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Evaluation of the microstructure, secondary dendrite arm spacing, and mechanical properties of Al–Si alloy castings made in sand and Fe–Cr slag molds
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作者 I.Narasimha Murthy J.Babu Rao 《International Journal of Minerals,Metallurgy and Materials》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第7期784-793,共10页
The microstructure and mechanical properties of as-cast A356(Al–Si) alloy castings were investigated. A356 alloy was cast into three different molds composed of sand, ferrochrome(Fe–Cr) slag, and a mixture of sa... The microstructure and mechanical properties of as-cast A356(Al–Si) alloy castings were investigated. A356 alloy was cast into three different molds composed of sand, ferrochrome(Fe–Cr) slag, and a mixture of sand and Fe–Cr. A sodium silicate–CO_2 process was used to make the necessary molds. Cylindrical-shaped castings were prepared. Cast products with no porosity and a good surface finish were achieved in all of the molds. These castings were evaluated for their metallography, secondary dendrite arm spacing(SDAS), and mechanical properties, including hardness, compression, tensile, and impact properties. Furthermore, the tensile and impact samples were analyzed by fractography. The results show that faster heat transfer in the Fe–Cr slag molds than in either the silica sand or mixed molds led to lower SDAS values with a refined microstructure in the products cast in Fe–Cr slag molds. Consistent and enhanced mechanical properties were observed in the slag mold products than in the castings obtained from either sand or mixed molds. The fracture surface of the slag mold castings shows a dimple fracture morphology with a transgranular fracture nature. However, the fracture surfaces of the sand mold castings display brittle fracture. In conclusion, products cast in Fe–Cr slag molds exhibit an improved surface finish and enhanced mechanical properties compared to those of products cast in sand and mixed molds. 展开更多
关键词 silica sand ferrochrome slag alloy castings secondary dendrite arm spacing mechanical properties
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Effect of Sr content on microstructure and mechanical properties of Mg-Li-Al-Mn alloy 被引量:15
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作者 许天才 彭晓东 +3 位作者 姜军伟 谢卫东 陈元芳 魏国兵 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第9期2752-2760,共9页
