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A Research on Thrust Ratio of Front Wheels to Rear Wheels of Front Wheel Assist Tractor
1
作者 HuangXinghua LiuBingquan 《Journal of Northeast Agricultural University(English Edition)》 CAS 1996年第1期38-43,共6页
Based on dynamic analysis of Front wheel Assist (FWA) Tractor,a method for calculating the thrust Ratio of front wheels to rear wheels is described in this paper,a mathematical model is established and verified,The ar... Based on dynamic analysis of Front wheel Assist (FWA) Tractor,a method for calculating the thrust Ratio of front wheels to rear wheels is described in this paper,a mathematical model is established and verified,The article introduces the definition of thrust ratio of front wheels to rear wheels,which is an important parameter affecting the tractive performance of FWA tractor. 展开更多
关键词 front wheel Assist Tractor Thrust Ratio or front wheelsto rear wheels.
全文增补中
The Research on Selecting the Optimum Coefficient of Inharmonious Motion for the Front Wheel Assist Tractor
2
作者 HuangXinghua LinWumin 《Journal of Northeast Agricultural University(English Edition)》 CAS 1995年第2期135-141,共7页
Based on dynamic analysis for the Front Wheel Assist (FWA) tractor, a calculating and analysing method on selecting the optimum coefficient of inharmonious motion for the FWA tractor is described in this paper and the... Based on dynamic analysis for the Front Wheel Assist (FWA) tractor, a calculating and analysing method on selecting the optimum coefficient of inharmonious motion for the FWA tractor is described in this paper and the mathematical models arc also established. The article first time dlefines the ratio of thrust of front wheels to that of rear wheels, which is an important parameter affecting the tractive performance of the FWA tractor and establishes the condition of no power circulation of the FWA tractor. The optimum coefficient of inharmonious motion for a FWA tractor (UTB-445) is also given. 展开更多
关键词 front wheel Assist Tractor
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Design optimization on the front wheel orientation parameters of a vehicle
3
作者 褚志刚 《Journal of Chongqing University》 CAS 2003年第2期12-15,共4页
