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基于RHC的无人机自主轨迹优化算法研究
被引量:
2
1
作者
张航
王琦
《航空计算技术》
2007年第4期67-70,共4页
介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法。在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC(Receding Horizon Control)框架中使用混整线性规划MILP(Mix-IntegerLinear Programming)来设计无人机最短时间的航迹,其中引...
介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法。在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC(Receding Horizon Control)框架中使用混整线性规划MILP(Mix-IntegerLinear Programming)来设计无人机最短时间的航迹,其中引入罚函数来说明从航迹端点到达目标点的估计时间。仿真结果表明,使用这种方法,无人机可以顺利穿过障碍物区域,可以处理确定时间窗口的控制FHC(Fixed Horizon Controller)难于处理的长航程复杂优化问题。
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关键词
轨迹优化
RHC
MILP
fhc
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职称材料
固定翼无人机在线航迹规划方法
被引量:
8
2
作者
刘佳
秦小林
+1 位作者
许洋
张力戈
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第12期3522-3527,共6页
在不确定环境下,针对固定翼无人机(UAV)航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制的模糊粒子群优化算法与改进人工势场法相结合的在线航迹规划方法。首先,对凸多边形障碍物进行最小外接圆拟合;然后,根据静态威胁,将规划问题转化为一系...
在不确定环境下,针对固定翼无人机(UAV)航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制的模糊粒子群优化算法与改进人工势场法相结合的在线航迹规划方法。首先,对凸多边形障碍物进行最小外接圆拟合;然后,根据静态威胁,将规划问题转化为一系列时域窗口内的在线子问题,利用模糊粒子群算法实时优化求解以实现静态避障;当环境中存在动态威胁时,使用改进人工势场法对航迹进行调整完成动态避障。为了满足固定翼无人机的动态约束,同时提出固定翼UAV的碰撞检测法,可提前判断障碍物是否为真正威胁源,以此减少转弯频率和幅度,降低飞行代价。仿真实验结果表明,所提方法在固定翼UAV航迹规划中能有效提升规划速度、稳定性与实时避障能力,且克服了传统人工势场容易陷入局部最优的缺点。
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关键词
滚动时域控制
模糊粒子群
人工势场
固定翼无人机
航迹规划
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职称材料
浅谈GPS建立精密工程控制网、广播星历误差对相对定位精度的影响
3
作者
孙国强
张娜
冯振东
《中国勘察设计》
2009年第11期35-37,共3页
通过某厂二种常规方法获得的成果与GPS网分别用广播星历(随机商用软件)、精密星历(精密软件)处理采集数据获得成果对比,研究GPS定位技术建立精密控制网和广播星历(随机软件)误差对相对定位精度的影响。
关键词
GPS定位技术
精密工程水平控制网
精密星历
广播星历
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职称材料
题名
基于RHC的无人机自主轨迹优化算法研究
被引量:
2
1
作者
张航
王琦
机构
飞行自动控制研究所
出处
《航空计算技术》
2007年第4期67-70,共4页
文摘
介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法。在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC(Receding Horizon Control)框架中使用混整线性规划MILP(Mix-IntegerLinear Programming)来设计无人机最短时间的航迹,其中引入罚函数来说明从航迹端点到达目标点的估计时间。仿真结果表明,使用这种方法,无人机可以顺利穿过障碍物区域,可以处理确定时间窗口的控制FHC(Fixed Horizon Controller)难于处理的长航程复杂优化问题。
关键词
轨迹优化
RHC
MILP
fhc
Keywords
trajectory optimization
receding
horizon
control
( RHC )
mix -integer linear programming (MILP)
fixed horizon controller(fhc)
分类号
O242 [理学—计算数学]
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职称材料
题名
固定翼无人机在线航迹规划方法
被引量:
8
2
作者
刘佳
秦小林
许洋
张力戈
机构
中国科学院成都计算机应用研究所
中国科学院大学计算机与控制学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第12期3522-3527,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61402537)
中国科学院“西部青年学者”项目
四川省科技计划项目(2018GZDZX0041)~~
文摘
在不确定环境下,针对固定翼无人机(UAV)航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制的模糊粒子群优化算法与改进人工势场法相结合的在线航迹规划方法。首先,对凸多边形障碍物进行最小外接圆拟合;然后,根据静态威胁,将规划问题转化为一系列时域窗口内的在线子问题,利用模糊粒子群算法实时优化求解以实现静态避障;当环境中存在动态威胁时,使用改进人工势场法对航迹进行调整完成动态避障。为了满足固定翼无人机的动态约束,同时提出固定翼UAV的碰撞检测法,可提前判断障碍物是否为真正威胁源,以此减少转弯频率和幅度,降低飞行代价。仿真实验结果表明,所提方法在固定翼UAV航迹规划中能有效提升规划速度、稳定性与实时避障能力,且克服了传统人工势场容易陷入局部最优的缺点。
关键词
滚动时域控制
模糊粒子群
人工势场
固定翼无人机
航迹规划
Keywords
receding
horizon
control
fuzzy particle swarm
artificial potential field
fixed
-wing Unmanned Aerial Vehicle(UAV)
path planning
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
浅谈GPS建立精密工程控制网、广播星历误差对相对定位精度的影响
3
作者
孙国强
张娜
冯振东
机构
大连九成测绘信息有限公司
出处
《中国勘察设计》
2009年第11期35-37,共3页
文摘
通过某厂二种常规方法获得的成果与GPS网分别用广播星历(随机商用软件)、精密星历(精密软件)处理采集数据获得成果对比,研究GPS定位技术建立精密控制网和广播星历(随机软件)误差对相对定位精度的影响。
关键词
GPS定位技术
精密工程水平控制网
精密星历
广播星历
Keywords
the GPS
fixed
position technique
the
horizon
control
net of precision
control
precision Satellite calendar
broadcasting satellite calendar
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
TB22 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RHC的无人机自主轨迹优化算法研究
张航
王琦
《航空计算技术》
2007
2
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职称材料
2
固定翼无人机在线航迹规划方法
刘佳
秦小林
许洋
张力戈
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019
8
下载PDF
职称材料
3
浅谈GPS建立精密工程控制网、广播星历误差对相对定位精度的影响
孙国强
张娜
冯振东
《中国勘察设计》
2009
0
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职称材料
已选择
0
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