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DYNAMIC RESPONSE OF ROLLER GEAR INDEXING CAM SYSTEM CONSIDERING CLEARANCE AND MOTOR CHARACTERISTIC 被引量:4
1
作者 Chang Zongyu Civil Aviation College,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Zhang Ce Yang Yuhu Wang Yuxin Tianjin University 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2001年第2期189-192,共4页
The dynamic responses of roller gear indexing cam mechanism are investigated .With applying Lagarange equation and Gear method,motion equations of this mechanism including clearance,motor characteristic,torsion flexib... The dynamic responses of roller gear indexing cam mechanism are investigated .With applying Lagarange equation and Gear method,motion equations of this mechanism including clearance,motor characteristic,torsion flexibility are developed and solved.The results show that clearance affects primarily the response on turret,and has little effects on the responses on rotary table.At the same time,the velocity fluctuation of motor shaft is not serious for the existence of inertia of reducer,and the high frequency of velocity fluctuation of camshaft is related with the torsion stiffness of shaft and the clearance between pairs. 展开更多
关键词 roller gear indexing cam mechanism CLEARANCE Motor characteristic Dynamic response
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Temperature Field Simulation and Experimental Study of Anti‑backlash Single‑Roller Enveloping Hourglass Worm Gear 被引量:2
2
作者 Shisong Wang Shike Wang +1 位作者 Jie Wang Xingqiao Deng 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第4期77-86,共10页
In gear transmission,temperature rise has a non-negligible impact on the accuracy,noise and transmission efficiency.However,there is no relevant research on the temperature rise of the anti-backlash single-roller enve... In gear transmission,temperature rise has a non-negligible impact on the accuracy,noise and transmission efficiency.However,there is no relevant research on the temperature rise of the anti-backlash single-roller enveloping hourglass worm(ASEHW)gear.To solve this problem,based on tribology principle and Hertz contact theory,the thermal power calculation method of the ASEHW gear was proposed for the first time and thermal analysis was carried out by Ansys software.The bulk temperature of the ASEHW gear under four different rotating speed(300 r/min,600 r/min,900 r/min,1200 r/min)is calculated.The main factors causing temperature rise of the ASEHW gear are analyzed theoretically.Meanwhile,an experimental study is performed to verify the simulation results and validate the theory methods.The theory presented in this paper provides a solution for the thermal power calculation of ASEHW gear.This research provides a theoretical basis for further optimization of ASEHW gear. 展开更多
关键词 roller enveloping hourglass worm gear Finite element analysis Temperature field
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Torsional Vibration of Roller Oscillating Tooth Gear Drive 被引量:1
3
