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Surface registration algorithm for rapid detection of surface thermal deformation of paraboloid antennas
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作者 马开锋 Huang Guiping +1 位作者 Hu Qingfeng He Peipei 《High Technology Letters》 EI CAS 2018年第3期266-271,共6页
In order to obtain and master the surface thermal deformation of paraboloid antennas,a fast iterative closest point( FICP) algorithm based on design coordinate guidance is proposed,which can satisfy the demands of rap... In order to obtain and master the surface thermal deformation of paraboloid antennas,a fast iterative closest point( FICP) algorithm based on design coordinate guidance is proposed,which can satisfy the demands of rapid detection for surface thermal deformation. Firstly,the basic principle of the ICP algorithm for registration of a free surface is given,and the shortcomings of the ICP algorithm in the registration of surface are analysed,such as its complex computation,long calculation time,low efficiency,and relatively strict initial registration position. Then an improved FICP algorithm based on design coordinate guidance is proposed. Finally,the FICP algorithm is applied to the fast registration test for the surface thermal deformation of a paraboloid antenna. Results indicate that the approach offers better performance with regard to fast surface registration and the algorithm is more simple,efficient,and easily realized in practical engineering application. 展开更多
关键词 paraboloid antenna surface thermal deformation ICP algorithm fast iterative closest point (FICP) algorithm surface registration
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基于MNC-FastICA算法的稳健自适应波束形成 被引量:2
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作者 阮宗利 魏平 +1 位作者 钱国兵 袁晓垒 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期505-510,共6页
针对导向向量失配的稳健自适应算法主要是基于导向向量不确定集约束,但是其约束参数往往难以确定,提出了基于修正的非圆复值快速不动点算法(MNC-FastICA)的波束形成方法,通过盲分离得到的分离矩阵来构造波束权向量,并对由此产生的信源... 针对导向向量失配的稳健自适应算法主要是基于导向向量不确定集约束,但是其约束参数往往难以确定,提出了基于修正的非圆复值快速不动点算法(MNC-FastICA)的波束形成方法,通过盲分离得到的分离矩阵来构造波束权向量,并对由此产生的信源幅相模糊进行校正。该方法不必预先估计信号来波方向,避免了传统方法中来波方向估计不准引起的期望信号的导向向量失配;对于阵列通道幅相误差导致的导向向量失配,该方法对其不敏感,不必对阵列进行校正。仿真实验与最差性能最佳化(WCPO)等经典方法作了性能对比,结果验证了该算法的有效性和稳健性。 展开更多