The as-cast Mg-8Li-3Al-0.5Mn-xSr(LAM830-xSr, x=0-1.0) alloys were designed and prepared in a vacuum induction furnace under controlled argon atmosphere. The alloys were then processed by hot extrusion, and their mic... The as-cast Mg-8Li-3Al-0.5Mn-xSr(LAM830-xSr, x=0-1.0) alloys were designed and prepared in a vacuum induction furnace under controlled argon atmosphere. The alloys were then processed by hot extrusion, and their microstructural evolution and mechanical properties were analyzed. Results indicate that the LAM830 alloy mainly consists of α-Mg, β-Li, Al2Mn3, and LiMgAl2 phases. Sr addition results in the precipitation of Al-Sr. Moreover, Sr addition results in a fact that the secondary dendrite arm spacing(DAS) of the primary α-Mg phase is obvious refined. Microstructure of the investigated alloys is further refined as a result of the hot extrusion treatment. The content and morphology of the secondary phases have important effects on the mechanical properties of the alloys. The as-extruded LAM830-0.5Sr alloy exhibits an optimal elongation of 22.43% and as-extruded LAM830-0.75 Sr alloy shows an optimal tensile strength of 265.46 MPa. 展开更多
关键词 Mg-Li alloy dendrite arm spacing Al4Sr phase mechanical properties
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基于ARM的智能水下搜救机器人的设计
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作者 赵莹 王宇杰 +1 位作者 孟祥 薛宇彤 《现代工业经济和信息化》 2023年第8期109-111,共3页
针对传统的搜救装置不能对溺水事故进行有效搜救问题,设计了一款智能水下搜救机器人。该水下机器人采用32位高性能ARM Cortex-M3处理器STM32407IGT6作为主控芯片,结合影像设备、水下射频通讯技术和避碰声呐系统,配合机械臂进行水下救援... 针对传统的搜救装置不能对溺水事故进行有效搜救问题,设计了一款智能水下搜救机器人。该水下机器人采用32位高性能ARM Cortex-M3处理器STM32407IGT6作为主控芯片,结合影像设备、水下射频通讯技术和避碰声呐系统,配合机械臂进行水下救援打捞工作,主要应用于河流的搜救作业,可代替人工在河流水域进行长时间搜救打捞。该机器人续航力长、安全成本低,有广阔的发展和使用前景。 展开更多
关键词 arm 智能 机械臂 搜救
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采摘机器人机械臂运动控制与目标抓取研究——基于嵌入式和机器视觉技术 被引量:4
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作者 刘力维 《农机化研究》 北大核心 2024年第4期68-72,共5页
首先,从整体方案、视觉定位系统和运动控制系统完成了对采摘机器人机械臂控制系统的设计;然后,基于图像处理技术设计了目标物体识别与抓取策略;最后,基于RRT算法研究了对采摘机器臂运动轨迹的控制方法,实现了对采摘机器人机械臂运动控... 首先,从整体方案、视觉定位系统和运动控制系统完成了对采摘机器人机械臂控制系统的设计;然后,基于图像处理技术设计了目标物体识别与抓取策略;最后,基于RRT算法研究了对采摘机器臂运动轨迹的控制方法,实现了对采摘机器人机械臂运动控制与目标抓取系统。采摘试验结果表明:系统对苹果的识别和定位准确度比较高,采摘成功率达到了100%,对采摘机器人自主采摘的实现具有一定的现实意义。 展开更多
关键词 采摘机器人 机械臂 运动控制 视觉定位 图像处理 RRT
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基于计算机视觉的采摘机械臂控制系统设计 被引量:1
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作者 马琰 《农机化研究》 北大核心 2024年第12期208-212,共5页