作者 李瑰贤 杨伟君 +2 位作者 李笑 刘福利 顾晓华 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2002年第2期69-73,共5页
Torsional vibration of roller oscillating tooth gear drive (ROTGD) is studied in this paper. On the basis of conservation law for kinetic energy and potential energy, the mathematical expressions are developed which d... Torsional vibration of roller oscillating tooth gear drive (ROTGD) is studied in this paper. On the basis of conservation law for kinetic energy and potential energy, the mathematical expressions are developed which describe transformation of moment of inertia of inertial components into input shaft. Also, the formula is derived which expresses transformation of contact stiffness of elastic components into input shaft torsional stiffness. Besides, torsional vibration model of ROTGD is presented by using the transfer matrix method, and natural frequencies and vibration mode shapes are determined. Eventually, an example is given. 展开更多
关键词 roller OSCILLATING TOOTH gear drive Torsional vibration TRANSFER matrix method
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Fuzzy fault tree analysis of roller oscillating tooth gear drive
4
作者 LI Guixian(李瑰贤) +7 位作者 YANG Weijun(杨伟君) ZHANG Xin(张欣) LI Xiao(李笑) LIU Fuli(刘福利) 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2002年第3期249-253,共5页
Conventional fault tree and reliability analysis do not reflect the characteristics of basic events as non stationary and ergodic process. To overcome these drawbacks, theory of fuzzy sets is employed to run fault tre... Conventional fault tree and reliability analysis do not reflect the characteristics of basic events as non stationary and ergodic process. To overcome these drawbacks, theory of fuzzy sets is employed to run fault tree analysis(FTA) of roller oscillating tooth gear drive(ROTGD), the relative frequencies of basic events are considered as symmetrical normal fuzzy numbers, from the logical relationship between different events in the fault tree and fuzzy operators AND and OR, fuzzy probability of top event is solved. Finally, an example is given to demonstrate a real ROTGD system. 展开更多
关键词 roller OSCILLATING TOOTH gear DRIVE fuzzy fault tree NON-STATIONARY probability of event
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Driving Mechanism of Cotton Comber's Detaching Roller Based on Time-Sharing Unidirectional Drive 被引量:3
5
作者 李新荣 蒋秀明 +1 位作者 王生泽 王晓维 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2014年第4期429-432,共4页
The high-speed reciprocating motion of a detaching roller limits the velocity of a cotton comber and affects the quality of comber slivers. The article has proposed a controllable time-sharing unidirectional hybrid dr... The high-speed reciprocating motion of a detaching roller limits the velocity of a cotton comber and affects the quality of comber slivers. The article has proposed a controllable time-sharing unidirectional hybrid drive mechanism after analyzing detaching roller's current numerical control drive method. The analysis focuses on