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Blind adaptive constrained constant modulus algorithms based on unscented Kalman filter for beamforming 被引量:1
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作者 QIAN Hua-ming LIU Ke +1 位作者 JIAO Zhi-bo MA Jun-da 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第10期2342-2352,共11页
This work proposes constrained constant modulus unscented Kalman filter(CCM-UKF) algorithm and its low-complexity version called reduced-rank constrained constant modulus unscented Kalman filter(RR-CCM-UKF) algorithm ... This work proposes constrained constant modulus unscented Kalman filter(CCM-UKF) algorithm and its low-complexity version called reduced-rank constrained constant modulus unscented Kalman filter(RR-CCM-UKF) algorithm for blind adaptive beamforming. In the generalized sidelobe canceller(GSC) structure, the proposed algorithms are devised according to the CCM criterion. Firstly, the cost function of the constrained optimization problem is transformed to suit the Kalman filter-style state space model. Then, the optimum weight vector of the beamformer can be estimated by using the recursive formulas of UKF. In addition, the a priori parameters of UKF(system and measurement noises) are processed adaptively in the implementation. Simulation results demonstrate that the proposed algorithms outperform the existing methods in terms of convergence speeds, output signal-tointerference-plus-noise ratios(SINRs), mean-square deviations(MSDs) and robustness against steering mismatch. 展开更多
关键词 CONSTRAINED constant MODULUS criterion BLIND BEAMFORMING unscented KALMAN filter generalized SIDELOBE canceller
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一种基于虚拟星敏感器的卫星姿态确定方法
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作者 张志方 林瀚峥 李公军 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第1期8-16,共9页
对于配置多个星敏感器的卫星,采用常规的定常增益卡尔曼滤波方法进行姿态确定时,存在滤波定常增益矩阵众多、系统复杂的问题,为了简化滤波系统设计,统一定常增益矩阵,提出一种基于虚拟星敏感器的姿态确定方法.给出一种计算量小、适合星... 对于配置多个星敏感器的卫星,采用常规的定常增益卡尔曼滤波方法进行姿态确定时,存在滤波定常增益矩阵众多、系统复杂的问题,为了简化滤波系统设计,统一定常增益矩阵,提出一种基于虚拟星敏感器的姿态确定方法.给出一种计算量小、适合星载计算机在轨实时计算的星敏感器时间滞后补偿及相对基准标定算法,将星敏感器的输出数据统一到当前星时,同时将星敏感器的测量基准统一.基于单星敏/双星敏的输出数据构造虚拟星敏感器(安装矩阵为单位阵)的输出数据,设计统一的定常增益矩阵进行姿态确定.仿真结果表明,本方法与常规的定常增益卡尔曼滤波方法姿态确定精度相当,从而验证该方法有效,且具有重要的工程应用价值. 展开更多
关键词 虚拟星敏感器 卡尔曼滤波 定常增益 姿态确定 统一基准
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数字式交流恒流源传导电磁干扰抑制方法 被引量:1
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作者 许谦 赵升 +1 位作者 朱翔鸥 谢喜龙 《电力电子技术》 2024年第4期53-56,共4页
数字式交流恒流源中大量功率开关器件的使用产生了严重的传导电磁干扰(EMI)噪声,为了抑制交流恒流源传导EMI噪声,此处设计了一种基于耦合电感的EMI滤波器。该滤波器由耦合电感模块和差模电容等部分构成,利用耦合电感模块等效出的共模负... 数字式交流恒流源中大量功率开关器件的使用产生了严重的传导电磁干扰(EMI)噪声,为了抑制交流恒流源传导EMI噪声,此处设计了一种基于耦合电感的EMI滤波器。该滤波器由耦合电感模块和差模电容等部分构成,利用耦合电感模块等效出的共模负电容抵消恒流源系统寄生电容,阻断噪声传导路径,抑制交流恒流源输入侧共模噪声,利用等效出的共模正电容与差模电感抑制恒流源输出侧噪声。实验结果表明,该EMI滤波器能显著抑制恒流源输入侧和输出侧的传导EMI噪声,且使用较少的元器件,有效减小了滤波器体积及成本。 展开更多
