模糊网络中关键路线的工序时差判别方法

提出了模糊网络中工序总时差和单时差的算法，同时给出了关键工序和关键路线的工序总时差判别方法．最后。

基于自由涡尾迹模型的漂浮式风力机气动计算

采用线性多步法和待定系数法建立一个新的三步三阶预估-校正时间步进法,用于自由涡尾迹方法离散涡线对流控制方程,该方法比现有差分格式更稳定,收敛更快。计算修正浮式平台运动对叶片入流和风轮尾迹形状的影响,建立了漂浮式风力机自由涡尾迹模型。采用该模型计算漂浮式风力机的气动性能,并与实验结果进行对比分析。研究结果表明,该模型能够准确地预估风力机稳态气动性能,并能准确地反映漂浮式平台运动对尾迹形状和气动性能的影响。

工作总时差计算方法的探讨

工作的总时差是工作的最主要时间参数之一,是网络图中关键工作和关键线路的判别依据。工作的总时差、自由时差和工作的开始与完成时间是工作的主要时间参数。本文通过总时差的定义及工作之间的联系,在概念的界定的基础上,采取从特殊到一般的逻辑推导过程,给出了任一工作的总时差、自由时差和开始与完成时间等基本时间参数之间的定量表达式,并将所给的方法具体应用于一个工程实例,为从事网络计划的技术人员和管理人员提供技术参考。

空间自由漂浮机器人运动实时控制

为满足空间自由漂浮机器人实时的运动控制,提出了一种高精度的实时控制算法。该算法不需要在笛卡儿空间进行复杂的速度逆解,而是实时采集手眼相机反馈数据,在关节空间进行位置逆解,得到机器人各关节控制变量,不断调整自身姿态向目标点靠近。对比分析了该算法的复杂性和可行性;经过在实验板上的实际运行,验证了算法的准确性和快速性。

网络规划中一般路线的算法

网络规划是一类广泛应用的定量管理技术。在处理各类实际问题时，不仅要计算关键路线，而且还要兼顾其它的非关键路线，其中包含次关键路线。非关键路线算法研究被长期忽视了。本文从网络时间的一般性质入手，给出了判别路线长度的工序总时差和工序单时差的若干性质，然后给出了所有不少于预定长度的路线的算法，并且结合实例进行了计算，最后对本文算法进行了若干讨论。

漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制

讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系,因此地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用。为了克服上述难点,我们仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程。其优点在于,系统动力学方程关于一组组合惯性参数保持惯常的线性函数关系。以此为基础,设计了具有未知参数柔性空间机械臂关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案。并根据柔性子系统的动力学特性,设计了一个基于反馈的自适应控制方案来对柔性杆的振动进行快速实时的抑制。所提出的控制方案还具有不需要测量、反馈载体位置、移动速度和移动加速度的显著优点。系统的数值仿真,证实了方法的有效性。

双代号时标网络计划直观表示工作时差的方法

基于工程网络计划技术规程(JGJ/121-99),通过实例,介绍了自由时差和总时差在双代号时标网络计划中直观表示的方法。

二级建造师考试中两个时间参数的简便计算方法

在各科目的考试中常需要分析工程项目的进度管理情况，以便于进行进度控制。考试中考察频率最高的时间参数就是工作的总时差和自由时差。本文根据两个时间参数的计算规则，总结出了快捷实用的计算方法，以便运用。

基于总时差和自由时差的网络计划研究

机动时间是网络计划中重要的时间参数,文章探讨了总时差和自由时差的计算,并分析了其作用。

“标号@局部时标法”快速求解网络计划的时间参数

网络计划是重要的项目进度计划方法 ,传统的网络计划时间参数计算方法是以工作为对象,在箭线图上用工作时间推进的方法求解,对于进度管理来说此方法虽然精确却有些繁琐且针对性不强。文章利用"标号@局部时标法"计算需要的时间参数,而不需一一求出所有工作时间参数,在应用中可以大大减少运算量,提高数据的针对性。

基于时延估计技术的漂浮基空间机械臂容错控制

讨论了具有未知参数的漂浮基空间机械臂在发生电机故障时的动力学建模、运动容错控制算法问题。利用Lagrange第二类动力学方程建立了系统在发生故障时的动力学模型。针对该模型,提出了一种基于Backstepping思想与时延估计技术相结合的容错控制方法,并证明了整个闭环控制系统的渐进稳定性。提出的混合控制方法能够有效地解决漂浮基空间机械臂参数不确定及电机故障问题。通过计算机数值仿真,验证了上述控制方案的有效性和可行性。

漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制

针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题,提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法。该控制方法采取时延估计为主体框架,对不确定参数及动力学特性进行实时估计,获得不确定项的估计误差,并在控制设计方案中对误差进行补偿。首先根据第二类Language方程建立机器人动力学模型,并结合时延估计简化动力学模型;然后结合滑模变结构控制,对估计误差进行修正和补偿,同时进一步引入指数趋近律方法,能有效削弱滑模带来的抖振问题,进一步提高了系统的稳定性;利用Lyapunov函数在设定参数下,保证了闭环系统的渐近稳定性和鲁棒性能,最后通过仿真验证了该方案可靠。

时延估计柔性空间机器人鲁棒H_∞控制及振动抑制

讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题.结合时延估计和鲁棒H_∞控制的优点,设计了时延估计鲁棒H_∞控制器跟踪期望轨迹.采用时延估计在线获得系统的未知动力学,并对控制过程加以补偿.引入L_2增益控制对时延估计误差的L_2干扰进行抑制,进一步提高系统的鲁棒性.理论分析证明引入的L_2增益控制能够将时延估计误差对系统的影响抑制到满足鲁棒H_∞性能,且闭环系统的所有信号都是有界的.运用虚拟控制力改造了原有方案,致使仅通过一个控制输入便可实现既跟踪期望轨迹又抑制柔性振动的控制目标.仿真实验证明了所提控制方案的有效性,对比结果证明了柔性振动主动抑制的有效性.

基于时延估计的漂浮基空间机器人鲁棒H_∞关节跟踪控制

讨论了载体姿态和位置均不受控的漂浮基空间机器人的控制问题。针对欠驱动形式的空间机器人系统参数不确定的情况,结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点,设计了一种基于时延估计的鲁棒H∞控制器来跟踪关节期望轨迹,采用时延估计在线获得系统的未知动力学,并对控制过程加以补偿;通过引入L2增益,控制对时延估计误差的L2干扰抑制,进一步提高系统的鲁棒性;利用Lyapunov函数和Riccati方程保证了闭环系统的渐进稳定性和H∞鲁棒性能。仿真结果验证了该控制方案的有效性。

漂浮基空间机器人的全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制

针对载体位置、姿态均不受控且存在参数不确定和外部扰动的漂浮基空间机器人系统,提出一种全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。结合系统的动量守恒关系,采用第二类拉格朗日方程建立欠驱动形式的系统动力学方程,借助增广变量法提出漂浮基空间机器人系统的全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。采用相关理论证明了系统的全局有限时间稳定性。数值仿真结果表明,该控制方法具有良好的控制效果。

双节点网络图在大型项目管理中的应用

结合大型管道工程建设中双节点网络图的应用,讨论了判定关键线路对于工程的宏观把握,通过在长蒙输气管道中的应用,证实了双节点网络图在控制工期、提高效率方面有很好的效果。

具有时延的漂浮基空间机器人基于泰勒级数预测、逼近的改进非线性反馈控制

探讨了本体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在时间延迟(简称时延)情况下惯性空间轨迹跟踪的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学模型及运动Jacobi关系。以此为基础,针对系统存在时延的情况,利用泰勒级数预测、逼近的方法,建立了适用于时延情况下控制系统设计的数学模型。利用该模型,提出了一种空间机器人在时延情况下的改进非线性反馈控制方案。然后运用Lyapunov第二类方法,结合范数以及图形分析的方法证明了在时延情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性。文中提到的控制方案能够有效地克服系统存在时延的影响,控制漂浮基空间机器人末端爪手跟踪惯性空间的期望轨迹。系统数值仿真结果证明了上述控制方案的有效性与精确性。

双代号网络图中虚工序对时差计算公式的影响与修正

如何使用最少的虚工序和虚节点绘制双代号网络图属于NP-hard问题,所以对于任意一个给定的项目,会存在多个正确的而且虚工序画法不同的双节点网络图与之对应.本文的目的在于研究双代号网络图中不同虚工序对时差计算公式的影响并进行修正.虚工序画法的不同会导致网络图中产生数量和类型不同的节点,因此研究方法从分析节点入手.首先根据虚工序的画法将节点分为一般节点,虚出节点和虚进节点三类,然后逐一分析每类节点对工序时间参数节点式计算公式的影响.通过同定义式算法对比,结果发现工序自由时差和安全时差的节点式算法分别对于虚出节点和虚进节点失效.最后提出节点式计算公式的修正方法,实例分析证明本算法简捷有效.

时间延迟下双臂空间机器人工作空间轨迹跟踪的改进控制方法

研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下,具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学模型及运动Jacobi关系。以此为基础,考虑到系统存在时间延迟的复杂情况,利用Taylor级数展开,导出了适用于时间延迟情况下控制系统设计的数学模型。利用该模型,提出了一种双臂空间机器人在时间延迟情况下的改进计算力矩控制方案。而后,运用Lyapunov第二类方法,结合图形分析以及范数的方法证明了该控制系统的稳定性。数值仿真结果证实了该控制方案在系统存在时间延迟的情况下,仍然可以有效地控制双臂空间机器人,稳定地追踪工作空间的期望轨迹。