A uniform optimization object function for front wheel orientation parameters of a vehicle is reported, which includes the tolerances of practical values and set values of front wheel orientation parameters under full... A uniform optimization object function for front wheel orientation parameters of a vehicle is reported, which includes the tolerances of practical values and set values of front wheel orientation parameters under full load, and the changing value of each parameter with front wheel fluctuation to build a front suspension model for optimization analysis based on the multi-body dynamic (MD) theory. The original suspension is optimized with this model, and the variation law of each parameter with front wheel fluctuation is obtained. The results of a case study demonstrate that the front wheel orientation parameters of the optimized vehicle are reasonable under typical conditions and the variation of each parameter is in an ideal range with the wheel fluctuating within 40 mm. In addition, the driving performance is improved greatly in the road test and practical use. 展开更多
关键词 车轮 前轮定位参数 动力学 汽车 优化设计
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自动泊车前轮转角闭环的分层控制方案
4
作者 马世典 侯桐 +2 位作者 江浩斌 韩牟 李臣旭 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期396-403,共8页
为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊... 为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊滑模控制器实现前轮转角闭环的横向控制.搭建Carsim/Simulink联合仿真系统,在典型泊车场景下验证所设计控制器的有效性、跟踪效果及鲁棒性.使用实车测试平台开展了试验.结果表明:所设计的前轮转角闭环分层控制方案能够快速准确地跟踪目标路径,提高了泊车系统的横向控制精度,并在未知转向非线性扰动下也具有良好的跟踪控制效果. 展开更多
关键词 自动泊车 路径跟踪 分层控制 非光滑控制 前轮转角观测器 模糊滑模控制
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汽车线控转向系统稳定性控制策略研究
5
作者 孙有平 李崧 +2 位作者 何江美 吴光庆 王国春 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第7期37-43,共7页
以汽车线控转向系统为研究对象,构建滑模观测器对汽车质心侧偏角进行实时估计,用于主动前轮转向控制器设计。以汽车线性二自由度模型为参考模型,设计了基于扰动补偿的主动前轮转向滑模控制器,由主动转向控制器决策出额外附加前轮转角,... 以汽车线控转向系统为研究对象,构建滑模观测器对汽车质心侧偏角进行实时估计,用于主动前轮转向控制器设计。以汽车线性二自由度模型为参考模型,设计了基于扰动补偿的主动前轮转向滑模控制器,由主动转向控制器决策出额外附加前轮转角,使车辆响应跟随理想横摆角速度与质心侧偏角,改善汽车的横向稳定性。通过所建立的Carsim和Simulink联合仿真平台,在双移线低路面附着系数,有、无侧向风的工况下验证了主动转向控制策略的有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 主动前轮转向 扰动观测器 稳定性控制
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宽体飞机地面主轮协同转弯控制律设计
6
作者 李晶 杨世海 +1 位作者 耿计凯 陆清 《飞控与探测》 2024年第3期15-21,共7页
主轮协同转弯技术能有效提高飞机的地面机动性,降低主起落架在转弯过程中受到的附加侧向扭矩,减小重载飞机地面转弯半径,但目前实现此技术的前主轮转角控制律设计方法尚不明确。提出以主起落架受力为约束条件,计算不同滑行速度下的前主... 主轮协同转弯技术能有效提高飞机的地面机动性,降低主起落架在转弯过程中受到的附加侧向扭矩,减小重载飞机地面转弯半径,但目前实现此技术的前主轮转角控制律设计方法尚不明确。提出以主起落架受力为约束条件,计算不同滑行速度下的前主轮转角关系,在全速度范围内进行分段选择并离散化,据此设计前主轮协同转弯控制律,以原理样机为对象进行仿真分析,验证了该控制律能有效降低两侧主起落架扭矩和的峰值。提出的设计方法对多轮系地面运载装备的复合转弯控制律设计具有一定的理论指导意义。 展开更多
关键词 宽体飞机 前主轮转角关系 协同转弯控制律 主起落架扭矩和 离散分段原则
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基于滑模理论的线控转向汽车稳定性控制研究
7
