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发明创造性判断方法的路径优化与实证研究——英国“四步法”的借鉴
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作者 陈立兵 黄欢 《科技管理研究》 CSSCI 2024年第13期125-133,共9页
英国采用“四步法”进行发明创造性判断,明确提到发明构思。将发明构思融入“三步法”中,以对我国发明的创造性判断方法进行路径优化,并结合两个案例分别采用优化前和优化后的判断方法进行分析。研究结果表明,相较于优化前的“三步法”... 英国采用“四步法”进行发明创造性判断,明确提到发明构思。将发明构思融入“三步法”中,以对我国发明的创造性判断方法进行路径优化,并结合两个案例分别采用优化前和优化后的判断方法进行分析。研究结果表明,相较于优化前的“三步法”,采用优化后的判断方法,便于审查员对发明的创造性作出更加客观公正的判断。在“三步法”中融入发明构思进行创造性的判断,能够减少审查员在创造性判断时的主观性。 展开更多
关键词 发明 创造性判断 发明构思 “三步法” “四步法” 路径优化
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基于产教融合的职业本科教育定位、发展方式及路径研究
2
作者 邹显圣 《职业技术》 2024年第10期44-50,共7页
在产教融合背景下,文章通过对职业本科教育的研究论文及成果进行检索、分析、归纳和总结,划定了其在高等教育体系中的“坐标”;通过对职业教育法律法规及相关政策进行深入的研究,梳理得出目前国内开展职业本科教育的四种类型,总结了职... 在产教融合背景下,文章通过对职业本科教育的研究论文及成果进行检索、分析、归纳和总结,划定了其在高等教育体系中的“坐标”;通过对职业教育法律法规及相关政策进行深入的研究,梳理得出目前国内开展职业本科教育的四种类型,总结了职业本科教育的发展路径。以某职业技术大学电气工程及其自动化四年制职业本科专业为例,在产教融合的基础上,从人才培养目标、课程体系、师资队伍和长效机制四个方面进行改革实践,全面提升了学生的复合职业技能;对研究成果进行深入的思考,给出了职业本科教育的几点启示,为后续开展职业本科教育的院校提供参考。 展开更多
关键词 产教融合 职业本科教育 四种类型 发展路径 启示
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我国反兴奋剂综合防控体系建设研究
3
作者 石岩 赵娜 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2024年第6期23-31,共9页
建设中国反兴奋剂综合防控体系是遏制兴奋剂问题的重要手段。研究基于我国反兴奋剂防控体系建设中立法防控不充分、执法防控不规范、司法防控不完善、守法防控不全面的内在困囿,以及反兴奋剂综合防控体系建设的外在需求,结合国内外法律... 建设中国反兴奋剂综合防控体系是遏制兴奋剂问题的重要手段。研究基于我国反兴奋剂防控体系建设中立法防控不充分、执法防控不规范、司法防控不完善、守法防控不全面的内在困囿,以及反兴奋剂综合防控体系建设的外在需求,结合国内外法律政策与实践经验,提出建设综合政律、他律、互律及自律的反兴奋剂防控体系。政律层面,健全防控法规体系,厘清政府责任边界,构建问责机制;他律层面,重视运动心理学者预防作用,发挥新闻媒体监督作用,畅通公众监督路径;互律层面,建立反兴奋剂互律组织,创新互律运行机制,丰富互律手段;自律层面,依托道德干预提高体育运动参加者自觉意识,教育干预丰富防控知识,心理干预强化预期负罪感,最终建设“四律一体”依法防控的反兴奋剂综合防控体系,为提升中国反兴奋剂防控水平奠定基础。 展开更多
关键词 体育法 反兴奋剂 体系建设 四律一体 建设路径
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基于改进DWA的四轮差速移动底盘模型算法研究
4
作者 张延军 韩雨 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第9期98-103,107,共7页
