基于零力矩点滑模预测控制的电动前移式叉车稳定性研究

考虑了在电动前移式叉车装载货物转向行驶的情况下,其门架受载变形和货物升降共同引起叉车合成质心位置的变化,进而结合叉车合成质心变化模型和叉车三自由度模型建立了叉车动力学模型。针对叉车合成质心位置变化导致其转向稳定性不足的问题,根据零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)理论分析了叉车行驶的稳定条件并得到了侧倾指标来判断车辆的稳定性。通过理想跟踪模型得到理想的叉车横摆角速度、质心侧偏角、车身侧倾角和侧倾角速度,以理想值与由叉车动力学模型仿真得到的实际值的差值为输入,设计了一种基于零力矩点的滑模预测控制(Sliding Mode Predictive Control,SMPC)算法,以调节叉车后轮转角的大小。仿真研究表明,在阶跃工况和双移线工况下,当货物升降速度不同时,与滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)和无控制相比,基于ZMP滑模预测控制实现了对理想叉车横摆角速度和质心侧偏角的实时快速跟踪,提高了叉车的稳定性。

基于PLC控制的叉车油箱全自动上料装置设计

随着机器人技术的迅猛发展,叉车车架的组焊也越来越多地采用自动化、智能化的生产方式。油箱作为叉车车架的重要组成部件之一,其传统的生产方式是人工将前道工序焊接好的油箱翻转过来,再将油箱搬运到机器人抓取的位置,等待机器人将其搬运到焊接模具上进行组焊。不同于传统的人工搬运组焊生产模式,综合考虑PLC控制器和搬运机器人控制灵活、可靠性高、体积小、质量轻、维修方便、操作简单的特点,基于三菱Q系列PLC控制器设计了一套叉车油箱全自动上料装置。该装置结构设计可靠,生产布局合理,制作工艺简单,整体质量轻量化,维护成本低,可以自主完成叉车油箱的远程输送、组焊前快速翻转和整体组焊前的精确定位,实现叉车油箱上料的无人化,减轻人工劳动强度,保证后续焊接质量,提高叉车车架焊接生产线的工作效率。

电动叉车开放式车身设计及验证方法研究

为实现不同场合下电动叉车电池的快捷、高效更换,适应叉车电动化发展趋势,对开放式车身设计理念、整体布局及组成结构进行了详细说明。利用ANSYS Workbench对车身进行计算机辅助工程(Computer Aided Engineering,CAE)分析,优化处理应力集中点。通过台架疲劳试验和路试强化试验,对开放式车身可靠性进行了充分论证,可为类似产品开发提供重要依据。平衡重式叉车开放式车身结构设计可实现电池快捷更换,在降低工人劳动强度的同时,适应不同客户的现场实际条件,为电动叉车在不同场景的应用提供了保障。

关于叉车门架用滚轮轴承加工工艺的研究

叉车门架用滚轮轴承外圈结构特殊、技术要求严格,在轴承外圈的加工过程中,分别采用调质处理、滚道感应淬火、硬车返工序及外圈整体磷化处理。通过对以上各工序试验、检测、验证,最终确定了加工工艺。

内燃叉车车架静动特性有限元分析及优化

为校验某高新企业研发的3 t内燃叉车车架可靠性并进一步改善其综合性能,采用有限元法分析其静动特性.计算车架在临界工况下的受力情况;进行模态分析,得到前6阶固有频率和振型;以模态分析结果为基础对车架进行谐响应分析;利用M2052高阻尼合金垫片对车架振动性能进行优化.结果表明:车架在临界工况下的最大应力达到141.75 MPa,低于车架材料的许用应力,具有较高安全性;车架前端板在一阶固有频率附近的振幅较大,改用M2052高阻尼合金垫片使其振幅峰值最大下降了20%,振动性能得到了明显改善.

基于Workbench的叉车车架有限元分析

利用三维建模软件Pro/E对某叉车车架进行实体建模,并将其导入有限元分析软件ANSYS Workbench中,对车架的强度和刚度进行计算,并与实测数据进行对比,验证了计算结果的正确性,为叉车车架的进一步研究提供了参考依据。

基于ANSYS的叉车架体有限元分析

以25 t/h铝锭连铸生产线液压叉车的叉车架体为研究对象,用三维软件Pro/E建立三维模型,将三维模型导入AN-SYS建立有限元模型,对叉车架体进行线性静力分析和模态分析,分析叉车架体的变形及应力分布情况,找出变形及应力最大位置,提出叉车架体的改进方案,提高方案设计的可靠性。

叉车门架系统中滚轮所受作用力的计算分析

在叉车门架系统中,滚轮作为各级门架之间传递力的主要部件,其受力随着门架地起升时刻发生着变化,通过实验的方法很难对该力进行测定。针对这一问题,分别采用理论力学建立力系平衡方程的方法和有限元计算约束反力的方法对门架系统在直立、起升额定起重量的货物到最大高度这一工况下各滚轮所受的作用力进行求解,并对两种计算结果进行对比分析,验证了有限元模型的正确性以及通过有限元计算约束反力的正确性,为后续滚轮的分析及改进提供依据。

基于可拓学与因果链分析的产品创新设计研究

为解决TRIZ因果链分析问题时主观性强的缺点,基于可拓学的相关分析与可拓聚类方法,将因果链分析采用参变量基元表达,依据相关分析原理的参数概念和定量化方法客观地分析问题。采用可拓聚类对问题进行筛选,确定最终关键问题,并使用TRIZ冲突解决理论完成问题求解。将可拓学与因果链分析相结合,不仅可增强因果链分析的客观性与逻辑性,也能准确地辅助设计人员发现产品的问题。以叉车的改进设计为例,进一步验证了该方法的可行性。