作者 李崧 孙有平 +1 位作者 吴光庆 王国春 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期87-93,共7页
为了提高汽车转向时的稳定性与安全性,在理想传动比前馈控制的基础上,设计了综合考虑横摆角速度和质心侧偏角的主动转向控制器。主动转向控制器根据状态参数实际值与理想值之间的误差,经过自适应滑模控制器计算出独立于驾驶员的额外附... 为了提高汽车转向时的稳定性与安全性,在理想传动比前馈控制的基础上,设计了综合考虑横摆角速度和质心侧偏角的主动转向控制器。主动转向控制器根据状态参数实际值与理想值之间的误差,经过自适应滑模控制器计算出独立于驾驶员的额外附加转角,以对前轮转角进行补偿,使得汽车的实际响应跟随理想值,以改善汽车的稳定性。最后,在Matlab/Simulink软件和Carsim软件中建立了线控转向联合仿真模型,分别在双移线、正弦输入以及高、低路面附着系数工况下对设计的主动转向控制器进行试验,结果表明,主动转向控制器明显减小了横摆角速度和质心侧偏角2个参数的实际值与理想值之间的误差,提高了汽车转向时的稳定性。 展开更多
关键词 线控转向系统 主动前轮转向 滑模控制 自适应趋近律
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机械弹性电动轮驱动车辆横摆稳定性协调控制
8
作者 李田 赵又群 +2 位作者 林棻 徐涛 李丹阳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第3期55-63,共9页
针对匹配机械弹性电动轮(MEEW)车辆的横摆稳定性控制问题,提出一种基于主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的稳定性协调控制策略。为修正车辆行驶过程中的前轮转角输入,设计了基于微分平坦与RBF神经网络的AFS控制器,从而提高车... 针对匹配机械弹性电动轮(MEEW)车辆的横摆稳定性控制问题,提出一种基于主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的稳定性协调控制策略。为修正车辆行驶过程中的前轮转角输入,设计了基于微分平坦与RBF神经网络的AFS控制器,从而提高车辆的转向能力。针对AFS控制器在极限工况下易失效的缺陷,引入基于线性二次型调节器(LQR)的直接横摆力矩控制算法,并依照轴荷比分配四轮力矩。最后,依据机械弹性电动轮的质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面图划分稳定域,实现AFS与DYC的协调控制。通过Matlab/Simulink和Carsim进行联合仿真,结果表明:所提出的AFS控制算法在高速高附着工况下有良好的稳定控制性能,但在高速、低附着极限工况下控制效果受到影响。而AFS/DYC协调控制策略效果较好,跟踪精度优于单一控制器,质心侧偏角和横摆角速度的最大跟踪误差仅为3.03°和1.82(°)/s,可保证汽车在极限工况下转向时的横摆稳定性。 展开更多
关键词 机械弹性电动轮 主动前轮转向 RBF神经网络 直接横摆力矩控制 协调控制
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极限工况下AFS与DYC可拓协调控制
9
作者 冯樱 江子旺 +1 位作者 乔宝山 邓召文 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期163-169,共7页
主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)集成控制可提高商用货车的操纵稳定性。由于主动前轮转向在轮胎非线性区作用效果有限,与直接横摆力矩控制简单叠加的控制效果不一定能达到预期,为此这里设计了可拓协调控制系统。该系统分... 主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)集成控制可提高商用货车的操纵稳定性。由于主动前轮转向在轮胎非线性区作用效果有限,与直接横摆力矩控制简单叠加的控制效果不一定能达到预期,为此这里设计了可拓协调控制系统。该系统分为上、中、下三层,上层为AFS与DYC协调切换控制层。采用试验法得到前轮临界转角,根据线性二自由度车辆模型反推临界转角下的稳态质心侧偏角,结合车辆实际质心侧偏角及其速度的相平面稳定域将相平面图分区,设计了3种不同协调控制策略;中层是基于指数趋近律设计的AFS与DYC滑模控制器,可得到前轮附加转角和附加横摆力矩;附加横摆力矩由下层控制器根据车辆实时状态进行制动力分配。采用TruckSim、Matlab/Simulink建立联合仿真平台,在极限工况下进行仿真验证可拓协调控制系统。仿真结果得到最优可拓协调策略,该协调控制弥补了AFS/DYC单一控制的缺陷,可保证车辆的操纵稳定性和行驶安全性。 展开更多
关键词 操纵稳定性 主动前轮转向 直接横摆力矩 相平面 前轮临界转角 可拓协调控制
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主动前轮转向控制特性研究
10
作者 康瀚文 张磊 姚阳 《南方农机》 2024年第8期146-148,152,共4页