关键词 阵列 复数快速不动点算法 独立分量分析 稳健自适应波束形成
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一种基于改进FAST角点检测的LK光流算法 被引量:1
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作者 朱代先 刁弘伟 刘树林 《现代电子技术》 2022年第15期45-50,共6页
针对传统LK光流法无法有效跟踪快速移动的目标,跟踪时存在特征点选取实时性和准确性不足的问题,提出一种结合改进FAST角点检测的LK光流算法。应用改进后的FAST角点检测提取出的角点作为候选特征点,通过设定筛选方案从中选取具有较高对... 针对传统LK光流法无法有效跟踪快速移动的目标,跟踪时存在特征点选取实时性和准确性不足的问题,提出一种结合改进FAST角点检测的LK光流算法。应用改进后的FAST角点检测提取出的角点作为候选特征点,通过设定筛选方案从中选取具有较高对比度的特征点作为目标特征点,结合图像金字塔分层,最终使用LK光流法对其进行跟踪。改进FAST角点检测能够更快速地提取出最强的灰度变化角点,使得子像素计算准确性得以提高并且减少了提取特征点的时间。引入图像分层缩放源图像,能够使算法稳定跟踪快速运动的目标。实验结果从运动目标检测所需时间、特征点的数量、每秒处理的视频帧数以及x轴和y轴方向运动误差等方面进行分析比较,证明所提出的改进算法运行速度快,能够快速且准确地跟踪动态目标。 展开更多
关键词 LK光流法 fast角点检测 目标跟踪 动态目标 金字塔图像分层 迭代 特征点
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改进FAST和对立颜色特征的向量场一致性匹配 被引量:3
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作者 张进 赵相伟 +2 位作者 栾吉山 冯康 艾波 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第11期50-54,共5页
针对目前传统图像匹配算法在复杂环境下存在误匹配点对过多、稳健性较差等问题,本文提出一种基于改进FAST的特征点提取,结合对立颜色特征的图像匹配算法。首先,利用改进FAST算法提取的角点作为特征点,结合改进的Opponent SIFT算法对特... 针对目前传统图像匹配算法在复杂环境下存在误匹配点对过多、稳健性较差等问题,本文提出一种基于改进FAST的特征点提取,结合对立颜色特征的图像匹配算法。首先,利用改进FAST算法提取的角点作为特征点,结合改进的Opponent SIFT算法对特征点进行描述;然后,使用基于字符定位算法对提取的特征点对进行粗匹配,降低整体匹配过程中特征点对误匹配的风险。最后,为了规避因RANSAC算法易陷入局部最优解而导致正确点对被误剔除的问题,运用向量场一致性替代RANSAC进行提纯,降低误匹配率。通过对比试验表明,改进算法匹配准确率均大于91%,且对差异变化具有较好的稳健性、适应性。 展开更多
关键词 特征点匹配 改进的fast算法 对立色彩特征 Opponent SIFT算法 向量场一致性
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基于FAST和SURF的特征点快速匹配算法 被引量:10
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作者 产叶林 胡新平 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第12期3500-3504,共5页
为解决传统印刷电路板(PCB)图像配准过程中匹配耗时和错配率较高的问题,提出一种基于FAST-SURF的特征点匹配优化算法。利用FAST算法快速提取特征点,利用SURF的64维描述子进行准确的特征描述,在匹配阶段使用K-Means算法优化匹配结果,通过... 为解决传统印刷电路板(PCB)图像配准过程中匹配耗时和错配率较高的问题,提出一种基于FAST-SURF的特征点匹配优化算法。利用FAST算法快速提取特征点,利用SURF的64维描述子进行准确的特征描述,在匹配阶段使用K-Means算法优化匹配结果,通过RANSAC算法进行一致性检查,消除误匹配点。实验结果表明,与传统的SURFRANSAC算法相比,该算法提高了匹配正确率,减少了匹配时间,实现了PCB图像特征的快速匹配。 展开更多
关键词 特征点匹配 fast检测 加速鲁棒特征 K-MEANS算法 随机采样一致性
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改进FAST-SURF算法在卷烟包件识别定位中的应用 被引量:4
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作者 张毅 王彦博 +2 位作者 高奇峰 杨德伟 魏博 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第3期252-258,共7页