为了提高机械臂采摘的效率及增强安全自主性,提出了一种基于改进卷积神经网络和迁移学习的计算机图像识别模型。首先,建立了由可采摘与不可采摘图像组成的样本数据集,将每幅图像的像素设置为256×256;然后,构建基于改进卷积神经网... 为了提高机械臂采摘的效率及增强安全自主性,提出了一种基于改进卷积神经网络和迁移学习的计算机图像识别模型。首先,建立了由可采摘与不可采摘图像组成的样本数据集,将每幅图像的像素设置为256×256;然后,构建基于改进卷积神经网络和迁移学习的计算机图像识别模型,并将自动编码机网络结构与卷积神经网络运算方法相结合,利用自动编码机网络结构具有编码和解码的环节,通过卷积神经网络运算方式构建出一种改进的卷积神经网络;通过卷积层挖掘图片信息中具有采摘信息的特征,同时消除随机环境对图片的干扰,解码部分能够对特征图像进行上采样并判断是否应该进行采摘与采摘姿势;最后,将构建网络模型与迁移学习相结合进行实验,分析迁移学习方法、数据集样本大小、网络参数对实验结果的影响。结果表明:采摘机械臂识别模型整体识别率更高,能够构建出效率更高、鲁棒性更强的采摘控制系统。 展开更多
关键词 采摘机械臂 计算机视觉 卷积神经网络 迁移学习
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基于DCS-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统研究 被引量:1
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作者 唐爱武 陈天佑 《电气传动》 2024年第2期74-81,共8页
为了有效调控机械臂运动幅度,避免柔性机械臂实际运动轨迹与目标轨迹发生较大的偏差,设计一种基于分散控制系统(DCS)-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统,它是一个集合了计算机、通信、显示和控制的计算机系统,该系统由过程控制... 为了有效调控机械臂运动幅度,避免柔性机械臂实际运动轨迹与目标轨迹发生较大的偏差,设计一种基于分散控制系统(DCS)-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统,它是一个集合了计算机、通信、显示和控制的计算机系统,该系统由过程控制和过程监控。通过DCS算法控制监测对象行为幅度并计算柔性机械臂惯性权重,利用DCS-惯性权重组合求解素数控制指标的具体数值,实现了对柔性机械臂运动轨迹控制系统的软件设计。实验结果表明,DCS-惯性权重组合算法作用下的机械臂末端坐标在横轴、纵轴、空间轴方向上的运动幅值均可以被控制在10个单位长度之内,并且在0.52 s内进入机械臂运动轨迹最佳控制状态,运动轨迹差值最大仅为0.01 rad,验证了该系统具备可行性和有效性。 展开更多
关键词 DCS-惯性权重组合 柔性机械臂 运动轨迹 素数控制 电机驱动回路 运动幅度
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基于神经网络的力矩补偿动力学参数辨识
7
作者 张明路 王清 +1 位作者 刘璇 李满宏 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期759-767,共9页
针对机械臂刚柔耦合动力学模型拟合精度不高的问题,在分析动力学参数对各关节力矩影响的基础上,提出了一种基于神经网络力矩补偿的动力学参数辨识方法.首先,对动力学模型进行线性化分析,得到最小惯性参数集,设计机械臂激励轨迹,并采集... 针对机械臂刚柔耦合动力学模型拟合精度不高的问题,在分析动力学参数对各关节力矩影响的基础上,提出了一种基于神经网络力矩补偿的动力学参数辨识方法.首先,对动力学模型进行线性化分析,得到最小惯性参数集,设计机械臂激励轨迹,并采集各关节数据集.其次,搭建神经网络架构,对不同隐藏层数的神经网络模型的训练效果比较,证明了本文模型的准确性.将关节位置、速度、加速度数据集作为网络架构输入,经过神经网络学习后提取出各关节力矩.最后,对算法辨识出来的模型进行验证,以模型预测力矩的均方根误差为评判标准,关节拟合力矩结果表明,本文所用方法相较刚体逆动力学有更好的拟合精度,减少了关节摩擦等非线性因素对辨识实验的影响,得到更精准的动力学模型,对机械臂系统有更好的控制效果. 展开更多
关键词 机械臂 神经网络 参数辨识 力矩拟合
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基于级联融合网络的密集型抓取位姿检测
8
作者 邓鹏 唐文涛 黄开明 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第7期126-134,60,共10页
针对机械臂在密集场景下对未知物体进行平面抓取时检测精度低、耗时长的问题,提出了一种新的抓取网络结构,称为级联融合抓取检测(Cascade Fusion Grasp Detection,CFGD)网络,用于预测密集场景下物体的抓取位姿。在提出的用于提取初始高... 针对机械臂在密集场景下对未知物体进行平面抓取时检测精度低、耗时长的问题,提出了一种新的抓取网络结构,称为级联融合抓取检测(Cascade Fusion Grasp Detection,CFGD)网络,用于预测密集场景下物体的抓取位姿。在提出的用于提取初始高分辨率特征的主干和几个块的基础上,引入几个级联阶段来生成CFGD网络中的多尺度特征。每个阶段包括1个用于特征提取的子主干和1个用于特征集成的极其轻量级的过渡块,该设计使得整个主干参数比例大,特征融合更深入、更有效。所提算法在康奈尔抓取数据集、提花抓取数据集和自定义数据集上在检测精度与速度上较现有算法有明显提升。在真实抓取场景下,单目标场景下的抓取成功率为98.6%,在密集场景下的抓取成功率为94.6%。试验结果表明,所提算法以较高的准确率预测和抓取了密集场景下的未知物体。 展开更多
