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题名基于扩张观测器的反射镜平台自适应鲁棒控制
被引量:3
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作者
宋江鹏
周荻
孙广利
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机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
天津津航技术物理研究所
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期876-882,共7页
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基金
国家自然科学基金(61174203)资助课题
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文摘
针对反射镜稳定平台视轴运动强耦合和非线性的特点,同时考虑外界干扰力矩和建模误差的不确定性,设计了一种基于扩张观测器的反射镜稳定平台自适应鲁棒控制器。首先,利用光学矢量理论和动量矩定理建立了某型反射镜稳定平台的动力学模型。然后,在此基础上,引入非线性自适应鲁棒控制器,对摩擦参数和转动惯量等系统参数进行在线调整,对摩擦力矩进行了有效补偿,并保证了自适应学习的稳定性。同时,采用扩张观测器准确的获取了未知外界干扰力矩。最后,仿真和实验结果表明了所设计的控制器在隔离外界扰动和提高跟踪精度方面的有效性和可行性。
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关键词
反射镜稳定
自适应鲁棒控制
干扰力矩
扩张观测器
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Keywords
mirror stabilization
adaptive robust control (ARC)
disturbance torque
extended state ob- server (eso)
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分类号
TH273
[机械工程—机械制造及自动化]
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