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基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪
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作者 伊力夏提·伊力哈木江 孟宇 +5 位作者 白国星 顾青 王国栋 常鑫睿 黄建秀 郑燕 《工程科学学报》 EI 北大核心 2025年第1期101-112,共12页
类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误... 类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误差、类车机器人的前轮转角和前轮转角速度出现剧烈振荡现象.针对前述问题,本文基于非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive control,NMPC)的滚动优化原理,引入基于逆运动学模型的前馈转角信息,将前轮转向角作为预测模型的第四维,提出了一种基于前馈非线性模型预测控制(Feedforward NMPC,FNMPC)的类车机器人路径跟踪控制算法.并通过Simulink和CarSim进行了联合仿真,结果表明FNMPC有效减小了模型失配导致的振荡现象,同时具有较高的跟踪精度.其中前馈非线性模型预测控制器的位移误差幅值不超过0.1106 m,航向误差幅值不超过0.1253 rad.在相同工况下,线性模型预测控制、前馈线性模型预测控制、纯跟踪控制和Stanley控制误差发散,而本文提出的FNMPC相比已有NMPC跟踪精度更高,且控制增量绝对累计值相比NMPC控制器减小67.53%.通过线控类车机器人底盘作为实验平台完成的测试结果表明,NMPC系统在进入弯道时出现控制失控现象,在相同工况下,FNMPC系统能够有效完成对参考路径的跟踪,同时将位移误差幅值控制在0.1624 m以内,航向误差幅值控制在0.1138 rad以内. 展开更多
关键词 类车机器人 路径跟踪 前馈信息 模型预测控制 平顺性
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融合前馈及状态反馈的智能汽车模型预测控制
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作者 陈齐平 曹天恒 +3 位作者 黄少堂 江会华 江志强 时乐泉 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期165-175,共11页
针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已... 针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已建模稳态扰动,设计前馈控制器(feed-forward control,FFC)进行消除;并进一步采用比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器进行系统误差状态反馈调节;最终形成融合前馈及状态反馈转角输入的模型预测最优调节控制律(MPC-FF-PID).最后基于MATLAB/Simulink和Carsim平台证实所提算法的有效性,并基于智能驾驶实车平台在园区低速场景下进行实车测试,最大横向和航向误差分别为0.128 7 m和0.063 9 rad,表明本文算法具备更高的跟踪精度及安全性. 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 模型预测控制 前馈控制 状态反馈PID控制 仿真与实车验证
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微源并网逆变器下垂控制策略的改进研究 被引量:9
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作者 孙云岭 黄伟 +1 位作者 王冠男 王文俊 《陕西电力》 2013年第1期6-10,47,共6页
针对下垂系数大难以保证微电网稳定性,下垂系数取值小则反应速度慢的不足,提出了一种基于类似磁滞曲线的非线性下垂特性的逆变器下垂控制策略,通过实时改变下垂系数,提高负荷功率分配精度,有效抑制电微网频率和电压的大幅度波动,改善系... 针对下垂系数大难以保证微电网稳定性,下垂系数取值小则反应速度慢的不足,提出了一种基于类似磁滞曲线的非线性下垂特性的逆变器下垂控制策略,通过实时改变下垂系数,提高负荷功率分配精度,有效抑制电微网频率和电压的大幅度波动,改善系统稳定性;并通过在功率控制环节中增加前馈环节进一步提高微电网稳定性。建立了简化的逆变器接口的微网小扰动分析数学模型,仅考虑功率环等慢动态过程。各微源接口先在各自本地坐标轴上建模,然后通过网络方程将各微源接口和负荷变换到统一旋转坐标轴,最后将方程线性化得到微电网小扰动分析模型,分析了下垂系数和前馈环节对微电网小扰动稳定性的影响。采用PSCA/EMTDC搭建了基于此控制策略的微电网仿真模型,仿真结果验证了此控制策略的有效性。 展开更多
