效P、全K和速效K的含量。此外,凋落物的添加可以显著降低土壤容重、增加土壤总孔隙度和田间持水率。杂交构树叶、根和茎分解速率在不同树种间对比中最快,因此杂交构树凋落物可以更快参与土壤团聚体形成并为土壤供给养分,适宜作为改良植被应用于南方黏性黄壤土的改良当中。 展开更多
关键词 黄壤土 杂交构树 凋落物 土壤改良
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三七籽条对文山红壤土真菌群落结构的影响研究
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作者 王灿 杨玉玲 +6 位作者 彭翠仙 赵大伟 李玲 杨清松 孙宏伟 屈用函 陶永宏 《中国农学通报》 2024年第24期87-91,共5页
植物早期生长对根际土壤微生物群落有显著调控作用。本研究旨在探讨三七籽条根际土壤与非根际土壤中真菌群落结构的差异。通过采集健康三七籽条根际土壤(HA)和附近未种植三七籽条的非根际土壤(CK),利用ITS rRNA高通量测序技术进行分析... 植物早期生长对根际土壤微生物群落有显著调控作用。本研究旨在探讨三七籽条根际土壤与非根际土壤中真菌群落结构的差异。通过采集健康三七籽条根际土壤(HA)和附近未种植三七籽条的非根际土壤(CK),利用ITS rRNA高通量测序技术进行分析。结果表明,非根际土壤中真菌群落目、科、属、种个数显著高于(P<0.05)三七籽条根际土壤,其中门分类水平下,真菌群落大致由子囊菌门Ascomycota(CK 50.84%,HA 78.12%)、k__Fungi_Unclassified(CK 17.96%,HA 5.09%)、担子菌门Basidiomycota(CK 16.50%,HA 2.53%)组成。多样性分析中非根际土壤ace、chao1和Shannon、Simpson均显著高于根际土壤(P<0.05)。PCoA分析显示根际与非根际土壤真菌群落结构有显著差异,群落相似性较低(R2=0.6776,P=0.005)。富集分析显示非根际土壤中有较多真菌群类富集,如担子菌门Basidiomycota、座囊菌纲Dothideomycetes、散囊菌纲Eurotiomycetes等。在根际土壤中真菌类群则表现的较为单一,仅在子囊菌门Ascomycota、粪壳菌纲Sordariomycetes、炭角菌目Xylariales中显著富集,如木霉属Trichoderma、帚霉属Scopulariopsis、明梭孢属Monographella。其中木霉属Trichoderma(CK 0.33%,HA 1.73%)是有具有生物防控功能的微生物,可促进植物生长。 展开更多
关键词 三七籽条 真菌 群落多样性 ITS rRNA 红壤土 真菌群落结构 高通量测序 生物防控 植物生长
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Threshold friction velocity influenced by soil particle size within the Columbia Plateau, northwestern United States
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作者 MENG Ruibing MENG Zhongju +3 位作者 Brenton SHARRATT ZHANG Jianguo CAI Jiale CHEN Xiaoyan 《Journal of Arid Land》 SCIE CSCD 2024年第8期1147-1162,共16页
Wind erosion is a geomorphic process in arid and semi-arid areas and has substantial implications for regional climate and desertification.In the Columbia Plateau of northwestern United States,the emissions from fine ... Wind erosion is a geomorphic process in arid and semi-arid areas and has substantial implications for regional climate and desertification.In the Columbia Plateau of northwestern United States,the emissions from fine particles of loessial soils often contribute to the exceedance of inhalable particulate matter(PM)with an aerodynamic diameter of 10μm or less(PM10)according to the air quality standards.However,little is known about the threshold friction velocity(TFV)for particles of different sizes that comprise these soils.In this study,soil samples of two representative soil types(Warden sandy loam and Ritzville silt loam)collected from the Columbia Plateau were sieved to seven particle size fractions,and an experiment was then conducted to determine the relationship between TFV and particle