针对四轮差速移动底盘在路径规划中遇到的局部最优问题以及目标不可达到的问题,提出了一种改进的动态窗口法(dynamic window approach,DWA)。在传统DWA算法的基础上对评价函数进行了改进,针对局部最优问题,引入预碰撞评价函数,能够使移... 针对四轮差速移动底盘在路径规划中遇到的局部最优问题以及目标不可达到的问题,提出了一种改进的动态窗口法(dynamic window approach,DWA)。在传统DWA算法的基础上对评价函数进行了改进,针对局部最优问题,引入预碰撞评价函数,能够使移动底盘在移动过程中提前避开位于移动底盘和目标点之间的障碍物以及凹型障碍物;针对目标不可达问题,改进航向评价函数的权重系数,将航向角评价函数权重系数设为随移动底盘与目标距离减小而增大的权重函数,能够有效解决目标不可达问题。改进后的DWA算法可通过新的评价函数规划出更为合理高效的移动路径。通过对改进DWA算法进行MATLAB仿真实验验证表明,改进后的DWA算法具有良好的效果,保证了四轮差速移动底盘良好的避障性能。 展开更多
关键词 路径规划 四轮差速 改进动态窗口法(DWA) 评价函数
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“四史”视域下再论“三大改造”的历史意义
5
作者 吴争春 吴迁航 《中南大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第1期157-167,共11页
中国共产党领导的“三大改造”是对生产资料私有制的社会主义革命,它实现了中华民族有史以来最为深刻的社会变革,为中华民族伟大复兴和中国式现代化奠定了坚实根基。但“三大改造”的历史必然性与合理性却不时遭到质疑。基于“四史”视... 中国共产党领导的“三大改造”是对生产资料私有制的社会主义革命,它实现了中华民族有史以来最为深刻的社会变革,为中华民族伟大复兴和中国式现代化奠定了坚实根基。但“三大改造”的历史必然性与合理性却不时遭到质疑。基于“四史”视域,从中国共产党的使命、新中国工业化发展战略、改革开放和中国式现代化的制度与物质基础、科学社会主义的理论与实践创新等维度,再论“三大改造”的历史必然性和历史意义,以历史事实彰显“三大改造”的历史地位,坚定对“三大改造”的历史自信。 展开更多
关键词 “三大改造” “四史”视域 历史虚无主义 中国式现代化
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毛泽东探索中国现代化道路的历史逻辑
6
作者 王振民 李唐 《中国浦东干部学院学报》 2024年第2期36-46,共11页
毛泽东从青年时代起就怀抱救国救民的伟大理想,对实现什么样的现代化以及怎样实现国富民强的现代化进行了积极的思考和尝试。从最初对资本主义现代化的失望,到对空想社会主义现代化的初步体味,再到新民主主义革命时期对中国现代化道路... 毛泽东从青年时代起就怀抱救国救民的伟大理想,对实现什么样的现代化以及怎样实现国富民强的现代化进行了积极的思考和尝试。从最初对资本主义现代化的失望,到对空想社会主义现代化的初步体味,再到新民主主义革命时期对中国现代化道路的初步探索,接着选择苏联式现代化的道路,最终到对中国式现代化的艰辛探索,是毛泽东探索实现国家独立、民族解放、人民幸福的现代化道路的历史逻辑。毛泽东对中国社会主义现代化建设的贡献是跨越时空、弥足珍贵的,他不仅为中国现代化建设提供了重要社会条件、理论准备和实践智慧,而且为新时代进一步推进中国现代化建设提供了可资借鉴的宝贵经验。 展开更多
关键词 毛泽东 中国现代化道路 中国式现代化 四个现代化 社会主义现代化
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四链融合视域下高职教育融合发展的困境突破与路径选择
7
作者 王伟 徐玥 《职业技术》 2024年第12期28-33,共6页
基于高职教育四链融合的逻辑基础,厘清高职教育融合发展的困境。现阶段,高职教育融合发展主要面临各主体沟通不畅、产教融合不深、专业链条融合不紧密、人才链建设创新不足的现实困境。为了实现高职教育师资、科研、人才培养、社会认同... 基于高职教育四链融合的逻辑基础,厘清高职教育融合发展的困境。现阶段,高职教育融合发展主要面临各主体沟通不畅、产教融合不深、专业链条融合不紧密、人才链建设创新不足的现实困境。为了实现高职教育师资、科研、人才培养、社会认同的高水准输出,需要不同主体协同发力,突破在融合过程中的制度壁垒,实现四链之间的衔接,推动教育与产业紧密结合。 展开更多
关键词 四链融合 高职教育 融合发展 路径选择
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基于适应性循环理论的集成电路产业集群韧性:演化逻辑与提升路径
8
作者 吴松强 吴梦倩 《科学管理研究》 CSSCI 北大核心 2024年第4期64-72,共9页