关键词 机械臂 平面抓取 位姿估计 级联融合 机器视觉
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基于双向目标偏置APF-informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划
9
作者 刘小松 康磊 +2 位作者 单泽彪 朱焕海 刘云清 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期75-83,共9页
针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题,提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT^(∗)算法。首先在双向informed-RRT^(∗)基础上引入概率自适应的目标偏置策略,降低搜索的随机性,提高采样效率... 针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题,提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT^(∗)算法。首先在双向informed-RRT^(∗)基础上引入概率自适应的目标偏置策略,降低搜索的随机性,提高采样效率;其次针对路径扩展在双向搜索树中融入人工势场法,减少算法的迭代次数;同时在路径生长阶段,采用动态步长生长策略,即根据搜索树的扩展趋势动态调整步长,避免出现局部最优,并且加快路径搜索时间;最后针对冗余节点采用三角不等式原理进行去除,进而通过B样条曲线对路径进行平滑处理,得到最优规划路径。通过与双向RRT^(∗)、双向informed-RRT^(∗)和双向P-RRT^(∗)等算法在三维环境下进行了仿真对比实验验证,相较于双向RRT^(∗)在时间上节约了41%,在采样点数量上减少了63%;相较于双向informed-RRT∗在时间上节约了58%,在采样数量上减少了68%;相较于双向P-RRT^(∗)在时间上节约了30%,在采样数量上减少了60%。 展开更多
关键词 路径规划 机械臂 双向目标偏置 人工势场 动态步长
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低过载安执机构解保试验方法
10
作者 郑松 展学磊 马含 《兵工自动化》 北大核心 2024年第11期4-5,35,共3页
针对安执机构在低过载条件下的工作可靠性问题,提出一种低过载安执机构解保的试验方法。基于火箭发动机推力作用下的弹丸飞行试验以及相关理论计算与分析,发现弹丸飞行过载和弹丸飞行时间是安执机构解保相关参数中最主要的2个参数。结... 针对安执机构在低过载条件下的工作可靠性问题,提出一种低过载安执机构解保的试验方法。基于火箭发动机推力作用下的弹丸飞行试验以及相关理论计算与分析,发现弹丸飞行过载和弹丸飞行时间是安执机构解保相关参数中最主要的2个参数。结果表明:低过载安执机构解保试验方法具有可行性和有效性,可为后期试验起到一定的参考作用。 展开更多
关键词 低过载 安执机构 解保
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考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究
11
作者 赵亮培 《常熟理工学院学报》 2024年第5期103-109,共7页
常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂... 常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂末端运动学建模,在此基础上,基于抗拉强度等参数分析机械臂连杆、关节以及末端三个部位的弹性变形误差量,建立机械臂原点坐标系对位姿参数进行辨识,综合弹性变形情况计算位姿误差补偿值.实验结果表明:所提技术应用后得出的误差补偿结果表现出的标定轨迹重复度较高,补偿结果精度较高,满足了机械臂的实际应用精度需求. 展开更多
关键词 机械臂 机械臂末端 机械臂位姿 弹性变形 位姿误差 误差补偿
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基于IMOGWO算法的机械臂多目标轨迹规划
12
作者 田国富 张毅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第9期15-19,24,共6页
为了在提高串联机械臂工作效率的同时保证运行轨迹良好的节能性、平稳性及灵活性,设计新的多目标轨迹优化方法。采用高次NURBS(non-uniform rational B-Spline,NURBS)曲线插值方法,构造机械臂高阶连续、首尾运动参数均可指定且具有局部... 为了在提高串联机械臂工作效率的同时保证运行轨迹良好的节能性、平稳性及灵活性,设计新的多目标轨迹优化方法。采用高次NURBS(non-uniform rational B-Spline,NURBS)曲线插值方法,构造机械臂高阶连续、首尾运动参数均可指定且具有局部修改特性的关节轨迹,保证了机械臂的运动性能。采用改进多目标灰狼算法(improved multi-objective grey wolf optimizer,IMOGWO)对机械臂轨迹进行优化,得到Pareto最优解集,该算法采用SIN混沌初始种群、非线性收敛因子、个体维度位置学习及领导者广义反向学习变异,并通过不可行度来处理多物理约束条件。在六自由度串联机械臂上的仿真实验结果表明,采用高次NURBS曲线规划方法可得到高阶连续的分段可调轨迹,采用IMOGWO算法可对NURBS曲线实现有效的多目标寻优,得到较为理想的Pareto分布,为用户提供多样化选择方案。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 多目标优化 NURBS MOGWO算法