在智能卷烟包件码垛系统中抓取目标物体前需要快速而准确地对其进行识别与定位。而传统的SURF方法在进行特征点检测时时间较长。因此,提出一种基于改进的FAST-SURF算法的双目目标匹配定位方法。将FAST算法检测特征点的检测像素个数由16... 在智能卷烟包件码垛系统中抓取目标物体前需要快速而准确地对其进行识别与定位。而传统的SURF方法在进行特征点检测时时间较长。因此,提出一种基于改进的FAST-SURF算法的双目目标匹配定位方法。将FAST算法检测特征点的检测像素个数由16个降为12个,利用FLANN算法搜索待匹配特征点,缩短搜索匹配时间,然后用改进RANSAC算法剔除误匹配对,根据图像匹配的结果与标定得到的内外参以及匹配特征点近似均匀分布的规律,将所有特征点的三维坐标进行平均运算,得到近似形心坐标。实验中,确定了合适的阈值,证明了该方法在卷烟包件识别定位的速度和正确率上都有一定提高且具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 码垛系统 特征点检测 fast-SURF算法 目标匹配 RANSAC算法
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基于FAST算法的呼吸机湿化瓶异物检测技术
7
作者 万会莲 《信息技术》 2023年第4期58-62,共5页
当采用传统的方法对呼吸机湿化瓶进行异物检测时,经常会出现判断错误的情况,为了解决这一问题,文中提出一种基于FAST的新算法对湿化瓶图像进行处理。首先对图像进行加速分割测试,对图像的特征点进行提取后挑选出优秀的特征点,然后通过... 当采用传统的方法对呼吸机湿化瓶进行异物检测时,经常会出现判断错误的情况,为了解决这一问题,文中提出一种基于FAST的新算法对湿化瓶图像进行处理。首先对图像进行加速分割测试,对图像的特征点进行提取后挑选出优秀的特征点,然后通过采样得到特征点周围的信息,进而得到相应图像的二进制描述子,最后对相邻两帧的图像进行匹配得到其位移偏差。通过对算法进行仿真测试发现,该方法可有效降低湿化瓶图像中的位移偏差,具有较高的匹配准确率,对呼吸机湿化瓶异物检测及报警机制的构建具有一定应用价值。 展开更多
关键词 fast算法 位移偏差 特征点 图像处理 湿化瓶
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基于SIFT特征点提取的ICP配准算法 被引量:2
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作者 钱博 宋玺钰 《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第3期48-54,共7页
为解决传统迭代最近点(ICP)算法对点云配准的起始点对选择不佳而导致配准时间长、效率低的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点提取的ICP点云配准算法(ST-ICP)。首先使用SIFT算法进行原始点云与目标点云的SIFT特征点提取,根... 为解决传统迭代最近点(ICP)算法对点云配准的起始点对选择不佳而导致配准时间长、效率低的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点提取的ICP点云配准算法(ST-ICP)。首先使用SIFT算法进行原始点云与目标点云的SIFT特征点提取,根据提取特征点完成快速点特征直方图(FPFH)特征运算,通过采样一致性初始配准算法(SAC-IA)搜索对应点对、求解变换矩阵,再进一步运用ICP算法进行点云精细配准。实验结果表明:与ICP算法相比较,ST-ICP算法的配准误差在迭代次数为5次时减小了1.019 cm,迭代次数为10次时减小了0.443 cm;在配准误差达到10^(-2) cm级别时,ST-ICP算法所用时间比传统ICP算法减少了12.829 s。ST-ICP算法优化了对应点对的选择,提升了配准精度和配准效率。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点算法 尺度不变特征变换 特征点 快速点特征直方图
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基于优化点融合系统的进场航班排序研究
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作者 白鹏 陈彦州 +1 位作者 张召悦 陈霖峰 《计算机仿真》 2024年第11期11-17,490,共8页
为了缓解终端区航班延误现状,构建点融合系统优化模型,采用带精英策略的遗传算法进行求解,结果表明,经过优化后,终端区内航班的平均飞行时间减少了65s,平均燃油消耗减少了52.3kg,平均污染物排放减少了726g。之后以优化后的点融合系统作... 为了缓解终端区航班延误现状,构建点融合系统优化模型,采用带精英策略的遗传算法进行求解,结果表明,经过优化后,终端区内航班的平均飞行时间减少了65s,平均燃油消耗减少了52.3kg,平均污染物排放减少了726g。之后以优化后的点融合系统作为仿真空域架构,构建基于点融合的多目标进场航班排序模型,采用带精英策略的快速非支配遗传算法进行求解,结果表明,相较于先到先服务序列,在总延误时间和调度公平性方面,优化序列1分别优化了40.69%和10.16%,优化序列2分别优化了14.09%和13.4%,优化序列3分别优化了5.19%和18.56%,在考虑航空器速度调整后,优化序列1'、优化序列2'以及优化序列3'在最后着陆时间方面均优化了0.2%,提高了终端区的运行效率及航班调度公平性。 展开更多