培育具备强大韧性的集群生态圈是推动集成电路产业集群高质量发展的关键问题。将产业集群视为一个动态系统,从理论上探讨集群韧性的演化逻辑和提升路径。在适应性循环理论视角下,韧性系统具备随情境而动态平衡的稳定性与复杂性,以及内... 培育具备强大韧性的集群生态圈是推动集成电路产业集群高质量发展的关键问题。将产业集群视为一个动态系统,从理论上探讨集群韧性的演化逻辑和提升路径。在适应性循环理论视角下,韧性系统具备随情境而动态平衡的稳定性与复杂性,以及内部主体的弱网络关联性。突发事件冲击下,产业集群在“冲击吸收-冲击适应-恢复更新-再组织”四阶段具有复杂韧性演化逻辑。当前,集成电路产业集群面临人才紧缺、技术封锁、超长链条、产业体系依赖等困境,应遵循阶段演化的复杂逻辑,以培育自主可控的产业韧性系统为目标导向,塑造“抵抗-适应-恢复-再组织”的韧性能力,以实现集群韧性水平的螺旋式上升。 展开更多
关键词 集成电路产业 集群韧性 适应性循环理论 四阶段演化逻辑 提升路径
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现代物流管理专业服务湖南省“三高四新”战略路径研究
9
作者 胡利利 《时代汽车》 2024年第13期55-57,共3页
近年来,湖南的物流行业实现了质的飞跃,这对推动“三高四新”战略的实施起到了关键作用,本文追溯了湖南省在现代物流管理领域的成长轨迹,探讨了其目前面临的挑战,并分析了现代物流管理对于国家关键先进制造业、科技革新和改革开放等方... 近年来,湖南的物流行业实现了质的飞跃,这对推动“三高四新”战略的实施起到了关键作用,本文追溯了湖南省在现代物流管理领域的成长轨迹,探讨了其目前面临的挑战,并分析了现代物流管理对于国家关键先进制造业、科技革新和改革开放等方面的重要性。针对湖南地区特色,探索了现代物流管理专业服务“三高四新”战略的路径,包括提高人才培养水平、激励产业创新发展,以及推动区域经济协同发展等。最后,以湖南工程职业技术学院为例分析了该校现代物流管理专业在学生培养和校企合作方面所取得的显著成效。 展开更多
关键词 现代物流管理专业 湖南省“三高四新”战略 服务路径
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“四史”教育增强当代大学生国家认同感的逻辑内涵及实践路径
10
作者 裴春燕 卢克寒 《河北北方学院学报(社会科学版)》 2024年第2期62-65,共4页
加强大学生党史、新中国史、改革开放史与社会主义发展史教育已成为重大时代命题。开展“四史”教育有助于大学生厘清中国特色社会主义建设历程,通过不同维度认识国家发展的进程。建立以史实普及为基础、以思政课程为载体、以党团工作... 加强大学生党史、新中国史、改革开放史与社会主义发展史教育已成为重大时代命题。开展“四史”教育有助于大学生厘清中国特色社会主义建设历程,通过不同维度认识国家发展的进程。建立以史实普及为基础、以思政课程为载体、以党团工作为核心和以新方式为抓手的教育体系,使“四史”教育的逻辑内涵及实践路径与增强当代大学生国家认同感高度契合。 展开更多
关键词 “四史”教育 国家认同感 逻辑内涵 实践路径
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“四史教育”赋能高校思想政治工作的价值意蕴与实践进路
11
作者 王芳 孙锋 《齐齐哈尔大学学报(哲学社会科学版)》 2024年第10期161-164,共4页
四史教育是对高校思政工作的深度耕犁,是培养学生对制度、道路、政治认同的深度观照,是立足社会、立足时代、立足国情的深度解构。高校的四史教育需要在不断融合中实现思政工作守正创新,需要在不断挑战中实现思政工作与时俱进。四史教... 四史教育是对高校思政工作的深度耕犁,是培养学生对制度、道路、政治认同的深度观照,是立足社会、立足时代、立足国情的深度解构。高校的四史教育需要在不断融合中实现思政工作守正创新,需要在不断挑战中实现思政工作与时俱进。四史教育是高校思政工作的重要宝贵资源和精神源泉,有利于帮助大学生深刻领悟马克思主义为什么行、中国共产党为什么能、中国特色社会主义为什么好,坚定大学生永远听党的话、跟着党的信念走。 展开更多
关键词 高校 四史教育 思政工作 价值意蕴 实践进路
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基于改进SBR技术的地面目标SAR图像快速生成技术
12
作者 单敬喆 曲晓杰 +1 位作者 晁坤 许小剑 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期322-331,共10页