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室内环境目标感知与语音协同控制
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作者 华瑾 张文悦 +2 位作者 季鑫龙 王丽 王贶 《西安工业大学学报》 CAS 2024年第5期669-678,共10页
针对大型疾病患者术后恢复急需创新辅助技术,改善生活质量这一问题,提出了一种室内环境目标感知与语音协同控制方法,采用视觉感知技术和机械臂轨迹控制算法识别并抓取日用品。系统采用RGB-D深度相机结合添加了Ghost轻量化模块和RFA卷积... 针对大型疾病患者术后恢复急需创新辅助技术,改善生活质量这一问题,提出了一种室内环境目标感知与语音协同控制方法,采用视觉感知技术和机械臂轨迹控制算法识别并抓取日用品。系统采用RGB-D深度相机结合添加了Ghost轻量化模块和RFA卷积模块的改进YOLOv5算法,以实现对目标物体位姿信息的精确识别;利用集成了Inception模块和SE模块的改进GGCNN网络得到抓取目标物体的位置角度;通过ROS操作系统中的Moveit进行运动学解算和运动规划。通过抓取实物实验验证了所提出的改进识别算法,识别率达到90%。此外,语音抓取目标物体成功次数超过80%,系统能够高效地完成如抓取物品和倒水等基本动作,表现出良好的性能和实用性。 展开更多
关键词 机械臂 改进YOLOv5 语音控制 轨迹规划
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智能机械臂在沙画创作中的辅助创新实践
14
作者 袁晓芳 何素丹 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第6期375-382,共8页
目的随着智能技术在人机交互领域的发展,设计学科创作领域的智能协同更加多样化,沙画需要依靠智能技术的力量突破创作技法上的困境。方法本文结合人工智能的发展和在设计方面的应用技术,分析了和沙画相结合的技术基础,梳理了沙画创作的... 目的随着智能技术在人机交互领域的发展,设计学科创作领域的智能协同更加多样化,沙画需要依靠智能技术的力量突破创作技法上的困境。方法本文结合人工智能的发展和在设计方面的应用技术,分析了和沙画相结合的技术基础,梳理了沙画创作的流程,并确定了沙画领域中的应用需求及创作主体与人工智能的关系,结合机械臂辅助沙画师创作,以人机协同《沙画颂祖国》项目对可行性进行论证。结果本研究将形成人机认知共生、智能技术支撑、创意主体协作、智能互动创作的体系,不仅切实解决了沙画行业辅助创作的难题,而且增加了设计学科交互的多样性,提供了未来融合的新方向。 展开更多
关键词 人工智能 沙画 智能机械臂 人机交互
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基于深度学习车顶焊缝涂胶机械臂研究
15
作者 张禹 邸贺彤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第6期48-53,共6页
为提高汽车工艺涂胶质量及机械臂作业效率,针对基于深度学习的双目视觉车顶焊缝涂胶机械臂系统,提出了一种SEmYOLOv5算法,在主干网络上增加SE(squeeze and excitation)注意力机制,同时在颈部网络上增加一组采样模块,提高焊缝的识别能力... 为提高汽车工艺涂胶质量及机械臂作业效率,针对基于深度学习的双目视觉车顶焊缝涂胶机械臂系统,提出了一种SEmYOLOv5算法,在主干网络上增加SE(squeeze and excitation)注意力机制,同时在颈部网络上增加一组采样模块,提高焊缝的识别能力。对提取到的图像进行图像处理,使得更好的提取车顶焊缝的特征信息从而得到特征点坐标,采用B样条曲线法对机械臂进行轨迹规划。改进后的算法相较原YOLOv5算法的mAP值提升了6.76%,针对该系统进行实验并验证了提出的基于深度学习的双目视觉车顶焊缝涂胶机械臂系统的有效性。 展开更多
关键词 车顶焊缝 SEmYOLOv5 手眼标定 机械臂涂胶 轨迹规划
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工业机械臂负载不确定振动自动化抑制方法研究
16
作者 史召峰 《常熟理工学院学报》 2024年第5期96-102,114,共8页
由于工业机械臂系统具有结构复杂、空间尺度大、耦合强等特点,在实际加工制造、装配等过程中易受到各种不确定因素的干扰,从而出现不同程度的振动问题.为了解决振动问题,传统方法普遍为构建负载模型及优化定向控制器,但实际应用效果并... 由于工业机械臂系统具有结构复杂、空间尺度大、耦合强等特点,在实际加工制造、装配等过程中易受到各种不确定因素的干扰,从而出现不同程度的振动问题.为了解决振动问题,传统方法普遍为构建负载模型及优化定向控制器,但实际应用效果并不理想,其主要原因在于机械臂振动因素的不确定性导致抑制参量无法精准匹配.本文通过工业机械臂负载动力学模型建立、不确定振动分析及振动自动化抑制控制的联合优化实现精准抑制振动效果.数据对比结果表明,本文提出的方法切实有效,且自适应能力强、稳定性好,振动抑制效果满足实际应用的各项要求,可直接应用于各工业场景. 展开更多