关键词 微网 下垂控制 非线性特性 前馈环节 小干扰分析
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多模式ΣΔ调制器的设计及行为仿真
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作者 李金凤 唐祯安 汪家奇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第23期7671-7674,共4页
提出了一种适用于多模式零中频接收机的1位级联可重构ΣΔ调制器结构。该调制器采用双采样技术及前馈通道提高动态范围。推导了缩放系数以获取所需的噪声成形。分析了电路的非理想性,并利用Matlab/SIMULINK进行行为级建模得出电路子模... 提出了一种适用于多模式零中频接收机的1位级联可重构ΣΔ调制器结构。该调制器采用双采样技术及前馈通道提高动态范围。推导了缩放系数以获取所需的噪声成形。分析了电路的非理想性,并利用Matlab/SIMULINK进行行为级建模得出电路子模块的指标。仿真得到的GSM/Bluetooth/GPS/WCDMA/WLAN/WiMAX的峰值信噪比分别为85/81/67/65/56/48dB,满足各通信标准要求,验证了该结构的有效性和电路的可行性。 展开更多
关键词 ΣΔ调制器 双采样 前馈通道 多模式接收机 仿真
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高速高精度数控加工中轨迹误差的抑制方法及其应用
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作者 钱逸秋 秦曼华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第12期41-44,共4页
高速高精度是数控加工的发展趋势,但一般而言速度和精度又是一对矛盾。现代数控系统提供了丰富的、以高速高精度为目标的特殊功能。文章从轨迹误差入手,分析了高速高精度数控加工中伺服及加减速延迟对轨迹误差的影响,研究了基于FANUC伺... 高速高精度是数控加工的发展趋势,但一般而言速度和精度又是一对矛盾。现代数控系统提供了丰富的、以高速高精度为目标的特殊功能。文章从轨迹误差入手,分析了高速高精度数控加工中伺服及加减速延迟对轨迹误差的影响,研究了基于FANUC伺服系统前馈及精细加减速控制技术的轨迹误差抑制功能,在对轨迹误差抑制效果进行验证和分析的基础上,针对不同加工条件和系统设置提出了具体的轨迹误差抑制方法,实现了高速高精度数控加工。 展开更多
关键词 高速高精度 数控加工 轨迹误差 前馈控制 精细加减速控制
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智能无人车路径跟踪控制方法研究
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作者 高琳琳 戎辉 +3 位作者 唐风敏 郭蓬 何佳 夏海鹏 《汽车实用技术》 2019年第21期44-47,共4页
文章总结归纳了现有国内外路径跟踪控制技术,并在此基础上分别设计了基于道路几何原理的纯跟踪控制器、基于理想横摆角度跟踪的前馈+反馈控制器以及基于道路误差模型的最优控制器。通过Carsim/Matlab联合仿真测试设计的三种路径跟踪控制... 文章总结归纳了现有国内外路径跟踪控制技术,并在此基础上分别设计了基于道路几何原理的纯跟踪控制器、基于理想横摆角度跟踪的前馈+反馈控制器以及基于道路误差模型的最优控制器。通过Carsim/Matlab联合仿真测试设计的三种路径跟踪控制器,结果表明,设计的三种控制器均能完成对目标路径的有效跟踪,最优控制器跟踪效果最好,纯跟踪控制器次之,前馈+反馈控制器稍差。 展开更多
关键词 智能无人车 路径跟踪 纯跟踪 最优控制 前馈反馈
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相位裕度与负载无关的缓冲电路设计
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作者 张天柱 魏廷存 吴伟 《微电子学》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期752-755,共4页
针对TFT-LCD驱动芯片的电荷泵,设计了一个带密勒补偿和一条前馈通路的缓冲电路。理论分析表明,该电路的增益、稳定性等小信号特性与负载电容无关;相位裕度与负载电流无关。Hspice仿真结果显示,当负载电容从0.05μF到20μF变化时,系统的... 针对TFT-LCD驱动芯片的电荷泵,设计了一个带密勒补偿和一条前馈通路的缓冲电路。理论分析表明,该电路的增益、稳定性等小信号特性与负载电容无关;相位裕度与负载电流无关。Hspice仿真结果显示,当负载电容从0.05μF到20μF变化时,系统的相位裕度变化为2°;当负载电流从3 mA到25 mA变化时,系统的相位裕度变化在3°以内。 展开更多
关键词 电荷泵 缓冲电路 密勒补偿 前馈通路 相位裕度
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新型自偏置电流模环滤波器设计 被引量:1