关键词 点融合系统 运行效率 快速非支配排序遗传算法 终端区排序 多目标优化
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基于图像增强和自适应阈值的语义视觉SLAM系统
10
作者 王纪武 万伟鹏 +1 位作者 尚学强 李子欣 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4217-4232,共16页
视觉SLAM是无人移动系统的重要组成部分。但目前视觉SLAM技术在光照变化、光照不足、光照不均匀等不同光照环境和存在移动物体干扰的环境下,经常会出现定位失效的问题。为了提高视觉SLAM在上述工作环境下的性能,提出一种名为HAYolo-SLA... 视觉SLAM是无人移动系统的重要组成部分。但目前视觉SLAM技术在光照变化、光照不足、光照不均匀等不同光照环境和存在移动物体干扰的环境下,经常会出现定位失效的问题。为了提高视觉SLAM在上述工作环境下的性能,提出一种名为HAYolo-SLAM的视觉SLAM系统。该系统在ORB-SLAM3的基础上进行改进,在特征点提取方法上,使用了基于直方图均衡的图像增强技术和自适应阈值与双阈值结合特征点提取方法。在视觉前端增加了目标检测线程,赋予系统语义信息获取能力用于特征点的剔除和筛选。在不同困难环境下进行实验,结果表明该系统能够满足变光照、弱光照、光照不均环境下的应用要求,能提高动态环境下的定位精度。 展开更多
关键词 ORB-SLAM算法 特征点提取 动态环境 复杂光照环境 图像增强
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基于车载激光点云的城市道路标线提取方法
11
作者 周松 刘荣 +1 位作者 陈志高 段炬奎 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期396-403,共8页
针对车载激光点云道路标线反射强度特性,提出了一种基于车载激光点云的城市道路标线提取方法。具体而言,首先提出一种联合布料模拟滤波和高差偏度平衡的地面滤波方法,利用偏度平衡滤波的自适应性,剔除布料滤波后残留的低矮植被的问题;... 针对车载激光点云道路标线反射强度特性,提出了一种基于车载激光点云的城市道路标线提取方法。具体而言,首先提出一种联合布料模拟滤波和高差偏度平衡的地面滤波方法,利用偏度平衡滤波的自适应性,剔除布料滤波后残留的低矮植被的问题;随后利用基于法向量密度聚类以提取路面点云,并通过反距离加权插值将路面点云转为强度特征图;为了缓解标线提取出的锯齿状现象,引入快速引导滤波来平滑道路标线的边缘信息;最后采用最大熵阈值分割和形态学比值滤波对道路标线进行精化处理。实验表明,该方法能够有效地提取出道路标线点云,提取的平均召回率为80.98%,平均准确率为96.89%,平均综合评定指标为88.19%,能够利用道路标线点云强度信息较为完整地提取出道路标线点云。 展开更多
关键词 点云 布料模拟 偏度平衡 反距离加权插值 快速引导滤波
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基于机器学习的高超声速飞行器双曲率前缘气动热预测方法
12
作者 杨帆 林明月 +1 位作者 胡宗民 罗长童 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2826-2834,共9页
高超声速气动热预测技术是高超声速飞行器发展的关键技术之一,气动热环境的精准预测对飞行器热防护系统设计及气动布局优化具有重要意义。为快速获得高超声速飞行器表面的热流分布情况,缩短飞行器设计周期,基于具有广义可分离特性、可... 高超声速气动热预测技术是高超声速飞行器发展的关键技术之一,气动热环境的精准预测对飞行器热防护系统设计及气动布局优化具有重要意义。为快速获得高超声速飞行器表面的热流分布情况,缩短飞行器设计周期,基于具有广义可分离特性、可实现强非线性数据快速建模的多层分块(MBB)算法,提出一种针对高超声速飞行器双曲率前缘气动热分布的快速预测方法。通过数值计算获得双曲率前缘驻点区的气动热分布作为训练集数据,基于MBB算法提出预测热流分布的显式表达式,对表达式预测结果的统计分析显示,表达式预测值与测试集数据的偏差低于2%,这表明其具有较高的预测精度;将驻点区热流分布表达式进行外推,验证了机器学习公式在不同几何外形下的适用性。在双曲率前缘构型的防热设计及气动外形优化阶段,所提表达式可实现气动热环境的精准、快速预测。 展开更多
关键词 高超声速流动 气动热 多层分块算法 快速预测方法 驻点热流 双曲率前缘
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椭圆方程五点格式的迭代法与快速算法的比较
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作者 焦岑 孙唯唯 聂家升 《保山学院学报》 2024年第2期56-65,共10页