关键词 工业机械臂 负载 不确定振动 自动化抑制
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数字国画产品设计在采摘机器人动作仿真中的应用
17
作者 周大鹏 苗苗 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期223-227,共5页
首先,介绍了数字国画的产品设计,并将其应用在采摘机器人动作仿真中;然后,分析了采摘机器人机械臂运动学和动力学模型,对机械臂的驱动控制进行了深入研究;最后,基于Matlab对采摘机器人动作“掰”进行了仿真分析。结果表明:随着姿态角β... 首先,介绍了数字国画的产品设计,并将其应用在采摘机器人动作仿真中;然后,分析了采摘机器人机械臂运动学和动力学模型,对机械臂的驱动控制进行了深入研究;最后,基于Matlab对采摘机器人动作“掰”进行了仿真分析。结果表明:随着姿态角β或γ的增大,苹果与果枝连接处产生的力矩都会发生变化;而使用动作“掰”采摘苹果时,改变姿态角γ更容易采摘到苹果。 展开更多
关键词 采摘机器人 数字国画 动作仿真 机械臂
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四旋翼植保无人机机臂折叠机构轻量化设计
18
作者 李鹏 石永康 +2 位作者 郭稳敏 唐田尧 万晓燕 《农机化研究》 北大核心 2024年第6期116-121,共6页
为了更好地实现农业无人机整机的轻量化,以某四旋翼植保无人机机臂折叠机构为对象展开研究。首先,依据机臂折叠机构的工作原理、结构特征和载荷状况,建立了机臂折叠机构的三维模型;其次,在对机臂折叠机构进行静力学分析和模态分析的基础... 为了更好地实现农业无人机整机的轻量化,以某四旋翼植保无人机机臂折叠机构为对象展开研究。首先,依据机臂折叠机构的工作原理、结构特征和载荷状况,建立了机臂折叠机构的三维模型;其次,在对机臂折叠机构进行静力学分析和模态分析的基础上,以质量优化为目标,将未受力部分设计为优化区,并对其进行拓扑优化;最后,通过对优化结果的分析,在UG三维建模软件中重建实体模型,并再次进行静力学分析和模态分析,验证优化后的机臂折叠机构是否满足四旋翼植保无人机在实际工作中的静动态特性要求。研究结果表明:优化后机臂折叠机构的质量由最初的231.54g减少至204.21g,无人机整机总质量降低了109.32g,且优化后的机臂折叠结构在减轻质量的同时提升了结构的整体性能。 展开更多
关键词 植保无人机 机臂折叠机构 静力学分析 模态分析 拓扑优化
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基于B样条与鲸鱼优化算法的机械臂轨迹规划
19
作者 陆志国 王逍 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期683-689,共7页
为了提高机械臂的工作效率,构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的机械臂时间最优轨迹规划方法.用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间,用B样条对给出的路径点进行插值处理,根据机械臂各个关节的性能,引入... 为了提高机械臂的工作效率,构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的机械臂时间最优轨迹规划方法.用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间,用B样条对给出的路径点进行插值处理,根据机械臂各个关节的性能,引入角速度与角加速度约束,同时加入边界条件.在构建时间最优的目标函数后,利用引入惯性权重值的WOA对机械臂运行时间进行优化.用Matlab进行仿真验证,结果表明构建的算法在时间优化方面效果好于传统的5次多项式方法,并且角速度与角加速度曲线连续平滑,验证了算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 机械臂 时间最优轨迹规划 蒙特卡罗法 B样条 鲸鱼优化算法
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基于OpenCV视觉引导的多自由度机械臂的研究与应用
20
作者 张斌 《科技资讯》 2024年第10期52-54,共3页
主要通过硬件系统和软件系统的设计对多自由度机械手臂进行了深入研究。采用STM32系列单片机作为机械手臂的主控单元,对载有弯曲传感器的虚拟现实设备进行运动姿态数据采集、无线发送与接收,实现对机械手臂末端控制器的远程实时控制。同... 主要通过硬件系统和软件系统的设计对多自由度机械手臂进行了深入研究。采用STM32系列单片机作为机械手臂的主控单元,对载有弯曲传感器的虚拟现实设备进行运动姿态数据采集、无线发送与接收,实现对机械手臂末端控制器的远程实时控制。同时,利用OpenCV视觉引导技术对采集的目标物体图像进行识别与处理,系统能够准确定位和识别图像的空间坐标,通过PID控制算法使机械手臂能按照指定位置和预定速度正确识别和抓取目标物体。 展开更多
关键词 机械手臂 实时控制 视觉引导 PID控制算法
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