the detaching roller motion required according to cotton comber's velocity and process. The double-servo motors of the mechanism consists of differential gear trains. The mechanism addresses the problem of increased servo motor power,and failure of promptly responded to the positive inversion process of mechanism driven by servo motors. A velocity calculation model of the detaching roller controllable drive mechanism will be generated by using superposition method and design of differential gear trains. The accuracy of the model will be verified using the test platform. This study has presented a reliable and practical high-speed drive mechanism and can be a reference to future studies on high-speed reciprocating motion drive. 展开更多
关键词 cotton comber detaching roller time-sharing unidirectional drive hybrid drive differential gear train
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基于混合驱动的分离罗拉运动轨迹规划研究
6
作者 张玉香 吕传硕 +1 位作者 杨淑启 王延蒙 《纺织器材》 2024年第4期6-10,共5页
针对当前棉精梳机分离接合机构运动输出特性固定、振动大等问题,分析棉精梳机分离罗拉分离接合工艺,确定分离罗拉运动的位移关键点位置,根据差动轮系的运动规律提出交替驱动和分段驱动2种动力分配方案,并采用三次样条曲线作为交替驱动... 针对当前棉精梳机分离接合机构运动输出特性固定、振动大等问题,分析棉精梳机分离罗拉分离接合工艺,确定分离罗拉运动的位移关键点位置,根据差动轮系的运动规律提出交替驱动和分段驱动2种动力分配方案,并采用三次样条曲线作为交替驱动位移曲线、S型加减速曲线作为分段驱动位移曲线,通过对比分析得到最佳分离罗拉运动轨迹。指出:当设定棉纤维长度为30 mm时,2种驱动方案均能满足分离接合要求;采用混合驱动机构对分离罗拉高速正反转运动进行分解,实现伺服电机混合驱动分离罗拉,其运动性能更佳。 展开更多
关键词 混合驱动 棉精梳机 分离罗拉 差动轮系 三次样条曲线 S型加减速曲线 分离接合
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喷油润滑聚醚醚酮的接触疲劳性能
7
作者 吴若 魏沛堂 +3 位作者 谢怀杰 边疆 卢泽华 刘怀举 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期221-228,共8页
聚醚醚酮(PEEK)是一种高强度、耐热的工程塑料,但其接触疲劳基础数据的缺失制约了它在重载场合下的高可靠、长寿命服役。开展了喷油润滑下的PEEK滚子滚动接触疲劳试验与PEEK齿轮接触疲劳试验,绘制了接触疲劳S-N曲线。对比发现,PEEK滚子... 聚醚醚酮(PEEK)是一种高强度、耐热的工程塑料,但其接触疲劳基础数据的缺失制约了它在重载场合下的高可靠、长寿命服役。开展了喷油润滑下的PEEK滚子滚动接触疲劳试验与PEEK齿轮接触疲劳试验,绘制了接触疲劳S-N曲线。对比发现,PEEK滚子滚动接触疲劳极限比齿轮接触疲劳极限高14%,接触压力135 MPa下的滚子滚动接触疲劳寿命比齿轮接触疲劳寿命长58%,进而提出PEEK的滚子-齿轮接触疲劳寿命转换公式。 展开更多
关键词 聚醚醚酮 齿轮 滚子 接触疲劳 应力-寿命曲线
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高速线材精轧锥辊箱故障诊断分析 被引量:1
8
作者 邢峥嵘 贺天成 《山西冶金》 CAS 2024年第5期242-243,共2页
针对某钢厂高速线材产线精轧区域锥辊箱振动问题,通过在线监测系统及时定位锥辊箱缺陷位置,准确判断劣化程度。对锥辊箱振动全过程进行了分析总结,并对在以后的振动分析时遇到类似的振动信号应考虑的问题提出一定见解。
关键词 精轧锥辊箱 齿轮断齿 故障诊断
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精梳机分离罗拉齿轮传动机构优化
9
作者 刘金儒 李新荣 +3 位作者 王建坤 王浩 师帅星 王彪 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期177-184,共8页
混合驱动的精梳机分离罗拉齿轮传动机构的动力学性能直接影响车速的提高,为改善传动机构的动力学性能,首先,分析现有混合驱动的精梳机分离罗拉齿轮传动机构,采用集中质量法建立传动机构的固有频率模型,并计算传动机构在不同精梳机车速... 混合驱动的精梳机分离罗拉齿轮传动机构的动力学性能直接影响车速的提高,为改善传动机构的动力学性能,首先,分析现有混合驱动的精梳机分离罗拉齿轮传动机构,采用集中质量法建立传动机构的固有频率模型,并计算传动机构在不同精梳机车速下的激励频率,发现当车速为600钳次/min时机构会出现共振;然后,采用导数法建立传动机构固有频率对机构中各个构件转动惯量的灵敏度模型,发现行星轮p的转动惯量对一阶固有频率的影响较大;最后,通过优化传动机构中WW型差动轮系的各个齿轮齿数以改变其转动惯量,使传动机构的一阶固有频率比原先提高了43.44%,避免了机构在600钳次/min时出现共振。 展开更多
关键词 精梳机 分离罗拉 混合驱动 齿轮传动机构
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滚动轴承波纹度对齿轮动态传递误差的影响
10
作者 刘静 李军 +2 位作者 张立欣 冉贞德 张显银 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期142-146,203,共6页