关键词 滤波器 恒流源 电磁干扰噪声 耦合电感
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计及多储能单元出力水平的风功率波动平抑控制方法 被引量:1
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作者 常樊睿 李勇 +3 位作者 彭衍建 周年光 高酉松 张曦壬 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期182-193,I0018,共13页
在风电场侧配置电池储能是缓解风电功率波动、提高风电可调控性的有效途径。为满足风功率波动平抑要求,提出了一种计及多储能单元出力水平的风功率波动平抑控制方法,充分考虑多储能单元实时出力能力,在兼顾功率平抑目标的同时实现减小... 在风电场侧配置电池储能是缓解风电功率波动、提高风电可调控性的有效途径。为满足风功率波动平抑要求,提出了一种计及多储能单元出力水平的风功率波动平抑控制方法,充分考虑多储能单元实时出力能力,在兼顾功率平抑目标的同时实现减小储能电池能量调用、各储能单元充放电切换次数、放电深度及荷电状态波动区间。首先分析了滤波时间常数对风功率平抑效果以及储能功率分配方法对各单元荷电状态变化的影响;其次引入超短期风功率预测,根据风功率预测数据建立滤波时间常数优化模型,得到滤波时间常数最优解以及最小储能功率指令;然后分析了各储能单元出力水平与功率平抑需求的影响,进一步提出了一种分层复合式储能单元功率分配方法,实现了多储能单元的功率指令分配,避免了各储能单元频繁与过度充放电,有利于延长使用寿命;最后以湖南省某实际风电场为例,通过实际算例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 风功率波动 电池储能 多储能单元 滤波时间常数 功率分配 风功率预测
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恒压过滤实验中测定值偏离理论值的原因探讨
5
作者 葛艳蕊 顾丽敏 曹亚鹏 《实验室科学》 2024年第1期54-57,共4页
恒压过滤实验是化工原理实验的重要组成部分,很长时间以来,河北科技大学学生在化工原理恒压过滤实验中测得的洗涤速率和最终过滤速率的比值,与理论值相差悬殊。通过对该实验过程的观察和数据处理结果的分析,指出了三个产生此问题的可能... 恒压过滤实验是化工原理实验的重要组成部分,很长时间以来,河北科技大学学生在化工原理恒压过滤实验中测得的洗涤速率和最终过滤速率的比值,与理论值相差悬殊。通过对该实验过程的观察和数据处理结果的分析,指出了三个产生此问题的可能原因,并通过实验进行了验证,最终确定了主要的原因为搅拌速度、螺杆压紧程度和过滤终点,最后提出了该实验操作过程中的注意事项和实验设备改进方案。 展开更多
关键词 恒压过滤 洗涤速率 最终过滤速率 化工原理实验
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大兴安岭盘古河流域基流分割及特征分析
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作者 孟莹辉 琚存勇 蔡体久 《黑龙江大学工程学报(中英俄文)》 2024年第1期93-103,共11页
基流在水文过程中起重要的作用,不同流域基流所占的比例不同,选择科学合理的基流分割方法,获得较准确的基流量,对于保证流域的生态水量至关重要。根据盘古河流域盘古站1988—2015年日径流资料,采用基流指数法、时间步长法和数字滤波法3... 基流在水文过程中起重要的作用,不同流域基流所占的比例不同,选择科学合理的基流分割方法,获得较准确的基流量,对于保证流域的生态水量至关重要。根据盘古河流域盘古站1988—2015年日径流资料,采用基流指数法、时间步长法和数字滤波法3大类7种方法,并结合流域退水常数进行基流分割研究。利用Nash-Sutcliffe效率系数,同时采用平均相对误差(MRE)评估不同基流分割方法的计算结果精度。结果表明:7种方法均能实现基流过程的分割,但不同方法的分割结果存在一定差异;数字滤波法F2计算得到的基流分割过程线最稳定,Nash-Sutcliffe效率系数最高(0.851),平均相对误差最小(7.992%),是盘古河流域较为适宜的基流分割方法;年内基流指数总体呈现出先减后增的趋势,在融雪期持续减小,在生长季呈现上升趋势,强降雨之后则先减后增。 展开更多
关键词 基流分割 基流指数法 时间步长法 数字滤波法 退水常数
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翼型流动分离的EnKF非稳态数据同化
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作者 张禹瑶 何创新 刘应征 《气体物理》 2024年第3期35-45,共11页
为了改善RANS模型对流动分离现象的预测性能,针对NACA0012翼型绕流,采用基于非稳态计算的集合Kalman滤波(ensemble Kalman filter,EnKF)数据同化方法,结合粒子图像测速(particle image velocimetry,PIV)数据对SST湍流模型的模型常数进... 为了改善RANS模型对流动分离现象的预测性能,针对NACA0012翼型绕流,采用基于非稳态计算的集合Kalman滤波(ensemble Kalman filter,EnKF)数据同化方法,结合粒子图像测速(particle image velocimetry,PIV)数据对SST湍流模型的模型常数进行了修正,对比分析了不同模型常数扰动幅度、不同集合样本数目下稳态数据同化和非稳态数据同化的预测结果差异。研究结果表明,相对于稳态计算,非稳态计算能够增强数值模拟的稳健性,从而可以在较大的扰动幅度下,改善RANS模型的初始预测分布。稳态数据同化在模型常数扰动幅度较大或者样本数目较少时存在明显缺陷,非稳态的数据同化具有更好的鲁棒性,能够在更大扰动幅度和更少样本数下得到最优的湍流模型常数,对流场的预测更加准确。 展开更多
关键词 非稳态数据同化 集合KALMAN滤波 流动分离 模型常数优化 翼型