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作者 严菲 黄风义 《信息技术》 2006年第12期76-79,共4页
环路滤波器的作用就是滤除从PFD&CP出来的电压中的高频成分,从而纯化VCO的输出信号。电流模滤波器早在20世纪80年代就被提出了,凭借其适合低电压、低功耗以及高频响应好等优点,在信号处理方面得到了长足的发展。对自偏置电流模环路... 环路滤波器的作用就是滤除从PFD&CP出来的电压中的高频成分,从而纯化VCO的输出信号。电流模滤波器早在20世纪80年代就被提出了,凭借其适合低电压、低功耗以及高频响应好等优点,在信号处理方面得到了长足的发展。对自偏置电流模环路滤波器电路进行了分析,并提出了一个新型的自偏置、高密度电流模环路滤波器。 展开更多
关键词 环路滤波器 电流模滤波器 自偏置 双路注入 前馈
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基于前馈通道相位补偿的隔振器振动控制 被引量:3
9
作者 刘小雨 尹文生 《机械制造与自动化》 2018年第4期221-223,227,共4页
在分析单自由度主动隔振器所需的理想前馈控制力以及传感器和电机频率特性的基础上,得到了传感器和电机的相频特性对前馈通道相频特性的影响规律,利用极点配置的方法对传感器和电机进行相位补偿,该方法改善了前馈通道的相频特性,使得前... 在分析单自由度主动隔振器所需的理想前馈控制力以及传感器和电机频率特性的基础上,得到了传感器和电机的相频特性对前馈通道相频特性的影响规律,利用极点配置的方法对传感器和电机进行相位补偿,该方法改善了前馈通道的相频特性,使得前馈通道输出的实际控制力更接近于理想前馈控制力。以空气弹簧主动隔振器为仿真和实验对象,比较对前馈通道进行相位补偿前后的结果,实验证明所提出的对前馈通道相位补偿的控制方法具有更好的性能。 展开更多
关键词 隔振器 振动控制 最优前馈控制力 相频特性 前馈通道 相位补偿
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基于TAS-TIS结构和前馈路径的两级CTLE的设计
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作者 张春茗 徐阳臻 张璇 《半导体光电》 CAS 北大核心 2023年第5期736-740,共5页
在高速接口电路中,接收机通常采用连续时间线性均衡器(Continuous-Time Linear Equalizer,CTLE)消除符号间干扰(Inter-Symbol Interference,ISI)对信号传输的影响。为提高CTLE电路的高频增益和减少芯片面积,基于UMC(United Microelectro... 在高速接口电路中,接收机通常采用连续时间线性均衡器(Continuous-Time Linear Equalizer,CTLE)消除符号间干扰(Inter-Symbol Interference,ISI)对信号传输的影响。为提高CTLE电路的高频增益和减少芯片面积,基于UMC(United Microelectronics Corporation)28 nm工艺,设计了一款最大速率为50 Gbps的CTLE电路,其主体电路由跨导级联跨阻抗(Trans-Admittance Trans-impedance,TAS-TIS)结构和前馈路径的两级CTLE电路构成。在传统CTLE的基础上,使用有源电感做负载,以反相器为基础构建跨阻放大器和在输入管增加前馈通路等方式,有效地扩展了电路的工作频率。仿真结果显示,均衡后40 Gbps PAM4(4-Level Pulse Amplitude Modulation)信号、50 Gbps PAM4信号和28 Gbps NRZ(Non Return Zero Code)信号的眼图眼宽分别达到了0.68,0.5,0.92个码元间隔(UI),可满足后级电路对于输入信号的要求,对提升整体传输数据速率具有重要的意义。 展开更多
关键词 连续时间线性均衡器 跨导级联跨阻抗 跨阻放大器 前馈通路
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柴油机排气噪声有源消声系统的设计与实现 被引量:1
11
作者 杨绪辉 童宗鹏 +2 位作者 李小虎 彭安 胡宾 《柴油机》 2021年第2期46-50,共5页
为解决柴油机排气低频噪声问题,基于噪声有源消声技术理论,选用与排气噪声相关的转速信号作为数字信号处理控制器的参考信号,以自适应陷波滤波算法为基础,采用次级通路离线自适应建模方式,设计了单通道有源噪声前馈控制系统,并在Matlab... 为解决柴油机排气低频噪声问题,基于噪声有源消声技术理论,选用与排气噪声相关的转速信号作为数字信号处理控制器的参考信号,以自适应陷波滤波算法为基础,采用次级通路离线自适应建模方式,设计了单通道有源噪声前馈控制系统,并在Matlab平台上进行仿真分析,最终选取迭代步长μ为0.003。在某柴油机排气管路上进行了排气噪声有源消声试验,120 Hz时降噪量达到了13 dB(A);系统收敛速度快且具有良好的稳定性。 展开更多