【目的】对主动前轮转向控制系统展开研究,改善汽车的转向性能及安全性能。【方法】使用Simulink建立车辆理想二自由度模型,基于滑模控制理论搭建主动前轮转向系统,并通过Simulink与Carsim的联合仿真环境进行车速分别为40 km/h、80 km/h... 【目的】对主动前轮转向控制系统展开研究,改善汽车的转向性能及安全性能。【方法】使用Simulink建立车辆理想二自由度模型,基于滑模控制理论搭建主动前轮转向系统,并通过Simulink与Carsim的联合仿真环境进行车速分别为40 km/h、80 km/h、120 km/h,地面附着系数为0.8的控制器效果仿真实验。【结果】主动前轮转向控制器提供的附加前轮转角可使实际横摆角速度紧密跟随理想横摆角速度,且无明显抖振。【结论】主动前轮转向控制器对于提升车辆稳定性有重要意义,可为AFSS控制器的开发提供一定的理论指导。 展开更多
关键词 横摆角速度 主动前轮转角 滑模控制 联合仿真
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线控转向前轮转角跟踪控制策略的对比研究
11
作者 张鑫玉 董明丰 《成都工业学院学报》 2024年第1期13-17,共5页
为在有限时间内对线控转向执行系统的转角进行精确跟踪,提出了一种快速终端滑膜控制(FTSM)对前轮转角进行跟踪控制的方法,并验证了该控制器的稳定性。在Simulink中搭建转向系统仿真模型,以该模型替换Carsim软件自带的机械转向系统,搭建... 为在有限时间内对线控转向执行系统的转角进行精确跟踪,提出了一种快速终端滑膜控制(FTSM)对前轮转角进行跟踪控制的方法,并验证了该控制器的稳定性。在Simulink中搭建转向系统仿真模型,以该模型替换Carsim软件自带的机械转向系统,搭建出线控转向系统联合仿真模型。并将PID控制、滑膜控制(SMC)、非奇异终端滑膜控制(NTSM)与快速终端滑模控制(FTSM)策略对前轮转角的跟踪效果对比。在仿真实验中,FTSM控制下的前轮转角在梯形工况下和双纽线工况下有最好的控制效果,能够满足线控转向车辆的性能要求。 展开更多
关键词 线控转向 快速终端滑膜控制 前轮转角
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客车前轮定位参数计算模型的建立及软件开发
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作者 徐燚 丁文俊 +1 位作者 田柳 曾凡灵 《时代汽车》 2024年第14期129-133,共5页
文章在了解国内外轮胎磨损研究现状的基础上,结合某型客车底盘所遇到的轮胎磨损方面的问题,分析了前轮定位参数对车辆性能的影响,以及汽车前轮定位参数与轮胎磨损的关系。文章还研究了车轮外倾角和前轮前束的匹配,得出了外倾角和前束的... 文章在了解国内外轮胎磨损研究现状的基础上,结合某型客车底盘所遇到的轮胎磨损方面的问题,分析了前轮定位参数对车辆性能的影响,以及汽车前轮定位参数与轮胎磨损的关系。文章还研究了车轮外倾角和前轮前束的匹配,得出了外倾角和前束的匹配关系式,在基于转向回正性和轻便性的基础上,讨论得出了主销内倾角的计算公式。并且,利用Visual C++编程软件编制了界面友好、易于操作的软件。经带入参数验证,符合计算要求。 展开更多
关键词 前轮定位参数 匹配 可视化 磨损
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基于主动前轮转向的横向稳定性分析
13
作者 王永强 《汽车实用技术》 2024年第8期85-88,共4页
为提高车辆行驶时的操作稳定性和安全性,通过构造主动前轮转向(AFS)控制器来实现。首先根据质心侧偏角和横向稳定性系数,设计车辆横向稳定性控制器,判断主动前轮转向控制器介入时机。再由横摆角速度为输入参量,采用变结构滑膜控理论,设... 为提高车辆行驶时的操作稳定性和安全性,通过构造主动前轮转向(AFS)控制器来实现。首先根据质心侧偏角和横向稳定性系数,设计车辆横向稳定性控制器,判断主动前轮转向控制器介入时机。再由横摆角速度为输入参量,采用变结构滑膜控理论,设计主动前轮转向控制器,计算得出附加前轮转角,并结合转向系统最终输出调整过后的前轮转角。最后通过联合仿真验证,结果表明所设计的控制器能够很好地改善车辆的横向性能,保证车辆行驶时的横向稳定性。 展开更多
关键词 主动前轮转向 滑膜控制 横向稳定性 联合仿真
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Kinematic characterization and optimization of vehicle front-suspension design based on ADAMS 被引量:2
14
作者 于海波 《Journal of Chongqing University》 CAS 2008年第1期35-40,共6页
To improve the suspension performance and steering stability of light vehicles, we built a kinematic simulation model of a whole independent double-wishbone suspension system by using ADAMS software, created random ex... To improve the suspension performance and steering stability of light vehicles, we built a kinematic simulation model of a whole independent double-wishbone suspension system by using ADAMS software, created random excitations of the test platforms of respectively the left and the right wheels according to actual