基于HyperWorks的全向侧面叉车车架结构有限元分析

利用Solidworks软件对全向侧面叉车车架进行实体建模,并将模型导入Altair HyperWorks软件中。在HyperMesh模块中建立有限元模型并进行多工况静力学分析。以shell单元为基础单元,建立采用梁单元和RBE2刚性单元焊接方法的车架有限元模型,分析车架的强度及刚度,为全向侧面叉车车架的设计提供参考数据。

基于敏感度分析的叉车门架铰接点的布置优化

针对叉车倾斜油缸受力较大的问题,运用ADAMS软件对某叉车门架系统进行动态仿真分析,得到倾斜油缸受力随时间变化的关系,确定倾斜油缸的最大受力值。参数化倾斜油缸铰接点坐标,通过敏感度分析确定优化变量。以最小化倾斜油缸的最大受力值为目标,建立优化设计数学模型,并运用MATLAB优化工具箱中的fmincon函数进行优化求解。对优化后的模型重新进行动态仿真分析,验证优化设计结果的准确性,为叉车门架系统的受力改善和结构改进提供了理论依据。

叉车护顶架装置的认识及检验

文中通过叉车定期(含首次)检验中护顶架装置检验中发现的问题,依据安全技术规范和标准进行分析,以对型式试验与定期检验的认识,作出项目检验方式的定位,并根据检验实践提出检验方法和检验问题的处理办法,供从事场车检验的检验机构参考。

基于有限元的叉车车架模态分析及优化

叉车车架的动力学特性直接影响着整车的性能,因此叉车车架设计在整车设计工作中占有重要地位,应用有限元方法研究了车架的动态特性,并结合发动机及路面的激励频率对车架结构进行了低频动态特性的优化,优化结果表明车架固有频率避开了上述激励频率。因此避免了叉车在怠速及路面行驶中可能产生的共振问题。

Q420C级22~#热轧叉车门架槽钢的开发

对莱钢生产的热轧高强叉车门架槽钢进行了总结,论述了该类型钢的生产工艺和化学成分优化设计思路。介绍了新产品生产工艺流程,探讨了生产过程中如何控制加热制度和热轧工艺等问题,重点解决了高强度钢种开发与生产过程中的难题。

基于ANSYS的CLX3型胶轮矿用铲运机前机架强度分析

基于动力学分析理论,利用ANSYS有限元分析平台,建立了矿用铲运机前机架的有限元分析模型。针对铲运机空载和满载时的2种常见工况,提取前机架的动力学载荷,研究其结构强度,得出了前机架应力分布情况,最终确定了危险部位。通过对前机架结构局部改进,提高了前机架整体强度。最终分析结果表明,前机架的强度和刚度可以满足实际工作需要,为前机架的局部改进提供了依据。

叉车门架滚轮轴承承载能力的评价方法

针对叉车门架滚轮轴承的特殊工况条件及使用要求,介绍了门架滚轮轴承的常见结构及材料,给出了门架滚轮轴承基本额定动、静载荷及当量动载荷的计算方法,最后分析了门架滚轮轴承动、静承载能力的评价方法。并以MG45A1-YF1503-5门架滚轮为例进行分析。

基于工况风险评估的叉车门架多工况拓扑优化

以某3T型内燃叉车的标准门架为例,实现了典型工况下门架系统的整体非线性有限元分析;基于工况数据(工作时长、结构应力及形变位移),提出了工况风险评估方法及工况风险指标(RI)的概念;依据工况风险指标,提出了一种分配多工况拓扑优化权重系数的方法;采用折中规划法,以多工况下门架加权柔度最小为目标函数对门架结构进行拓扑优化;根据优化结果对门架结构进行改进设计,并进行了有限元分析。研究结果表明:风险评估法较传统平均分配法能得到更优的目标值;与原门架结构相比,新门架结构在3种典型工况下的最大应力分别减小10.05%、10.25%和1.58%,最大位移分别减小13.17%、12.93%和8.28%,质量减小7 kg。

某型电瓶侧出电动叉车车架静态强度分析

介绍了一种新型电瓶侧出电动叉车的车架结构,通过SOLIDWORKS软件平台对叉车车架进行三维建模,将三维数模导入Hypermesh软件环境中,利用Hypermesh/Optistruct求解器计算分析叉车车架关键结构的强度,为电动叉车设计和制作提供关键依据。

叉车门架结构分析和定期检验探讨

叉车产品改变了型式试验样机门架结构的情况普遍存在,是目前特种设备安全监察管理的一项空白。本文提出了首次检验时补充查询具备叉车稳定性和1.33倍额定载荷超载、偏载试验的自行测试与计算能力,生产条件评审时增加制造单位自行测试试验条件审查的建议,以完善叉车法定检验管理。

江面取冰器

为解决哈尔滨冬季冰块需求量大而取冰方式老旧、取冰工作危险性大的问题,结合叉车运输高效灵活的特点,本文设计了一种结构简单、价格低廉,且可根据实际需要调整尺寸的江面取冰器。该取冰器采用承重主体框架固定冰块,通过液压调节机构控制转向装置中冰爪的旋转达到装卸冰块的目的。