关键词 排气噪声 有源消声 自适应陷波滤波算法 次级通路 前馈控制
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包交换网络中运用神经网络优化路径技术
12
作者 余平 《软件工程师》 2015年第7期53-54,45,共3页
互联网络中寻找最优路由是最广泛研究的一个课题,如何找到两个节点之间的最优路径却一直是包交换互联网络中的一个难题。本文提出了一种基于神经网络技术寻找最优路径的方法,通过调整神经元权值解决寻找最优路径问题,经过反向传播算法... 互联网络中寻找最优路由是最广泛研究的一个课题,如何找到两个节点之间的最优路径却一直是包交换互联网络中的一个难题。本文提出了一种基于神经网络技术寻找最优路径的方法,通过调整神经元权值解决寻找最优路径问题,经过反向传播算法求解最优路径。通过运用本文算法测试表明,本文提出的算法计算简单,收敛速度快,适合在以包交换作为路由算法获得最优路径的研究中使用。可以尽管目前已经建立了最短路径算法,技术人员仍然在不断研究其他更优的路径选择方法,神经网络技术正是其中可选方法之一。 展开更多
关键词 最短路径 神经网络 多层前向反馈网络(MLFN) 激活函数
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An A/D interface based on ∑△ modulator for thermal vacuum sensor ASICs 被引量:1
13
作者 李金凤 唐祯安 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期115-120,共6页
A newΣΔmodulator architecture for thermal vacuum sensor ASICs is proposed.The micro-hotplate thermal vacuum sensor fabricated by surface-micrornachining technology can detect the gas pressure from 1 to 10;Pa. The am... A newΣΔmodulator architecture for thermal vacuum sensor ASICs is proposed.The micro-hotplate thermal vacuum sensor fabricated by surface-micrornachining technology can detect the gas pressure from 1 to 10;Pa. The amplified differential output voltage signal of the sensor feeds to theΣΔmodulator to be converted into digital domain.The presentedΣΔmodulator makes use of a feed-forward path to suppress the harmonic distortions and attain high linearity.Compared with other feed-forward architectures presented before,the circuit complexity,chip area and power dissipation of the proposed architecture are significantly decreased.The correlated double sampling technique is introduced in the 1st integrator to reduce the flicker noise.The measurement results demonstrate that the modulator achieves an SNDR of 79.7 dB and a DR of 80 dB over a bandwidth of 7.8 kHz at a sampling rate of 4 MHz.The circuit has been fabricated in a 0.5μm 2P3M standard CMOS technology.It occupies an area of 5 mm;and dissipates 9 mW from a single 3 V power supply.The performance of the modulator meets the requirements of the considered application. 展开更多
关键词 integrated sensor analog to digital conversion feed-forward path correlated double sampling ΣΔmodulator
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