Modified Two-Degrees-of-Freedom Internal Model Control for Non-Square Systems with Multiple Time Delays

A modified two-degrees-of-freedom( M-TDOF) internal model control( IMC) method is proposed for non-square systems with multiple time delays and right-half-plane( RHP) zeros. In this method,pseudo-inverse is introduced to design the internal model controller,and a desired closed-loop transfer function is designed to eliminate the unrealizable factors of the derived controller. In addition,set-point tracking and load-disturbance rejection of each process are separately controlled by two controllers. The simulation results show that in addition to high decoupling performance and robustness,the proposed control method also effectively improves loaddisturbance rejection and simultaneously optimizes the input tracking performance and disturbance rejection performance by selecting the parameters of controllers. Furthermore,the higher tolerance of model mismatch is achieved in this paper.

DMANet:针对空间非合作目标位姿估计的密集多尺度注意力网络

利用单目相机对空间非合作目标进行准确的姿态估计对于空间碎片清除、自主交会和其他在轨服务至关重要。然而,单目姿态估计方法缺乏深度信息,导致尺度不确定性问题,大大降低了其精度和实时性。本文首先提出了一种多尺度注意块(Multi-scale attention block, MAB),从输入图像中提取复杂的高维语义特征。其次,基于MAB模块,提出了空间非合作目标6自由度位姿估计的密集多尺度注意网络(Dense multi-scale attention network, DMANet),该网络由平面位置估计、深度位置估计和姿态估计3个分支组成,通过引入基于欧拉角的软分类方法,将位姿回归问题表述为经典分类问题。此外,设计了空间非合作目标模型,并利用Coppeliasim构建了姿态估计数据集。最后,与其他最先进的方法相比,在SPEED+、URSO数据集和本文数据集上全面评估了所提出的方法。实验结果表明,该方法具有较好的姿态估计精度。

现代体育中运动员表达自由的规则边界——基于《奥林匹克宪章》基本原则的多维反思与中国策略

以《奥林匹克宪章》及其相关规则条款为研究对象,考察现代体育中运动员表达自由的规则边界。提出:基于体育自治的维护,需要对现代体育中运动员的表达自由加以限制,其基本原则可概括为“政治中立”原则、“非歧视”原则、“非商业化”原则。从核心理念、实践操作、执行效果3个维度对限制运动员表达自由的规则边界进行反思,认为:在当今百年未有之大变局背景下,国际奥委会应继续恪守“政治中立”原则、不断完善“非歧视”原则,以实现其为建设一个和平和更美好的世界作出贡献的目标。从促进我国运动员的合理表达、约束他国运动员的不当表达、科学制定与表达自由相关的体育政策3个层面提出中国策略。

中国现代文学视野下的《桑青与桃红》

《桑青与桃红》揭示了现代中国人生存的“间际”体验,这种体验同样存在于《狂人日记》和《沉沦》等某些中国现代文学作品之中。《桑青与桃红》延续了中国现代文学之为“现代”的思想和艺术,但相较于中国现代文学,《桑青与桃红》似乎走得更远,更为勇敢和决绝。桑青本身具有的饱满丰富的中国文化内容与桃红本身的意义缺失状态构成的张力,正是该小说的艺术魅力所在。在伦理实在的意义上,桃红的荒谬昭示着人对自由本质的向往。

论庄子之“情”的义涵与流衍——以《德充符》“无情”说为中心

“心”“性”“情”“欲”是先秦道家人性论哲学的重要概念,其中庄子对“情”的阐发尤为精到。《庄子》文本中的“情”具有多义,但以感情、情欲之“情”为主。“无情”观念源于《德充符》篇中的庄、惠之辩,其本质是“以理化情”,目的在于实现自由、逍遥的“悬解”境界。庄子的“无情”思想在魏晋时期得以继承与发展,体现为何晏的圣人“无情”说与王弼的圣人“有情而无情”说。庄子论“情”与“命”相关,一定程度上反映出其人生哲学的消极色彩。

车—电动两轮车典型碰撞场景下汽车驾驶员反应差异

为探究汽车驾驶员碰前行为差异和对车辆主动避撞电动两轮车事故的影响,通过在六自由度驾驶模拟器中搭建3起电动两轮车事故典型场景和3种行驶速度场景开展志愿者试验,结合非参数检验和二元逻辑回归分析方法,调查了驾驶员在不同事故场景中紧急避撞行为的差异和对事故发生的影响。结果表明:驾驶员碰前特征制动反应时间、感知时间、运动时间、制动踏板平均开度和加速踏板平均开度在不同典型场景下存在显著性差异,不同行驶速度下驾驶员的反应特征只在速度差异较大情况下出现显著性差异;其中制动反应时间、制动踏板平均开度和方向盘平均转角是影响碰撞发生的重要因素。研究结果对提高车辆自动紧急制动系统避撞电动两轮车安全性设计提供理论参考。