传统的弹跳射线(shooting and bouncing ray,SBR)技术主要适用于自由空间目标的电磁散射计算,当用于地面目标与背景复合场景的电磁散射计算和合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像建模与仿真时,在小擦地角下其计算误差显著... 传统的弹跳射线(shooting and bouncing ray,SBR)技术主要适用于自由空间目标的电磁散射计算,当用于地面目标与背景复合场景的电磁散射计算和合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像建模与仿真时,在小擦地角下其计算误差显著增大。针对此问题,提出了一种基于“四路径”模型的改进SBR技术,其考虑了目标与邻域地面之间的多次反射效应以及目标与远区地面之间的多径散射效应对地面目标散射回波的影响。首先构建一个尺寸略大于目标包围盒的粗糙地面实体模型;然后结合“镜像法”改进射线追踪技术,分析电磁波在目标各部件间、目标同实体地面之间以及同虚拟半空间分界面之间的射线传播过程;最后结合高频渐近方法完成电磁散射计算。利用精确数值法计算结果对所提出技术进行了验证,并将其应用于地面目标的SAR图像高逼真度仿真,同实测SAR图像比对表明了所提技术具有良好的适用性。 展开更多
关键词 电磁散射 合成孔径雷达(SAR) 地面目标 弹跳射线(SBR)技术 “四路径”模型
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近底悬浮弹性球声散射机理分析
13
作者 张培珍 周光波 +2 位作者 范军 王斌 冯子仪 《声学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期880-888,共9页
基于二维周向分解方法进行了总场非轴对称背景下近底目标三维散射声场的数值快速计算,研究了近底悬浮弹性球目标声散射机理。根据海底及目标耦合四路径模型的射线声学叠加原理,给出了近底轴对称目标的二维有限元模型散射远场声压计算表... 基于二维周向分解方法进行了总场非轴对称背景下近底目标三维散射声场的数值快速计算,研究了近底悬浮弹性球目标声散射机理。根据海底及目标耦合四路径模型的射线声学叠加原理,给出了近底轴对称目标的二维有限元模型散射远场声压计算表达式。计算得到因界面引入的附加回波共同作用下的弹性球体目标散射频率−角度谱和频率−高度谱,给出了耦合散射声场明暗交替干涉条纹的精确预报公式。通过数值计算及实验分析了目标在掠射角和悬浮高度变化时目标镜反射、弹性目标体内激发的弹性波与海底反射波相互耦合的传播规律及其对总场的影响,讨论了因悬浮高度和掠射角变化产生的目标散射声场强度起伏机理。结果表明,增大掠射角和悬浮高度均会使目标频谱相邻共振峰峰值间距减小,并且利用海底与目标耦合作用声场的干涉条纹计算公式可以较好地对目标散射频谱信息进行预报。 展开更多
关键词 四路径模型 射线声学 近底悬浮目标 频率−角度谱 弹性球体
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在历史变迁和多维比较中探寻职业教育立法的规律——《欧美四国职业教育立法:路径·机制·模式》评介
14
作者 李玉静 《职业教育研究》 2024年第2期87-90,共4页
法制建设是保障职业教育改革发展的重要基石。《欧美四国职业教育立法:路径·机制·模式》(荣艳红著)一书立足于民族国家,从现象和历史视角展现了德、法、英、美四国职业教育立法“是什么”“从哪里来”,从文化和制度层面揭示... 法制建设是保障职业教育改革发展的重要基石。《欧美四国职业教育立法:路径·机制·模式》(荣艳红著)一书立足于民族国家,从现象和历史视角展现了德、法、英、美四国职业教育立法“是什么”“从哪里来”,从文化和制度层面揭示了四国职业教育立法的发展动力和运行逻辑,从共同特征和差异比较中归纳了四国职业教育立法的基本规律和镜鉴启示。该书对于我国职业教育政策和法律体系的完善,以及开展相关的职业教育制度比较和历史研究具有一定的理论和实践价值。 展开更多
关键词 欧美四国 职业教育 立法路径 立法机制 立法模式
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基于组态视角的星创天地绩效影响路径探析
15
作者 林池源 范水生 毛丽玉 《南方农业学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2863-2874,共12页
