基于简化虚拟受力模型的未知复杂环境下群机器人围捕

针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和围捕方法.首先给出了目标和动态障碍物的运动模型.然后通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型.基于此模型,设计了个体循障和围捕方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.仿真结果表明,本文围捕方法可以使群机器人在未知复杂环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性,同时分析了与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.

银纹夜蛾人工饲养技术研究

本文在研究了各种环境因子对银纹夜蛾实验种群影响的基础上,进一步研究了食量、低温保种及饲养管理技术,设计了一种便于收集卵的新型产卵笼,并总结了人工饲养银纹夜蛾的技术要点。

岭南针灸发展史概述

砭石、药物、艾灸、毫针、导引等中医治病方法,岐伯在《黄帝内经素问·异法方宜论》中指出灸法起源北方,因"北方者,天地所闭藏之域也,其地高陵居,风寒冰冽,其民乐野处而乳食,脏寒生满病,其治宜灸焫。故灸焫者,亦从北方来。"岭南地理气候湿热,灸法按理不适广泛使用,但是从现存的古代岭南针灸文献中,大都与灸法相关。当今学者对岭南医学的研究,采取"博古约今"取材原则。"博古"即明清以前,五岭之南皆收而录之;"约今"即明清以后,核心部位在广东尤其珠江三角洲,广东称为"岭南"。古代岭南号称"瘴疠"之乡,在其医学漫长的发展过程中形成了独具特色的地域流派,岭南医学。在其针灸学发展过程中,出现过一些有影响的针灸医家,如著名女灸家鲍姑,有的还撰写了不少针灸著述,可惜很多已佚失,现存有关针灸的文献仅有《肘后备急方》《采艾编》《采艾编翼》《幼幼集成》等寥寥数部针灸学专著。本文针对现存的清及清以前岭南针灸医家及其学术成就进行简单梳理,希望为今后岭南针灸学的深入研究助以微薄之力。

舵减摇与航迹保持的鲁棒协同优化控制

针对减摇航迹保持控制中存在的多目标优化问题,应用NSGA-Ⅱ提出舵减摇与航迹保持控制的鲁棒协同优化方法。首先,在对非线性船舶运动模型进行线性化的基础上提出一种响应型简化线性模型;然后,基于闭环增益成形算法建立舵减摇与航迹保持的简捷鲁棒控制器;接着,针对航迹跟踪精度、舵减摇率和舵机能耗等3个目标函数,利用NSGA-Ⅱ实现控制参数的协同优化;最后,对某海军运输船的非线性模型进行仿真试验。试验结果表明:Pareto优化解集能反映多目标函数之间的制约性,性能最优参数方案与经验参数方案相比在增加舵机能耗的前提下能获得更高的航迹跟踪精度和更好的减摇效果。

一种大功率VME规范电源的设计

军用信息处理机对电源要求很高,不仅要求电源的输出稳定,还要求其具有负载保护及数据保护措施,以适应初级电源的恶劣变化。本文结合雷载信息处理机的具体需求,设计了能够在18V～50V输入范围工作的军用VME规范电源,并对反接保护、功率保持及电源监控等功能模块进行了分析和原理说明。通过与信息处理机的搭载试验证明该电源有良好的通用性和可靠性,技术指标优良,在单槽空间内实现了高功率密度、低重量、高效率且智能化的高性能电源。

正梯形牙嵌离合器接合与分离过程研究

介绍了牙嵌离合器的基本原理。通过详细分析正梯形牙嵌离合器的接合与分离过程,对接合过程进行了阶段划分,确定了决定顺利接合允许转速差所在的阶段。研究了正梯形牙嵌离合器的保持接合与分离条件,给出了计算公式。对过载保护进行了分析,给出了过载保护要求的最大操纵油压。