running conditions of a vehicle, and explored the changing patterns of the kinematic characteristic parameters in the process of suspension motion. The irrationality of the suspension guiding mechanism design was pointed out through simulation and analysis, and the existent problems of the guiding mechanism were optimized and calculated. The results show that all the front-wheel alignment parameters, including the camber, the toe, the caster and the inclination, only slightly change within corresponding allowable ranges in design before and after optimization. The optimization reduces the variation of the wheel-center distance from 47.01 mm to a change of 8.28 mm within the allowable range of ?10 mm to 10 mm, promising an improvement of the vehicle steering stability. The optimization also confines the front-wheel sideways slippage to a much smaller change of 2.23 mm; this helps to greatly reduce the wear of tires and assure the straight running stability of the vehicle. 展开更多
关键词 车辆悬挂 车辆控制 乘坐平稳质量 运动学
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AFS与DYC协调控制的智能汽车路径跟踪方法 被引量:1
15
作者 刘军 刘皓皓 +1 位作者 顾洪钢 王菁菁 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2023年第4期1-9,共9页
为提高智能车辆在复杂道路条件下的路径跟踪能力与行驶稳定性,提出了一种基于AFS(主动前轮转向)与DYC(直接横摆力矩控制)协调控制的智能汽车路径跟踪控制方法。为保证车辆在复杂道路条件下的路径跟踪精度,在车辆2自由度模型及单点预瞄... 为提高智能车辆在复杂道路条件下的路径跟踪能力与行驶稳定性,提出了一种基于AFS(主动前轮转向)与DYC(直接横摆力矩控制)协调控制的智能汽车路径跟踪控制方法。为保证车辆在复杂道路条件下的路径跟踪精度,在车辆2自由度模型及单点预瞄模型的基础上,控制预瞄时间使其自适应跟踪目标路径;在DYC设计时,考虑到横摆角速度和质心侧偏角量纲不同,采用无量纲方法设计横摆力矩滑模控制器,并采用单轮制动的方式实现附加横摆力矩的分配;同时,为了使AFS和DYC的工作效果得到充分发挥,基于车辆失稳侧滑时的前轮临界转角,采用加权分配函数的方式保证协调控制的平顺性。基于Carsim-Simulink联合进行鱼钩工况及双移线工况下的试验仿真,并与独立控制对比。试验结果表明:协调控制在满足对复杂道路条件跟踪准确性的同时可有效改善智能车辆行驶时的操纵稳定性,具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能汽车 主动前轮转向 直接横摆力矩控制 预瞄时间自适应 协调控制 路径跟踪控制
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基于预瞄时间自适应的爆胎车辆横向控制
16
作者 孔慧芳 曹诚 张倩 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第9期1160-1165,1177,共7页
针对汽车在高速行驶过程中突然爆胎极易引发严重交通事故的问题,文章提出一种基于预瞄时间自适应的爆胎车辆横向控制方法。在单点预瞄驾驶员模型的基础上,提出一种预瞄时间自适应算法,通过预测未来一段时间内不同预瞄时间的车辆运行状况... 针对汽车在高速行驶过程中突然爆胎极易引发严重交通事故的问题,文章提出一种基于预瞄时间自适应的爆胎车辆横向控制方法。在单点预瞄驾驶员模型的基础上,提出一种预瞄时间自适应算法,通过预测未来一段时间内不同预瞄时间的车辆运行状况,将道路边界约束添加为约束条件设计优化函数,选取合适的预瞄时间,提高车辆的行驶稳定性;采用滑模控制理论设计主动转向控制器,根据爆胎前、后横摆角速度偏差对车辆前轮转角进行补偿,以解决爆胎导致的车辆横向偏航问题。在CarSim与Simulink联合仿真平台下进行的仿真验证结果表明,该文提出的控制方法可以使爆胎车辆基本保持在原路径上行驶,有效提高了车辆的稳定性和安全性。 展开更多
关键词 爆胎 预瞄时间自适应 滑模变结构 横向控制 前轮转角
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基于主动前轮转向控制的汽车侧风稳定性研究 被引量:1
17