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远程大流量供排水系统的电气控制设计
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作者 范思丁 《自动化应用》 2024年第18期10-14,共5页
通过需求分析,确定了远程大流量供排水系统的控制方案;采用专用控制器实现了对发动机机组、液压马达等执行机构电、液、气的自动化控制;使用自动稳压调节算法和滤波算法实现了恒压力、大流量的供排水作业功能,使进、出口压力和流量等数... 通过需求分析,确定了远程大流量供排水系统的控制方案;采用专用控制器实现了对发动机机组、液压马达等执行机构电、液、气的自动化控制;使用自动稳压调节算法和滤波算法实现了恒压力、大流量的供排水作业功能,使进、出口压力和流量等数据具有良好的稳定性;运用超速、超压、温度高等控制措施有效解决了安全保护难题,并原创性采用了缺水及防吸瘪保护功能。该系统便捷友好的一键操作控制及HMI界面降低了操作的复杂度。 展开更多
关键词 移动设备专用控制器 滤波 稳压控制 一键操作
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隔膜式压滤机自动控制技术的研究与应用
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作者 杨国放 《自动化应用》 2024年第3期80-82,共3页
老式压滤机采用继电器控制方式,压滤过程操作复杂繁琐,且设备故障率较高,导致排料周期长、脱水效果差,产品质量无法得到保障。针对上述问题,对隔膜式压滤机自动控制技术进行研究,设计了一套基于恒压调节的煤泥压滤智能控制系统,以实现... 老式压滤机采用继电器控制方式,压滤过程操作复杂繁琐,且设备故障率较高,导致排料周期长、脱水效果差,产品质量无法得到保障。针对上述问题,对隔膜式压滤机自动控制技术进行研究,设计了一套基于恒压调节的煤泥压滤智能控制系统,以实现压滤过程的实时监测与自动控制,并通过模糊PID算法对入料环节进行恒压控制,实现高质量及高效压榨。 展开更多
关键词 选煤厂 隔膜式压滤机 恒压调节 自动控制
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改进型虚拟锁相放大技术的电阻率测量系统
10
作者 魏新岩 荣宪伟 《仪器仪表用户》 2024年第1期1-4,共4页
本文设计研究了针对强噪声环境下电阻率测量的硬件和软件系统,提出了一种基于卡尔曼滤波的改进型正交锁相放大算法结合恒流交流检测技术的电阻率测量方案。以BMn3-12(锰铜)材料为对象,对改进型正交锁相算法进行仿真验证,仿真结果表明:... 本文设计研究了针对强噪声环境下电阻率测量的硬件和软件系统,提出了一种基于卡尔曼滤波的改进型正交锁相放大算法结合恒流交流检测技术的电阻率测量方案。以BMn3-12(锰铜)材料为对象,对改进型正交锁相算法进行仿真验证,仿真结果表明:分别对比0,-10dB和-20dB的结果,传统算法的最大波动系数为27.21%,而改进型算法最大波动系数降低到2.86%,最大相对误差由15.20%降低至2.29%。实验结果表明:传统算法与改进型算法测量结果的最大相对误差分别为16.70%和2.90%,方差分别为2.90×10^(-3)和4.11×10^(-5),此方案提高了低信噪比情况下电阻率测量的准确度和精度,增强了系统的抗干扰能力。 展开更多
关键词 虚拟正交锁相 恒流交流检测 卡尔曼滤波 电阻率
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选煤厂煤泥压滤控制系统关键技术应用
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作者 闫杰 《江西煤炭科技》 2024年第2期184-186,193,共4页
针对西曲矿选煤厂煤泥压滤控制系统工人劳动强度大、电气控制线路复杂、设备故障率高等问题,提出了一种基于PLC控制、多传感器融合检测的煤泥压滤智能控制系统设计方案。新设计的智能控制系统采用PLC控制器、变频器作为控制核心,实现对... 针对西曲矿选煤厂煤泥压滤控制系统工人劳动强度大、电气控制线路复杂、设备故障率高等问题,提出了一种基于PLC控制、多传感器融合检测的煤泥压滤智能控制系统设计方案。新设计的智能控制系统采用PLC控制器、变频器作为控制核心,实现对压滤机的自动运行控制与设备的恒压调节,并通过模糊PID控制策略实现反吹入料及压风机压榨环节的自适应恒压控制,有效提高入料质量及压榨效率,实现煤泥料浆的高效压榨与循环利用。 展开更多
关键词 选煤厂 煤泥压滤 PLC控制器 恒压控制
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一种适用于雷达侦测的UWB-SOSCA算法
12
作者 魏本杰 丁元博 《电讯技术》 北大核心 2024年第6期902-909,共8页
针对宽带雷达检测门限值设置难度大、系统复杂度高、实时性差等问题,提出了一种UWB-SOSCA(Ultra-Wide Band-Smallest of Ordered Statistics and Cell Average)检测算法。该算法主要包括多相滤波、SOSCA恒虚警检测和二元积累。其中,多... 针对宽带雷达检测门限值设置难度大、系统复杂度高、实时性差等问题,提出了一种UWB-SOSCA(Ultra-Wide Band-Smallest of Ordered Statistics and Cell Average)检测算法。该算法主要包括多相滤波、SOSCA恒虚警检测和二元积累。其中,多相滤波将宽带信号划分为多个子信道,降低通道速率;SOSCA恒虚警检测分别对各子信道进行自适应门限调整,提高各子信道检测概率;二元积累对各子信道的检测结果进行时域联合,优化宽带时域连续检测性能。实验结果表明,在信噪比等于7.33 dB,虚警概率为10~(-5)时,SOSCA恒虚警检测算法与传统恒虚警算法相比,检测概率可提升14%;当多相滤波输入信噪比为-5 dB时,UWB-SOSCA算法的宽带线性调频信号脉冲宽度测量偏差优于6.5 ns。该算法具有大监视带宽、大动态范围和高检测概率,可广泛应用于侦察接收机的雷达侦测工作。 展开更多
关键词 宽带雷达 信号检测 恒虚警算法 多相滤波 二元积累
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石油产品机械杂质精密度提升的关键技术研究