主要讨论在椭圆方程五点格式的问题中,分别使用Gauss-Seidel迭代法与快速Poisson算法对其求解,并对二者求解该线性方程组的速度进行比较。在系数矩阵是稀疏的大型线性方程组中,迭代法是一个很好的求解该类型的算法,主要是因为给定一个... 主要讨论在椭圆方程五点格式的问题中,分别使用Gauss-Seidel迭代法与快速Poisson算法对其求解,并对二者求解该线性方程组的速度进行比较。在系数矩阵是稀疏的大型线性方程组中,迭代法是一个很好的求解该类型的算法,主要是因为给定一个初始向量,通过一定的迭代公式,可以求得之后任意一次迭代的结果,且运算简便,但是,对于迭代法所求得的近似解是否收敛于精确解,并且,在线性方程组有快速算法的情况下,迭代法是否还能在求解方程组中占优势,还需进一步比较。通过比较不同的系数、不同的步长[λ]以及不同的误差要求,来判断Gauss-Seidel迭代法与快速Poisson算法的优劣。 展开更多
关键词 椭圆方程五点格式 GAUSS-SEIDEL迭代法 快速Poisson算法
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一种判断点与多边形关系的快速算法 被引量:49
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作者 陈瑞卿 周健 虞烈 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期59-63,共5页
采用对多边形各边赋权值的方法,分析射线与多边形相交的不同情况,给出了使用结构化查询语言实现交点个数求解的快速解决方案.结合数据库管理系统提供的优化查询机制,通过执行一次查询求得射线与多边形的交点个数,从而快速地判断出点与... 采用对多边形各边赋权值的方法,分析射线与多边形相交的不同情况,给出了使用结构化查询语言实现交点个数求解的快速解决方案.结合数据库管理系统提供的优化查询机制,通过执行一次查询求得射线与多边形的交点个数,从而快速地判断出点与多边形的位置关系.与其他改进方法相比,该方法易于理解,计算简单,对于具有多顶点的复杂多边形,其优越性显得更为突出. 展开更多
关键词 交点 多边形 结构化查询语言 算法
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FDBSCAN:一种快速 DBSCAN算法(英文) 被引量:42
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作者 周水庚 周傲英 +2 位作者 金文 范晔 钱卫宁 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期735-744,共10页
聚类分析是一门重要的技术 ,在数据挖掘、统计数据分析、模式匹配和图象处理等领域具有广泛的应用前景 .目前 ,人们已经提出了许多聚类算法 .其中 ,DBSCAN是一种性能优越的基于密度的空间聚类算法 .利用基于密度的聚类概念 ,用户只需输... 聚类分析是一门重要的技术 ,在数据挖掘、统计数据分析、模式匹配和图象处理等领域具有广泛的应用前景 .目前 ,人们已经提出了许多聚类算法 .其中 ,DBSCAN是一种性能优越的基于密度的空间聚类算法 .利用基于密度的聚类概念 ,用户只需输入一个参数 ,DBSCAN算法就能够发现任意形状的类 ,并可以有效地处理噪声 .文章提出了一种加快 DBSCAN算法的方法 .新算法以核心对象邻域中所有对象的代表对象为种子对象来扩展类 ,从而减少区域查询次数 ,降低 I/ O开销 .实验结果表明 ,FDBSCAN能够有效地对大规模数据库进行聚类 ,速度上数倍于 DBSCAN. 展开更多
关键词 大规模数据库 数据挖掘 聚类 快速DBSCAN算法 代表点
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单点交叉口鲁棒优化信号配时研究 被引量:21
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作者 张萌萌 贾磊 +1 位作者 邹难 周丽 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期107-111,共5页
为了消除单点信号控制不适应交通流波动的缺陷,提高信号控制的稳定性,建立了多目标信号配时优化模型。该模型以平均延误时间最短,通行能力最大,以及鲁棒性最好即流量波动时车辆延误标准差最小为目标,以有效绿灯时间、总时长、各方向最... 为了消除单点信号控制不适应交通流波动的缺陷,提高信号控制的稳定性,建立了多目标信号配时优化模型。该模型以平均延误时间最短,通行能力最大,以及鲁棒性最好即流量波动时车辆延误标准差最小为目标,以有效绿灯时间、总时长、各方向最大滞留车辆数为约束条件,对定时信号配时参数进行优化,并利用遗传算法对模型进行求解。求解结果表明,该方法与Webster方法相比,减少了车辆平均延误;与以延误最小、通行能力最大为目标的优化函数相比,缩短了单位时间最大滞留车辆数,减少了车辆最大延误,提高了绿灯利用率,降低了信号控制对流量波动的敏感性。 展开更多