size fraction.The results revealed that soil particle size significantly affected the initiation of soil movement and TFV;TFV ranged 0.304-0.844 and 0.249-0.739 m/s for different particle size fractions of Ritzville silt loam and Warden sandy loam,respectively.PM10 and total suspended particulates(TSP)emissions from a bed of 63-90μm soil particles were markedly higher for Warden sandy loam than for Ritzville silt loam.Together with the lower TFV of Warden sandy loam,dust emissions from fine particles(<100μm in diameter)of Warden sandy loam thus may be a main contributor to dust in the region's atmosphere,since the PM10 emissions from the soil erosion surfaces and its ensuing suspension within the atmosphere constitute an essential process of soil erosion in the Columbia Plateau.Developing and implementing strategic land management practices on sandy loam soils is therefore necessary to control dust emissions in the Columbia Plateau. 展开更多
关键词 particle size threshold friction velocity inhalable particulate matter total suspended particles Warden sandy loam Ritzville silt loam Columbia Plateau
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文山州土壤质地构成与肥力特征
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作者 茹瑞红 农全东 +6 位作者 李在辉 李雪萍 农传江 李春情 陈显梅 王瑞清 屈用函 《贵州农业科学》 CAS 2024年第6期54-60,共7页
【目的】探明文山州耕地土壤质地与肥力特征,为当地耕地土壤保护与改良提供参考。【方法】对文山州7县1市不同生态区共926个点进行土壤调查,测定土壤pH、有机质、全氮、有效磷及速效钾含量,分析主要土壤类型的肥力特征。【结果】文山州... 【目的】探明文山州耕地土壤质地与肥力特征,为当地耕地土壤保护与改良提供参考。【方法】对文山州7县1市不同生态区共926个点进行土壤调查,测定土壤pH、有机质、全氮、有效磷及速效钾含量,分析主要土壤类型的肥力特征。【结果】文山州土壤质地以壤土为主,占比达96.22%,砂壤土在壤土中占比最高,为32.44%。在单作玉米模式下,2020年文山酸性砂壤土以强酸性土壤为主,占比为55.71%;2022年土壤p H、有机质、全氮、速效钾和有效磷含量较2020年总体呈上升趋势;pH与有机质、全氮含量呈负相关关系,与有效磷、速效钾含量呈正相关关系。有机质与全氮、速效钾含量分别呈极显著和显著正相关关系,全氮与有效磷、速效钾含量分别呈极显著和显著正相关关系,有效磷与速效钾含量呈极显著正相关关系。pH与养分的最优回归方程为y=0.207-0.562 x_(1)+0.01 x_(2)(式中,y为土壤pH的增量、x_(1)和x_(2)分别为土壤全氮和速效钾含量的增量),pH与全氮含量呈负相关,与速效钾含量呈正相关。【结论】文山州96.22%的土壤为壤土,壤土中以砂壤土最多,占比32.44%。文山州砂壤土含氮量总体丰富,有机质、有效磷与速效钾含量各地差异大,中等含量水平居多。相比于2020年,2022年土壤pH总体呈上升趋势;pH与全氮含量呈负相关,与速效钾含量呈正相关。结合土壤酸化规律,建议文山州农户进一步优化施肥方式,适当减少氮肥的施用,重视磷钾肥的施用,避免施肥导致土壤进一步酸化。 展开更多
关键词 土壤 土壤质地 砂壤土 肥力特征 土壤理化性质 酸化成因 文山州
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兰州新区庙儿沟水库心墙堆石坝沉降计算分析
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作者 冯龙龙 吴建东 《陕西水利》 2024年第9期9-11,15,共4页
兰州新区庙儿沟水库工程地处兰州新区,为注入式水库,库容比较大,坝体采用壤土心墙土石坝。以Midas GTS NX软件为计算工具,采用邓肯-张(E-B)材料本构模型对坝体进行施工分层模拟以及蓄水期沉降计算。通过计算分析可知,坝体在施工期以及... 兰州新区庙儿沟水库工程地处兰州新区,为注入式水库,库容比较大,坝体采用壤土心墙土石坝。以Midas GTS NX软件为计算工具,采用邓肯-张(E-B)材料本构模型对坝体进行施工分层模拟以及蓄水期沉降计算。通过计算分析可知,坝体在施工期以及蓄水期的沉降和应力均满足规范要求,表明坝体结构设计合理。 展开更多
关键词 水库 壤土心墙坝 邓肯-张(E-B) 沉降 应力