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作者 曹磊 刘元伟 赵睿 《山东化工》 CAS 2024年第12期148-151,共4页
为了解决石油产品机械杂质测定精密度较差的问题,通过更换滤膜材质,改善环境温湿度,调整恒重时间等方式。经摸索优化后,使用多个独立的实验室进行测定,并对结果进行统计分析,测定结果精密度得到较大提高。为今后提高石油产品机械杂质的... 为了解决石油产品机械杂质测定精密度较差的问题,通过更换滤膜材质,改善环境温湿度,调整恒重时间等方式。经摸索优化后,使用多个独立的实验室进行测定,并对结果进行统计分析,测定结果精密度得到较大提高。为今后提高石油产品机械杂质的精密度提供了可行性方案,并为同类问题解决提供了较强的经验借鉴。 展开更多
关键词 杂质测定精密度 恒重 温湿度 滤膜
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抗间歇采样转发干扰的发射波形与失配滤波器联合优化算法
14
作者 刘茜 戴奉周 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1855-1866,共12页
间歇采样转发干扰(interrupted sampling repeater jamming,ISRJ)与发射信号之间具有强相关性,若在接收端采用匹配滤波处理则会产生多个数量可控的高逼真假目标,对雷达的检测性能具有极大的干扰。针对上述问题,提出了一种抗ISRJ的发射... 间歇采样转发干扰(interrupted sampling repeater jamming,ISRJ)与发射信号之间具有强相关性,若在接收端采用匹配滤波处理则会产生多个数量可控的高逼真假目标,对雷达的检测性能具有极大的干扰。针对上述问题,提出了一种抗ISRJ的发射波形和接收滤波器联合优化算法,将失配滤波体制下的信噪比(signal to noise ratio,SNR)损失、发射信号恒模约束以及滤波器能量约束考虑在内,以最小化干扰信号归一化脉压后峰值、失配滤波输出信号积分副主比以及输出干信比,并采用主分量最小化(majorization-minimization,MM)方法与平方迭代加速算法提高算法运行速度。仿真结果表明,与其他同类方法相比,所提算法能在保证可靠抗干扰性能的同时,极大缩短运行时间,具有较好的实时性。 展开更多
关键词 间歇采样转发干扰 失配滤波 主分量最小化 平方迭代方法 恒模约束
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WIDELY LINEAR RLS CONSTANT MODULUS ALGORITHM FOR COMPLEX-VALUED NONCIRCULAR SIGNALS 被引量:1
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作者 Zhang Ting Wang Bin Liu Shigang 《Journal of Electronics(China)》 2014年第5期416-426,共11页
Based on the constant modulus criterion, a new Widely Linear(WL) blind equalizer and a novel widely linear recursive least square constant modulus algorithm are proposed to improve the blind equalization performance f... Based on the constant modulus criterion, a new Widely Linear(WL) blind equalizer and a novel widely linear recursive least square constant modulus algorithm are proposed to improve the blind equalization performance for complex-valued noncircular signals. The new algorithm takes advantage of the WL filtering theory by taking full use of second-order statistical information of the complex-valued noncircular signals. Therefore, the weight vector contains the complete second-order information of the real and imaginary parts to decrease the residual inter-symbol interference effectively. Theoretical analysis and simulation results show that the proposed scheme can significantly improve the equalization performance for complex-valued noncircular signals compared with traditional blind equalization algorithms. 展开更多
关键词 Complex-valued noncircular signals Blind equalization Widely Linear(WL) filtering constant modulus
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非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识别
16
作者 张博憧 韩世迁 王萍萍 《现代电子技术》 北大核心 2024年第20期165-169,共5页
