新型轮腿机器人步态规划策略

设计了一种新型步态可切换轮腿机器人。该机器人步态切换机理易于实现且不存在冗余机构,驱动系统置于封闭空间内,可在两栖环境下应用。基于模型控制步态的策略,规划了轮腿机器人的足端轨迹;利用运动学模型分析求解出各关节变量,对步态控制策略进行研究,并利用实验样机验证了基于足端轨迹规划的机器人步态控制策略的可行性。

Valleylab Force FX高频电刀常见故障分析两例

本文通过分析Valleylab Force FX型高频电刀使用过程中REM回路负极板监测系统频繁触发报警以及电刀手控刀笔模式下电切无输出功率这两例故障,进行故障排除及维修。检修过程展示了该型号电刀REM回路负极板监测系统及手控电刀笔相关控制电路基本原理,对于类似故障的处理提供了一定的参考。定期的保养、主动维护可以降低电刀故障报错的发生率,减少停机时间,提高工作效率,能有效的保障患者和医护人员的安全。

使用光电编码器的线性脚踏控制器的研制

线性脚踏控制器作为白内障超声乳化仪的主要控制部件,对整机的性能有着重要影响。文中介绍了1种使用光电编码器的线性脚踏控制器,从机械组成、计数电路和控制软件3个方面详细介绍它的工作原理及功能实现。该线性脚踏控制器,具有数字化输出、结构简单、操作方便和反应灵敏等优点,在临床上有着广泛的应用前景。