具有两种阻尼作用的大摆动单摆阻尼参数的确定

目的提出一种有效新方法来确定单摆大摆动情况下的两种阻尼参数,以获得系统的精确分析.方法基于非线性单摆系统的摆动过程数值分析方法,结合摆动实验测试数据,建立以黏性阻尼和库仑阻尼为设计变量,以实验测定停止时间点摆的转角与速度平方和为目标函数的非线性阻尼参数的优化计算方法.结果建立了具有黏性和库仑摩擦阻尼同时存在时非线性单摆系统的阻尼因数的计算方法,获得阻尼参数分析.结论为精确系统模型关键参数计算提供新思想,为复杂系统过程控制提供条件.

冗余度机器人故障后的运动规划

在一些应用环境中 ,不仅要求机器人具有容错性能 ,而且希望在某个 (些 )关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务。针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,分析了故障后机器人运动的特性 ,指出其运动的实质 ,构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明 ,采用该方法进行机器人故障后运动规划 ,能完成后续的工作任务 。

六自由度摇摆台的动力参数计算方法

本文对六自由度摇摆台的动力参数进行了计算 ,两种计算方法的结果与常规的矩阵法运动法计算结果一致 ,该方法简单 ,物理概念清楚 。

PCI总线运动控制卡在内燃机点火系统中的应用研究

为研究微型内燃机点火系统的性能,常通过伺服电机拖动样机来模拟内燃机的实际工况.对于二冲程微型摆式内燃机,运动轨迹较为复杂,一般市售运动控制卡不支持此类轨迹插补.为此作者设计了一种PCI总线的运动控制卡,开发了驱动程序,并对伺服电机的运动轨迹进行了规划,能够控制伺服电机按照二冲程微型摆式内燃机正常运行时的轨迹运动,从而达到模拟内燃机实际工况的目的.通过实验验证,设计的运动控制卡有效、可行,能较为真实地体现二冲程微型摆式内燃机的运行实况,为样机的进一步研究奠定了基础.