水下机器人在水中运动时受水流、湍流和涡流等流体动力学的复杂影响,会对推进系统产生非线性影响,使得工作状态发生微小变化,难以准确估计其运行状态,增加了故障识别的难度。为此,提出一种非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识... 水下机器人在水中运动时受水流、湍流和涡流等流体动力学的复杂影响,会对推进系统产生非线性影响,使得工作状态发生微小变化,难以准确估计其运行状态,增加了故障识别的难度。为此,提出一种非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识别方法。利用无损卡尔曼滤波估计水下机器人定速推进器的状态量;通过非线性Thau观测算法,结合状态量估计结果建立非线性Thau观测器,识别定速推进故障;通过模糊神经网络逼近非线性Thau观测器内的有界非线性不确定性扰动,提升故障识别精度。实验结果证明:该方法可有效估计水下机器人定速推进器的状态量,并逼近非线性Thau观测器的有界非线性不确定性扰动;而且可有效识别定速推进故障,故障识别精度较高。 展开更多
关键词 非线性 Thau观测 水下机器人 定速推进 故障识别 无损卡尔曼滤波 模糊神经网络
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Widely linear UKF constant modulus algorithm for blind adaptive beamforming
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作者 Huaming Qian Ke Liu +2 位作者 Long Li Linchen Qian Junda Ma 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2017年第3期413-423,共11页
Based on a uniform linear array, a new widely linear unscented Kalman filter-based constant modulus algorithm (WL-UKF-CMA) for blind adaptive beamforming is proposed. The new algorithm is designed according to the con... Based on a uniform linear array, a new widely linear unscented Kalman filter-based constant modulus algorithm (WL-UKF-CMA) for blind adaptive beamforming is proposed. The new algorithm is designed according to the constant modulus criterion and takes full advantage of the noncircular property of the signal of interest (SOI), significantly increasing the output signal-to interference-plus-noise ratio (SINR), enhancing the convergence speed and decreasing the steady-state misadjustment. Since it requires no known training data, the proposed algorithm saves a large amount of the available spectrum. Theoretical analysis and simulation results are presented to demonstrate its superiority over the conventional linear least mean square-based CMA (L-LMS-CMA), the conventional linear recursive least square-based CMA (L-RLS-CMA), WL-LMS-CMA, WL-RLS-CMA and L-UKF-CMA. 展开更多
关键词 widely linear filtering blind beamforming noncircular signals constant modulus algorithm unscented Kalman filtering
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A Simple On-Chip Automatic Tuning Circuit for Continuous-Time Filter
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作者 Chia-Hsiung KAO Ping-Yu TSAI I-Fan CHANG 《International Journal of Communications, Network and System Sciences》 2010年第1期66-71,共6页
A simple on-chip automatic frequency tuning circuit is proposed. The tuning circuit is modified from voltage-controlled filter (VCF) frequency tuning circuit. We utilize an operational transconductance amplifier and a... A simple on-chip automatic frequency tuning circuit is proposed. The tuning circuit is modified from voltage-controlled filter (VCF) frequency tuning circuit. We utilize an operational transconductance amplifier and a capacitor to from a single-time constant (STC) circuit which can produce a controllable delay time clock to tune the frequency of the filter. It can efficiently reduce the deviations in the 3 dB bandwidth from the variations of PVT (Process, Voltage and Temperature). The design of the STC circuit is simpler than VCF and it has less chip area. The chip has been implanted using TCMC 0.35 μm CMOS technology and the power consumption is less than 9.05 mW. 