关键词 交通工程 信号配时 遗传算法 单点交叉口 鲁棒优化
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对 Cohen-Sutherland线段裁剪算法的改进 被引量:14
17
作者 孔德慧 尹宝才 刘媛媛 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期483-486,共4页
针对Cohen-Sutherland线段编码裁剪算法仅是孤立地处理被裁减线段两端点这一弊端,提出一种基于Cohen-Sutherland线段裁剪算法的改进算法,它充分利用线段的整体信息,构造出合理分割窗口的辅助线以对线段与窗口相对位置关系进行更精确的判... 针对Cohen-Sutherland线段编码裁剪算法仅是孤立地处理被裁减线段两端点这一弊端,提出一种基于Cohen-Sutherland线段裁剪算法的改进算法,它充分利用线段的整体信息,构造出合理分割窗口的辅助线以对线段与窗口相对位置关系进行更精确的判断,避免无效交点的计算,使线段与窗口交点的计算量降到最低水平,提高裁剪的整体效率.该改进处理思路同样适用于其他的裁剪算法. 展开更多
关键词 Cohen-Sutherland线段裁剪算法 计算机图形学 无效交点
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城市单点交叉口信号配时优化 被引量:110
18
作者 王秋平 谭学龙 张生瑞 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期60-64,共5页
为了缓解城市交通拥挤,分析了城市单点交叉口交通流特性与通行能力,建立以平均延误时间最短、平均停车次数最少为目标,以相位有效绿灯时间、饱和度及周期时长为约束条件的城市单点交叉口信号配时优化非线性函数模型,用遗传算法及遗传模... 为了缓解城市交通拥挤,分析了城市单点交叉口交通流特性与通行能力,建立以平均延误时间最短、平均停车次数最少为目标,以相位有效绿灯时间、饱和度及周期时长为约束条件的城市单点交叉口信号配时优化非线性函数模型,用遗传算法及遗传模拟退火算法对其进行求解。求解结果表明,遗传算法及遗传模拟退火算法均可将平均延误由现状的40.394 s优化至10-3s,减少了平均停车次数,获得较为理想的效益值,将各交叉口服务水平由C级提升到A级。 展开更多
关键词 交通控制 单点交叉口 信号配时优化 非线性函数模型 遗传模拟退火算法
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基于独立成分分析的全波核磁共振信号噪声滤除方法研究 被引量:12
19
作者 田宝凤 周媛媛 +2 位作者 王悦 李振宇 易晓峰 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2015年第22期442-453,共12页
核磁共振测深(MRS)探水仪探测到的纳伏级微弱信号极易受到各种环境噪声的干扰,严重影响信号特征参数的准确提取,导致后续反演解释错误率增高.针对这一难题,提出了基于独立成分分析的快速固定点算法进行信噪分离.首先分析了该算法用于全... 核磁共振测深(MRS)探水仪探测到的纳伏级微弱信号极易受到各种环境噪声的干扰,严重影响信号特征参数的准确提取,导致后续反演解释错误率增高.针对这一难题,提出了基于独立成分分析的快速固定点算法进行信噪分离.首先分析了该算法用于全波MRS信号消噪的适用性;其次,采用数字正交法解决欠定盲源分离问题,提出了频谱校正法实现分离信号幅值的有效恢复.仿真结果表明,该算法能够有效地实现全波MRS信号的信噪分离,且数据拟合后初始振幅和弛豫时间的相对误差小于±5.00%;通过与其他经典算法的对比分析,进一步证明了该算法消噪性能的优越性.将该算法应用到野外实测信号处理,结果证明其能有效滤除环境噪声. 展开更多
关键词 核磁共振 独立成分分析 快速固定点算法 噪声干扰
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基于抓取稳定性的手指接触力规划算法 被引量:8
20
作者 刘庆运 岑豫皖 +2 位作者 谢能刚 蒋波 钱瑞明 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期57-62,共6页
在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交... 在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交点与汇交多边形的相互位置,建立抓取内力与抓取稳定性之间的关系,通过合理规划内力汇交点的位置获得较高的抓取稳定性。通过使内力汇交点到汇交多边形各条边的最短距离达到最大,建立基于抓取稳定性的内力汇交点优化模型和指端接触力的规划算法。该算法将抓取布局规划和接触力分配融为一个统一的过程,可以有效提高抓取的规划效率,有利于抓取的在线规划。结合抓取实例说明了算法的有效性。 展开更多
关键词 三指手 内力汇交点 抓取稳定性 接触力优化 算法
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