含重重子致密星的性质研究

自进入多信使天文学时代,关于中子星的实验信息激增,为状态方程提供了最严格的观测限制,也为致密物质的相结构理论提供了全新的约束。核子-超子-Δ混合相致密星模型是一种非常有前景的模型。本文采用协变密度泛函理论构建的超子-Δ混合相状态方程,初步探索了传统中子星和超子-Δ混合相致密星的静态性质,考察了具有两类物相结构致密星的质量与半径、转动惯量、潮汐形变关系之间的相似与差异之处。研究发现非核子自由度显著降低致密星的最大质量,转动惯量和潮汐形变。

非接触式六自由度运动测量与分析方法

本文提供了一种非接触式六自由度运动测量与分析方法。首先应用位置测量仪（ＰＳＤ）对安置在模型上的红外线发光源（ＬＥＤ）进行测量，然后用所编制的软件计算出模型的六个自由度运动情况。该方法避免了接触式测量仪对模型作用一定的力而产生的误差，同时具有较高的位置解析度与频率响应能力，测量结果精度较高。该方法可同时测量空间三个点的运动坐标从而可用计算机求得模型在空间的六个自由度运动情况。测量与分析结果令人满意。

用于微创手术导航的六自由度电磁跟踪方法

目的为在微创手术中确定体内器械的位置和方向,提出一种不依赖磁场模型电磁跟踪方法。方法采用体外2根可在三维空间旋转的磁棒,利用磁场最大值搜索体内微型正交三轴磁场传感器以确定其位置,进而依据磁棒轴线上磁场方向特点,利用坐标系旋转关系确定传感器的空间姿态。我们对系统的误差和跟踪特性进行了仿真,并设计了实验原型进行验证。结果初步的实验结果表明,在40 cm范围内系统平均的位置和方向误差分别为1.387 cm和5.023°。仿真结果还表明,若进行精确参数测量,系统可以达到更加理想的精度。结论本方法能够满足微创手术导航的要求,且算法简单可靠,有良好的应用前景。

非统计方法估计的不确定度分量的自由度

本文讨论了不确定度评定中非统计法估计的不确定度分量自由度的分析和计算 ,给出了由扩展不确定度计算自由度的表达式。指出这类不确定度分量的自由度计算中应区分使用标准不确定度和扩展不确定度。目前国内外有关不确定度评定的法规性文献中均未作这一区分。由此会造成自由度计算的混乱 ,方法不当所给结果会出现大的差错 ,因而对按 t分布确定的合成总扩展不确定度产生显著影响 。

非人灵长类饲养与管理过程中的福利保障

实验动物饲养管理和福利保障的问题已越来越被国际社会所关注。与发达国家相比,中国对实验动物福利的研究及大众化意识则相对滞后。中国作为世界上最大的实验灵长类动物的饲养与出口国,每年遭受的国际贸易损失始终位居全球首位。为此,本文引入了实验灵长类福利的"5个自由"理论:1)动物有避免干渴、饥饿和营养不良等不利因素影响的自由;2)动物有获得舒适生活条件的自由;3)动物有脱离痛苦、受伤和疾病骚扰的自由;4)动物有表达自然行为的自由;5)动物有脱离恐惧和心理压力的自由。在上述理论的基础上,提高实验动物福利应具体从饲养的物理环境、营养供给、饲养管理、繁殖管理及饲养环境的多样性等几方面着手。通过总结国际与此相关的研究进展,旨为中国相关研究提供素材和为完善国内现行的法规及标准提出一些思路。

非接触式浮体六自由度监测系统研究

提出了一种非接触式浮体六自由度运动测量与分析系统。该系统由视频采集模块、三维计算模块、用户交互模块3部分构成。视频采集模块用来获取不同视角的图像信息;三维计算模块融合了改进的摄像机自标定技术、立体视觉特征点检测技术、六分量解算方法等,目的是求得物体6个自由度的运动情况;用户交互模块提供了定点可视的物体姿态及角度变化信息,方便用户进行分析计算。实测证明,该测量系统设备简单,重构速度快,能适应复杂的海上环境并能够实现远距离监测,满足浮体测量使用要求。

双气隙共磁钢两自由度电动机及其运动学分析

提出了一种双气隙共磁钢结构的新型两自由度电动机 ,介绍了该电机的基本结构和工作原理 ,并对其进行了运动学分析。

二维欠约束系统求解算法的研究

从工程绘图实际出发 ,根据剩余自由度最小局部影响原则 ,提出了一种新的二维欠约束求解算法 .该算法通过判别剩余自由度最小影响域范围 ,补充约束条件 ,将欠约束问题转化为满约束问题 .深入探讨了算法中的两个关键性技术问题 :约束最小局部影响域搜索算法和圆弧处理算法 .该算法计算简便 ,求解效率高 ,较好地解决了欠约束求解问题 .