展开更多
关键词 AUTOMATIC Tuning Voltage-Controlled filter (VCF) Single-Time constant (STC)
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Constant modulus semi-blind space-time equalizer based on structure risk minimum criterion
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作者 毛忠阳 王红星 +1 位作者 宋恒 李军 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2013年第4期536-543,共8页
A new adaptive filtering principle based on capability control and semi-blind method is presented. A new semi-blind space-time equalizer based on constant modulus characteristic and structure risk minimum (SRM) crit... A new adaptive filtering principle based on capability control and semi-blind method is presented. A new semi-blind space-time equalizer based on constant modulus characteristic and structure risk minimum (SRM) criterion is also proposed. The equalizer sufficiently exploits the learning information of communication signals by using the structure information of filter itself through capability control technique. Namely, it maximizes the amount of learning information to im- prove filter tracking performance. Simulations are carried out and the result is compared with that of typical recursive least squares space-time equalizer (RLS-STE) and constant modulus semi-blind space-time equalizer ( CM-SB-STE ). The results show that, even if with insufficient training data, the SRM constant modulus semi-blind space-time equalizer (SCM-SB-STE) keeps good tracking per- formance, showing promises in mobile wireless communications. 展开更多
关键词 EQUALIZATION space-time filter capability control SEMI-BLIND constant modulus
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面向回收任务的无人艇自适应级联跟踪控制 被引量:1
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作者 郭文轩 唐国元 +3 位作者 赵帆 王泉斌 孙江龙 乔瑜 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第5期111-120,共10页
[目的]针对当前艉滑道式回收技术中的高精度回收引导控制要求,提出一种面向艉滑道回收的无人艇(USV)自适应级联跟踪控制方法。[方法]建立欠驱动无人艇运动模型,基于艉滑道式回收技术要求,利用滤波算法实现对母船航行状态和回收位姿的预... [目的]针对当前艉滑道式回收技术中的高精度回收引导控制要求,提出一种面向艉滑道回收的无人艇(USV)自适应级联跟踪控制方法。[方法]建立欠驱动无人艇运动模型,基于艉滑道式回收技术要求,利用滤波算法实现对母船航行状态和回收位姿的预测;引入平行接近制导思想,结合滑模变结构控制理论,构建出稳定的级联控制系统,以解决无人艇回收过程中的跟踪控制问题。[结果]通过采用李雅普诺夫理论和级联定理分析系统的稳定性,证明无人艇能够稳定跟踪目标。[结论]仿真结果表明,所提控制方法可使无人艇具有稳定的跟踪性能,且对不确定性干扰表现出较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 艉滑道式回收 欠驱动无人艇 广义卡尔曼滤波 平行接近制导 自适应滑模控制
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