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石漠化区典型苔藓植物对黏壤土水分蒸发的影响
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作者 陈秋帆 陈德令 +2 位作者 李成荣 王妍 范永斌 《福建农林大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期833-840,共8页
【目的】探讨苔藓植物生物学特征与黏壤土水分蒸发的关系,为研究我国西南石漠化区生物结皮对区域水文格局的影响提供依据。【方法】以大灰藓(Hypnum plumaeforme)、牛舌藓(Anomodon viticulosus)、小石藓(Weissia controversa)、蕊型真... 【目的】探讨苔藓植物生物学特征与黏壤土水分蒸发的关系,为研究我国西南石漠化区生物结皮对区域水文格局的影响提供依据。【方法】以大灰藓(Hypnum plumaeforme)、牛舌藓(Anomodon viticulosus)、小石藓(Weissia controversa)、蕊型真藓(Bryum arachnoideum)4种苔藓为研究对象,设置种植组和覆盖组为处理,裸土组为对照,模拟不同处理的水分蒸发过程,探讨水分蒸发特性。【结果】(1)蒸发前4种苔藓植物种植组和覆盖组的土体质量显著大于裸土组;蒸发结束时覆盖组和种植组的累计蒸发量均显著大于裸土组(P<0.05);4种苔藓植物土体水分蒸发量大小表现为蕊型真藓>牛舌藓>小石藓>大灰藓。(2)4种苔藓植物土体在水分蒸发Ⅰ阶段均以苔藓植物效应为主导效应,促进水分蒸发;土壤效应则抑制水分蒸发。水分蒸发Ⅱ阶段以土壤效应为主导效应,促进水分蒸发;苔藓植物效应则抑制水分蒸发。水分蒸发Ⅲ阶段:苔藓植物效应和土壤效应值均趋于0。4种苔藓植物土体水分蒸发Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ阶段的维持时间具有差异性,其中,牛舌藓和蕊型真藓水分蒸发Ⅲ阶段的开始时间较其他两种苔藓植物迟。(3)累计蒸发量与苔藓植物效应呈正相关;苔藓植物效应与假根密度、饱和吸水率呈正相关,与糙率呈负相关。【结论】黏壤土表层苔藓植物总体上能促进水分蒸发;4种苔藓植物土体水分蒸发能力为0的时间点具有差异性。 展开更多
关键词 石漠化 苔藓结皮 水分蒸发 黏壤土
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地下连续墙液压抓斗在粘壤土地层施工中偏斜角度分析
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作者 金赠伍 王清岩 +1 位作者 盛洁 钟蔚岭 《钻探工程》 2024年第2期39-46,共8页
在液压抓斗进行地下连续墙施工过程中,斗体需要保持一定的垂直度以保证侧壁成槽精度。抓斗掘削部与土体相互作用时,作用于斗体上的载荷具有瞬态多向性且不均匀,由此导致钢丝绳下放的斗体发生偏斜,成槽壁面垂直度受到破坏。本文建立了液... 在液压抓斗进行地下连续墙施工过程中,斗体需要保持一定的垂直度以保证侧壁成槽精度。抓斗掘削部与土体相互作用时,作用于斗体上的载荷具有瞬态多向性且不均匀,由此导致钢丝绳下放的斗体发生偏斜,成槽壁面垂直度受到破坏。本文建立了液压抓斗多体动力学模型和粘壤土地层模型,通过多体动力学和离散元相结合的方法分析了液压抓斗在粘壤土地层施工过程中斗体倾斜情况,设计了电液比例调速回路以控制液压抓斗主液压缸运动,通过联合仿真重点讨论了主液压缸控制信号对斗体偏斜过程的影响,为进一步研究液压抓斗纠偏系统及控制策略提供依据。 展开更多
关键词 液压抓斗 斗体偏斜 电液比例调速回路 控制信号 联合仿真 粘壤土地层
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基于改进LOAM的森林样地调查系统设计与试验 被引量:4
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作者 范永祥 冯仲科 +3 位作者 申朝永 闫飞 苏珏颖 王蔚 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期291-300,共10页
森林中线、面特征较少等,导致LOAM算法去畸变及配准精度低、鲁棒性差,很难将该算法直接用于森林调查。为此以LOAM算法为基础设计了LiDAR SLAM森林样地调查系统,在SLAM系统工作流程中剔除了遮挡线特征,避免视点与立木切线点作为线特征参... 森林中线、面特征较少等,导致LOAM算法去畸变及配准精度低、鲁棒性差,很难将该算法直接用于森林调查。为此以LOAM算法为基础设计了LiDAR SLAM森林样地调查系统,在SLAM系统工作流程中剔除了遮挡线特征,避免视点与立木切线点作为线特征参与运算;引入二次去畸变、二次配准等模块提高了去畸变、配准的鲁棒性及精度;该系统将激光雷达测量精度、位姿估计精度等先验信息引入去畸变及配准优化算法中,提高去畸变及配准精度。使用32线激光雷达扫描了4块32 m×32 m的森林样地,利用LiDAR SLAM森林样地调查系统完成样地建图,利用该点云提取的立木位置及胸径与参考数据对比,完成了新型SLAM样地调查系统在森林中建图精度的间接评估。结果显示:立木位置估计值在x、y轴方向的平均误差分别为-0.004 m和-0.011 m,x、y轴方向均方根误差分别为0.081 m和0.083 m;胸径估计值的偏差为0.25 cm(相对偏差为1.18%),均方根误差为1.03 cm(相对均方根误差为5.53%);经与LOAM估计结果相比,改进系统获取的立木位置及胸径精度均提高。结果表明,所设计的LiDAR SLAM森林样地调查系统可用于多线激光雷达扫描森林样地数据的处理,是一种可精确进行森林样地调查的解决方案。 展开更多
关键词 森林 样地调查 激光雷达 SLAM loam算法
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