作者 熊剑波 汪怡平 +2 位作者 梁宝钰 张子一 张倩文 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第1期21-27,共7页
文章针对高速汽车在侧风环境下的气动稳定性问题,建立汽车空气动力学与汽车多体动力学的动态双向耦合分析模型;考虑线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的主动前轮转向控制对高速车辆侧风稳定性的影响,并采用定方向盘转... 文章针对高速汽车在侧风环境下的气动稳定性问题,建立汽车空气动力学与汽车多体动力学的动态双向耦合分析模型;考虑线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的主动前轮转向控制对高速车辆侧风稳定性的影响,并采用定方向盘转角验证主动前轮转向模型的鲁棒性;对比分析某轿车在有、无主动前轮转向控制下的运动与流场特性。研究结果表明,在侧风作用下,有、无主动前轮转向控制的车辆最大侧向位移分别为0.13 m和1.98 m,最大横摆角分别为0.41°和-2.33°,其中最大侧向位移减小了93%,最大横摆角减小了82%,因此采用主动前轮转向控制可以明显改善汽车的侧风稳定性。 展开更多
关键词 主动前轮转向 动态双向耦合 侧风稳定性 线性二次型调节器(LQR)控制
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分布式驱动电动汽车的横向稳定性控制研究 被引量:1
18
作者 王成 屈小贞 孙晓帮 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第11期63-69,共7页
为提高分布式驱动电动汽车的横向稳定性,旨在通过协同控制车辆的主动前轮转向系统与直接横摆力矩控制系统来实现。首先,基于整车线性二自由度模型,根据质心侧偏角-质心侧偏角速度的相平面描述的稳定区域边界设计上层控制器,再由相平面... 为提高分布式驱动电动汽车的横向稳定性,旨在通过协同控制车辆的主动前轮转向系统与直接横摆力矩控制系统来实现。首先,基于整车线性二自由度模型,根据质心侧偏角-质心侧偏角速度的相平面描述的稳定区域边界设计上层控制器,再由相平面策略确定下层控制器中的主动前轮转向控制器和直接横摆力矩控制器的协调控制系数;然后,通过变结构滑模控制的下层控制器计算所需的附加前轮转角和附加横摆力矩来调整车辆驱动力矩分配;最后,分别进行双移线工况和阶跃工况下的硬件在环试验分析,试验结果表明,协同控制分布式驱动电动汽车的主动前轮转向系统与直接横摆力矩控制系统能更好地提高其横向稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横向稳定性 协同控制 相平面 主动前轮转向 直接横摆力矩
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基于前馈-反馈的变权重路径跟踪控制方法
19
作者 韦峻 江洪 +1 位作者 蒋潇杰 姜民 《计算机应用与软件》 北大核心 2023年第4期336-342,共7页
为改善纯追踪算法在车辆中低速时对曲率变化大的路径进行跟踪存在较大跟踪偏差的问题,提出一种基于前馈与反馈的变权重路径跟踪控制方法。前馈和反馈分别采用纯追踪算法与前轮反馈控制算法以求解前轮转角。采用模糊控制,以横向偏差与方... 为改善纯追踪算法在车辆中低速时对曲率变化大的路径进行跟踪存在较大跟踪偏差的问题,提出一种基于前馈与反馈的变权重路径跟踪控制方法。前馈和反馈分别采用纯追踪算法与前轮反馈控制算法以求解前轮转角。采用模糊控制,以横向偏差与方向偏差为输入,权重因子为输出。据权重因子分配两前轮转角占比。将提出的控制方法与权重因子固定模型及引用文献的模型进行仿真对比,结果表明,该控制方法能有效改善路径跟踪性能。 展开更多
关键词 纯追踪 前轮反馈控制 路径跟踪 权重因子 模糊控制
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三轴重载货车AFS与DYC集成控制研究
20
作者 苏傲 李韶华 王桂洋 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第9期73-78,共6页
针对三轴重载货车的工作环境恶劣、工况复杂以及车辆结构的原因,容易发生横向失稳等问题。提出基于自适应MPC模型预测控制理论建立了前轮主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)集成控制策略。该策略采用分层控制结构,在二自由度线性变... 针对三轴重载货车的工作环境恶劣、工况复杂以及车辆结构的原因,容易发生横向失稳等问题。提出基于自适应MPC模型预测控制理论建立了前轮主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)集成控制策略。该策略采用分层控制结构,在二自由度线性变参数时变(LPV)车辆模型基础上设计了LPV/MPC上层控制器,基于垂直载荷的轮胎力分配设计了下层横摆力矩分配的控制器,利用Simulink-Trucksim进行联合仿真验证。研究表明:在匀速的双移线工况下,基于自适应MPC的集成控制方法比MPC模型预测控制方法的横摆角速度,质心侧偏角以及侧向加速度等均方面降低了3%~5%左右,保证了三轴重载汽车的行驶稳定性;在变速的工况下,MPC模型预测控制方法不能适应车辆速度的变化,控制效果微弱。而提出的自适应MPC模型预测控制方法不仅在车速方面具有很好的鲁棒性,并且提高了车辆的操纵稳定性。 展开更多
关键词 主动前轮转向 直接横摆力矩控制 集成控制 自适应MPC
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