专家控制-改进S面算法在近水面航行器运动控制中的应用研究

[目的]旨在提高舵板响应速度和效率,以满足近水面航行器在静水及波浪干扰下的深度保持和姿态控制要求。[方法]在S面算法的基础上,提出一种具有更快收敛速度的改进S面控制算法,并与专家智能控制相结合,建立闭环专家控制-改进S面算法的混合控制模型,构建混合算法控制器。对比分析PID算法、S面算法、改进S面算法以及专家控制-改进S面算法在近水面航行器航行深度、姿态控制间的差异,并进行波浪干扰下的运动预报。[结果]预报结果表明:改进S面算法在静水航行控制中可提高收敛速度,波浪干扰下可降低纵摇幅度;专家控制-改进S面算法能够提高舵的控制效率,在静水中快速实现航行状态稳定转换,在波浪中有效降低近水面航行器垂荡和纵摇幅值30%以上。[结论]所提专家控制-改进S面算法对近水面航行器运动稳定性的提高适用性良好。

基于专家S面控制的UUV姿态控制系统设计

近年来,长航程UUV的应用越来越多,长航程UUV在水下进行长距离航行时,由于不同水域的海水密度不同,使得UUV的受力状况发生变化,从而影响其航行姿态角,使其不能按照预定的路径完成航行任务,甚至发生危险.本文针对姿态变化问题,将专家控制和S面控制相结合,设计一种专家S面控制器,并进行半实物仿真.仿真试验结果表明,该方法可以实现对UUV实时准确的定深定向调节,满足实际使用要求.

无人机的专家S面控制方法

针对无人机飞行过程中的运动控制问题,本文将具有良好非线性控制效果的S面控制器引入无人机的运动控制系统中。结合专家控制思想,提出一种用于无人机运动控制的专家S面控制器,并基于此设计了UAV的运动控制系统。基于控制系统半实物仿真平台的仿真试验和基于无人机的外场试验表明:本文提出的控制器具有良好的控制精度、响应速度和动态性能,对环境干扰有较强的适应力,适用于无人机的运动控制。

基于自适应专家S面算法的微小型USV控制系统设计

研究一类微小型水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的运动控制系统设计问题,提出了一种自适应专家S面运动控制算法。首先,基于STM32-ARM核心板设计了一类微小型无人艇的运动控制系统,基于Labwindows/CVI软件开发了上位机监控系统;其次,充分融合专家系统和S面控制算法的优势,提出了一种自适应专家S面运动控制算法,用于微小型无人艇的航速和航向控制;最后以所研制的"神龙号"微小型无人艇为载体,通过大量的水池试验和外场试验,验证了所设计和开发的运动控制系统的有效性和可靠性;同时通过对比试验,体现出了所提出的自适应专家S面控制算法在无人艇航向和航速控制方面的优越性。

基于S函数的专家PID控制器的实现

S-function是system function的简称．利用它用户可以开发自己的功能模块．它是Simulink一项重要的功能．采用S函数可实现在Simulink 下复杂控制器和和复杂被控对象的编程。特别适合于复杂系统的仿真,将S 函数与Simulink有机地结合可充分扩展MATLAB／Simulink的功能。

企业专家权利产生的知识动因及其控制机制

为了提高企业运营效率,通过将决策权授予占有知识优势的专家成为必然选择。但分权容易造成代理成本和社会卸责等一系列问题。对此,传统的行政监督方式往往难以奏效,企业必须根据自身知识特点和分布状况,采用适宜的组织方式对专家权力进行控制。本文从组织知识整合的角度解释了专家权力的产生及其可能导致的风险,并通过知识整合和控制两个维度分析了组织应该如何选择知识整合控制的方式。

利用粗糙集获取模糊控制规则

利用粗糙集、模糊集理论 ,通过分析专家在生产过程中的控制数据 ,提出一种将专家控制行为转化为模糊控制规则的新算法。

信息融合在温室西瓜生长中的应用研究

针对温室西瓜栽培的具体环境条件,运用二级融合模型,局部融合采用自适应加权数据融合算法,全局融合采用改进的D-S证据推理理论对温室中的温度、湿度和光照度等主要环境参数进行融合,将融合结果送入专家系统的知识库,对温室环境做出精确的判断,并采用对应的措施对环境参数进行调节,达到西瓜生长较为理想的环境条件。实验表明融合结果的可靠性较高,能够完成温室环境的智能化控制。

基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统

针对管道焊接机器人焊枪姿态控制问题,提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统。在基于专家系统的智能控制基础上加入神经网络模糊控制,二者采取并行控制与知识共享的策略,实现管道焊接机器人焊枪姿态的综合集成智能控制。系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器,获取焊枪的空间位置后,通过专家系统的经验推理,得到合适的俯仰角,并采用ARM7作为控制器驱动焊枪俯仰角步进电机动作,实现对焊枪俯仰角的实时调节。

机车电器测试中专家系统及仿真技术的应用

以机车半导体电器为测试对象,研究应用现代测试方法和计算机技术,完成电器检修后的验收,以实现修验分离的检修方式。将专家系统和仿真技术有机地结合,应用具有专家系统支持的仿真技术实现对电器的自动测试、故障诊断及信息管理。做到了功能综合化,数据采集、故障诊断自动化和数据管理信息化。为机车各半导体电器的电气参数、故障信息、试验数据建立了完整的数据库。可以根据日常测试数据统计各部件状态标准,建立宝贵的知识库,为我国铁路状态修提供依据。

计算机辅助数控故障诊断系统

目的 对数控系统进行监测和故障诊断． 方法 通过建立专家系统， 利用专家知识库的知识对用户数据进行推理、判断． 结果 建立了一种能够对数控系统进行故障诊断的计算机辅助诊断系统． 结论 提出了利用专家知识库建立计算机辅助数控故障诊断系统的方法， 该系统能够适应不同类型的数控系统， 并能够随专家知识库中知识的不断扩充而提高其诊断的能力．