【目的】基于学术界—产业—政府—社会公众四螺旋创新生态系统,探究星创天地运行绩效的影响机制,为今后构建星创天地及类似农村创新创业平台提供新的战略锚点。【方法】选取2020—2022年福建省46个星创天地案例的创新要素导入、投资金... 【目的】基于学术界—产业—政府—社会公众四螺旋创新生态系统,探究星创天地运行绩效的影响机制,为今后构建星创天地及类似农村创新创业平台提供新的战略锚点。【方法】选取2020—2022年福建省46个星创天地案例的创新要素导入、投资金额、成果转化与技术产业化水平等数据为样本,运用模糊集定性比较分析从学术界、产业、政府、社会公众4个层面探析多组态因素对星创天地实现高绩效的影响及作用机制。【结果】高水平运行绩效的星创天地共存在8种组态,可将其归纳为学研主导型路径、公众主建型路径、产业—公众共建型路径、学术界—产业—公众共建型路径及全系统型路径。在5种高绩效路径中,有4种路径含有高水平公众参与要素,说明社会公众参与对创新创业绩效有明显影响;高孵化成绩的公众主建型路径覆盖案例数最多,且对最多的单一案例具有唯一解释;孵化成绩与高绩效评价呈正相关不仅直观体现孵化器运营的有效性和创新创业项目的质量,也反映了现行绩效评定体系的合理性及创新创业环境的优化。在稳健性检验中,非高水平星创天地运行绩效的驱动组态分为2种,且与高水平星创天地运行绩效的驱动组态不存在对称关系,即无法通过对立高水平星创天地运行绩效而逆向推导出致使星创天地运行绩效趋于非高水平的原因。【建议】对于非高水平运行绩效的星创天地,不能只停留在补短板的环节上,应从学术界、产业、政府和社会公众的联系中挖掘各要素间的联动匹配,积极履行社会责任,最终实现多要素、全方位的发展:保障技术供给,强化转移转化;统筹多方力量,提高协同质量;注重优势发挥,突出要素联动。 展开更多
关键词 星创天地 创新创业平台 影响路径 四螺旋创新生态系统 定性比较分析
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论习近平文化思想的主体性 被引量:1
16
作者 龚秀勇 莫色阿木 《中北大学学报(社会科学版)》 2024年第2期2-10,共9页
文化主体性是一个民族文化立足于世的独有标识,是一个国家文化繁荣发展的重要支撑与根本保障。习近平文化思想具有鲜明的主体性特征,从领导主体来看,中国共产党是塑造文化主体性的领导力量;从实践主体来看,人民群众是塑造文化主体性的... 文化主体性是一个民族文化立足于世的独有标识,是一个国家文化繁荣发展的重要支撑与根本保障。习近平文化思想具有鲜明的主体性特征,从领导主体来看,中国共产党是塑造文化主体性的领导力量;从实践主体来看,人民群众是塑造文化主体性的根本力量;从巩固主体来看,“两个结合”是巩固文化主体性的内在力量;从强化主体来看,文化自信是强化文化主体性的外在力量。新征程上,从上述四重维度系统审视习近平文化思想的主体性,探究新时代加强和巩固习近平文化思想主体性的实践路径,有助于推动社会主义文化强国建设发展道路行稳致远。 展开更多
关键词 习近平文化思想 主体性 四维审视 实践路径
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基于扎根分析的卷烟零售客户成长模型构建与成长路径设计
17
作者 费铁桥 欧阳诚军 涂阳军 《湖南工业职业技术学院学报》 2024年第4期41-46,共6页
促进卷烟零售客户成长是烟草商业企业卷烟营销工作的重要课题。通过对卷烟零售客户、客户经理、营销管理人员等进行访谈获取文本数据,通过搜索获取网络文本数据,运用扎根理论分析方法构建出卷烟零售客户“四维”成长模型,设计出了卷烟... 促进卷烟零售客户成长是烟草商业企业卷烟营销工作的重要课题。通过对卷烟零售客户、客户经理、营销管理人员等进行访谈获取文本数据,通过搜索获取网络文本数据,运用扎根理论分析方法构建出卷烟零售客户“四维”成长模型,设计出了卷烟零售客户四条成长路径,即分别按经营档级、终端类型、信用等级和职业化成长,并将这些成长路径应用于烟草商业公司营销实践,为探索烟草行业卷烟零售客户成长体系建设提供了有益的借鉴。 展开更多
关键词 扎根理论 卷烟零售客户 “四维”成长模型 成长路径
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流域防汛智慧化总体框架建设及实施路径研究
18
作者 谭尧耕 王金星 张怡雯 《水利信息化》 2024年第2期1-7,共7页