时空非均匀采样下双基地MIMO雷达收发角及多普勒频率联合估计方法

该文针对发射阵列、接收阵列以及多级延迟器均为非均匀配置的双基地MIMO雷达,提出基于时域和空域二次自由度扩展的发射角、接收角以及多普勒频率估计的ESPRIT(Estimating Signal Via Rotational Invariance Techniques)新方法。该方法利用双基地MIMO雷达特殊的方向矢量特点(矩阵的Khatri-Rao积形式),对接收信号进行两次行置换以及去冗余处理,实现了时域和空域孔径自由度的二次扩展。然后对新数据进行时空"滑窗"处理,利用ESPRIT算法分别估计出目标的收发角以及多普勒频率。理论和仿真结果表明:在相同阵元和延迟级数情况下,所提算法的估计性能优于四线性分解和多维ESPRIT算法,且能估计出更多的目标,此外,通过最小冗余配置,极大地降低了阵列和延迟器的配置需求,更利于实际工程应用。

运动和大豆多肽对高脂饮食大鼠肝组织抗氧化能力及肝细胞超微结构的影响

目的:本实验研究运动和补充大豆多肽对高脂饮食大鼠肝脏抗氧化能力的干预作用及其机制。方法:雄性SD大鼠60只,随机分为C组(普通饲料对照组)、HF组(高脂饮食组)、HE组(高脂饮食+运动组)、HS组(高脂饮食+大豆多肽组)、HES组(高脂饮食+运动+大豆多肽组)5组,HE组和HES组大鼠进行每周6次60min的无负重游泳。HS组和HES组大鼠在训练当天的上午均按500mg/KgBW的剂量用大豆多肽灌胃。结果:与C组相比,HF组大鼠肝组织MDA水平显著上升,而SOD活力显著下降。HE组和HS组以及HES组MDA水平均显著下降,SOD活力显著上升。结论:研究结果提示,运动和大豆多肽均可以加快高脂饮食大鼠肝组织自由基的清除,并能有效改善高脂饮食所致的大鼠肝细胞超微结构的损伤;同时,双因素方差分析表明,运动和大豆多肽对降低高脂饮食大鼠肝内MDA浓度和增强肝内SOD活力有明显的交互作用。

二维全约束优化算法的研究

从工程实际出发，分析了现有的几何约束求解方法中存在的问题，提出了一种新的二维全约束优化算法。该方法采用自由度优先搜索策略生成有向图，用简单推理和代数方程组综合方法求解，较好地解决了满约束求解和过约束判断问题，大大减小了非线性方程组的规模，使得约束问题的求解得到简化，提高了求解效率。

一种基于空时内插的双基地机载雷达杂波抑制方法

杂波非均匀是双基地机载雷达杂波抑制面临的一大难题,直接制约着常规STAP方法的杂波抑制性能。该文提出了一种改进的联合空时内插方法(ImSTINT)。相对于传统的联合空时内插方法,ImSTINT方法映射变换后的子空间杂波自由度更小,因此能够彻底消除非均匀杂波对双基地机载雷达杂波抑制性能的影响。此外,该方法具有更快的收敛速度和更好的主杂波抑制性能。

强非线性多自由度动力系统主共振同伦分析法研究

应用同伦分析方法(HAM)解决强非线性多自由度系统在谐波激振力下的主共振问题.同伦分析方法的有效性独立于所考虑的方程中是否含有的小参数.同伦分析方法提供了一个简单的方法,通过一个辅助参数h-来调节和控制级数解的收敛区域.两个具体算例表明,同伦分析方法得出的结果与修正Linstedt-Poincaré法、增量谐波平衡法的解决方案得出的结果相吻合.

无支配自由:民主的根本要义——毛泽东民主思想与实践原理探究

民主在实践过程中总是存在如何才算合理的问题,并且是个具体性、不确定性、风险性、高难度的问题。民主的合理性包括正当性与有效性两个基本维度,但其具体实践具有正当性与有效性,并不意味着它就是合理的;相反其正当性、有效性的分歧与追求,皆可能带来正当性问题或有效性问题,并且可能造成两者相互冲突,从而导致民主的合理性问题。毛泽东立足国家和人民无支配自由的共同理想,把无支配自由作为民主必须坚持和捍卫的根本要义,超越了民主的正当性与有效性的不足和争执,为坚持和拓展中国特色民主政治道路提供了理论与实践原理。