为大力推进智慧水利和数字孪生流域建设,在防洪减灾领域需要构建流域防汛智慧化总体框架并研究实施路径,进而推动新阶段水利高质量发展。分析流域防汛智慧化建设过程中涉及的防汛业务应用智能化水平和应用系统建设水平等现状,从打造智... 为大力推进智慧水利和数字孪生流域建设,在防洪减灾领域需要构建流域防汛智慧化总体框架并研究实施路径,进而推动新阶段水利高质量发展。分析流域防汛智慧化建设过程中涉及的防汛业务应用智能化水平和应用系统建设水平等现状,从打造智慧化防洪“四预”体系、建设“三算”能力提升体系等方面构建我国防汛智慧化总体框架,并从优化提升洪水监测预报能力、加强洪水模拟推演和防洪调度模拟仿真技术应用、提升洪水风险管理与科学精准决策能力等方面提出具体实施路径。研究成果能为水利部门开展智慧化流域防洪业务、流域防洪规划修编提供技术支撑和对策参考。 展开更多
关键词 防汛智慧化 数字孪生平台 总体框架 实施路径 “四预”功能 “天空地”一体化 精细化预报
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考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究
19
作者 向婧燕 周奎 +2 位作者 付勇智 许洋 彭旭峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期349-358,共10页
根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制... 根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制理论对后轮转角和直接横摆力矩进行集成控制,考虑前后轴荷及路面附着系数实现转矩分配,提高车身稳定性。仿真结果表明:相对于未考虑稳定性的路径跟踪控制策略,考虑稳定性的路径跟踪策略在高速双移线工况下,平均横向跟踪误差下降5.2%,质心侧偏角峰值下降57.4%,横摆角速度峰值下降23%;在低附着山路工况下,平均横向跟踪误差下降9.1%,质心侧偏角峰值下降54.3%,横摆角速度峰值下降1.4%,车辆能够保持良好的跟踪能力和行驶稳定性。 展开更多
关键词 无人车 路径跟踪 稳定性控制 横摆力矩 四轮转向
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考虑侧向稳定性的四轮转向车辆横纵向综合控制器设计
20
作者 张子越 黄连丽 +2 位作者 周奎 邢迪 顾龙昊 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第6期610-619,共10页
为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性,根据四轮转向车辆的机动性特点,设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度,在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束,得到平滑的安全速度曲线;将横向跟... 为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性,根据四轮转向车辆的机动性特点,设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度,在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束,得到平滑的安全速度曲线;将横向跟踪与速度跟踪结合,搭建基于模型预测控制算法的横纵向跟踪综合控制模块,以参考路径、安全速度为目标,求解横纵向同时约束下的前后轮转角与纵向期望加速度;基于车辆逆纵向动力学模型设计纵向下位控制模块,考虑车辆载荷转移效应,根据纵向期望加速度计算电机扭矩与车轮制动力矩;选用CarSim与Matlab/Simulink平台进行双移线工况联合仿真实验,且与横纵向独立控制器进行实时性对比,验证设计控制器的跟踪精度和侧向稳定性。结果表明:设计控制器的跟踪效果较佳,横向跟踪误差峰值为0.0384 m、横摆角误差峰值为0.27°、速度跟踪误差峰值为0.0973 km/h、车辆侧向加速度不超过0.4g,且合加速度处于附着椭圆内,可满足精度与稳定性要求;同时控制器迭代时间较独立控制器缩短了29.1%,有效提高了车辆控制的实时性。 展开更多
关键词 路径跟踪 速度控制 四轮转向 横纵向综合控制 模型预测控制 联合仿真
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