为了研究轴承波纹度制造误差对轴承-齿轮传动系统中齿轮动态传递误差的影响,构建了轴承滚道表面时变波纹度误差表征模型,建立了考虑轴承内外圈滚道表面波纹度幅值、波数以及时变齿轮啮合刚度的轴承-轴-齿轮系统耦合动力学模型,研究了齿... 为了研究轴承波纹度制造误差对轴承-齿轮传动系统中齿轮动态传递误差的影响,构建了轴承滚道表面时变波纹度误差表征模型,建立了考虑轴承内外圈滚道表面波纹度幅值、波数以及时变齿轮啮合刚度的轴承-轴-齿轮系统耦合动力学模型,研究了齿轮传动系统支撑轴承内外圈滚道表面波纹度幅值和波数对齿轮动态传递误差的影响规律。仿真结果表明:输入轴支撑轴承存在波纹度误差时,其外圈滚道波纹度对齿轮动态传递误差的影响大于内圈滚道;输出轴非负载端支撑轴承存在波纹度误差时,其内外圈滚道波纹度对齿轮动态传递误差的影响相似;输出轴负载端支撑轴承存在波纹度误差时,其外圈滚道波纹度对齿轮动态传递误差的影响大于内圈滚道。 展开更多
关键词 波纹度误差 滚动轴承 齿轮啮合 动力学模型
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基于原点偏移的磨齿滚轮齿廓数控修整
11
作者 秦香果 张子英 武志伟 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第1期158-163,共6页
蜗杆砂轮磨齿作为齿轮加工的主流方法之一,具有加工效率高、加工性能稳定以及产品质量高等优点,适用于批量化、专业化的齿轮加工。而金刚石磨齿滚轮作为蜗杆砂轮主要的修整工具,其制造精度间距决定了齿轮的加工质量。因金刚石磨齿滚轮... 蜗杆砂轮磨齿作为齿轮加工的主流方法之一,具有加工效率高、加工性能稳定以及产品质量高等优点,适用于批量化、专业化的齿轮加工。而金刚石磨齿滚轮作为蜗杆砂轮主要的修整工具,其制造精度间距决定了齿轮的加工质量。因金刚石磨齿滚轮采用人类已知的最硬材料制成,其齿廓修整难度极大。因修整工具损耗严重,工程上主要采用光学引导和人工干预手段实现加工。该法制造精度低,难以适应当今人类对齿轮加工精度的需求。为此,文章分析了磨齿滚轮齿形修整时的工具损耗行为,提出了一种基于原点偏移的CNC修整方法,并通过工程实践,验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 磨齿滚轮 原点偏移 齿廓修整 数控修整
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行星滚柱丝杠参数设计及有限元分析
12
作者 刘明鑫 贾擎柱 +1 位作者 焦淑豪 詹长书 《价值工程》 2024年第32期57-59,共3页
行星滚柱丝杠具有精确控制、承载能力强、环境适应性好等优点,在航空航天、军事工业、汽车工业等领域应用前景广阔,同时也与精密制造、先进材料成型等行业关系模切。本文基于行星滚柱丝杠的运行原理,针对ZF 8098转向器实际工况中的空间... 行星滚柱丝杠具有精确控制、承载能力强、环境适应性好等优点,在航空航天、军事工业、汽车工业等领域应用前景广阔,同时也与精密制造、先进材料成型等行业关系模切。本文基于行星滚柱丝杠的运行原理,针对ZF 8098转向器实际工况中的空间受限和重载要求,对该转向器提出改造方案,在螺旋传动方式的基础上确定行星滚柱丝杠各部件的基本参数。使用Solid Works软件对所需行星滚柱丝杠进行三维建模,并最终对简化模型进行有限元仿真。通过对行星滚柱丝杠的参数设计及仿真分析,进一步验证其在特定工况下的可行性和稳定性,为未来重卡电动助力转向系统的结构设计提供新的思路。 展开更多
关键词 行星滚柱丝杠 转向器 运行原理 有限元分析
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F4人字齿轮减速机轴承失效分析及改进
13
作者 贾锋 丁仕明 +2 位作者 宋汉雄 杜宇辉 杜树滨 《机械工程师》 2024年第2期8-10,14,共4页
针对国内某2050热轧生产线,F4人字齿轮减速机用调心滚子轴承多次发生保持架断裂的问题,对保持架失效的情况进行了介绍。分析了保持架失效的原因,认为减速机高速轴轴向窜动量大,轴承外圈在偏心套内游动不良,引起两列滚动体受载不均,次承... 针对国内某2050热轧生产线,F4人字齿轮减速机用调心滚子轴承多次发生保持架断裂的问题,对保持架失效的情况进行了介绍。分析了保持架失效的原因,认为减速机高速轴轴向窜动量大,轴承外圈在偏心套内游动不良,引起两列滚动体受载不均,次承载列的滚动体对保持架产生额外冲击载荷,造成保持架疲劳断裂。采取了优化偏心套设计、改进轴承结构等措施,提高了轴承使用寿命。 展开更多
关键词 人字齿轮 调心滚子轴承 保持架 单列受载 轴向位移
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基于扇形同心环模型的蜗杆磨修整滚轮CVD匹配分析
14
作者 雷来贵 陈恩厚 +5 位作者 赵延军 王威 吴佳璐 古龙辉 吴武山 李远 《金刚石与磨料磨具工程》 CAS 北大核心 2024年第5期621-631,共11页
齿轮作为重大装备的核心基础部件,其齿面精度最终靠磨齿工序保证。电镀蜗杆磨修整滚轮作为磨齿工序用蜗杆砂轮修整不可或缺的精密加工工具,间接决定了齿轮的加工质量以及制造成本。但电镀蜗杆磨修整滚轮的齿形呈三角形结构,其齿顶磨粒... 齿轮作为重大装备的核心基础部件,其齿面精度最终靠磨齿工序保证。电镀蜗杆磨修整滚轮作为磨齿工序用蜗杆砂轮修整不可或缺的精密加工工具,间接决定了齿轮的加工质量以及制造成本。但电镀蜗杆磨修整滚轮的齿形呈三角形结构,其齿顶磨粒附着难度大、修整状况恶劣,且齿顶相比齿侧提前失效,造成滚轮提前报废。CVD齿顶增强技术作为当前修整滚轮制造的关键技术,可有效解决上述问题。借助扇形同心环模型,搭建电镀蜗杆磨修整滚轮的磨粒分布理论模型,采用赋值法对模型进行理论分析。结果表明:当CVD材料一定时,CVD的匹配数量主要决定于滚轮模数,并与滚轮模数呈一定的线型负相关关系;且与滚轮尖角圆弧有关,与滚轮压力角关系不大。通过白刚玉砂轮修整实验,发现理论模型与实际测试结果仅存在5%细微差距,可为滚轮返修保留修整余量,进而延长工具使用寿命,降低齿轮制造成本。 展开更多
关键词 蜗杆磨修整滚轮 CVD匹配原则 扇形同心环 磨齿砂轮
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基于EDEM的双齿辊破碎机破碎效率影响因素仿真分析 被引量:16
15
作者 张瑞新 刘煜 +3 位作者 郑群飞 孙健东 武海龙 刘文文 《金属矿山》 CAS 北大核心 2018年第2期154-159,共6页
运用离散元软件EDEM对MMD1000系列双齿辊破碎机破碎效率进行仿真研究,考察物料性质、物料粒度分布、齿辊转速等变量对破碎机破碎效率的影响规律。结果表明,物料大块率的增加将降低破碎机的破碎效率;物料硬度的变化会引起破碎机破碎后物... 运用离散元软件EDEM对MMD1000系列双齿辊破碎机破碎效率进行仿真研究,考察物料性质、物料粒度分布、齿辊转速等变量对破碎机破碎效率的影响规律。结果表明,物料大块率的增加将降低破碎机的破碎效率;物料硬度的变化会引起破碎机破碎后物料出料粒度尺寸存在差异,即硬度越大的物料,破碎后Bonding键断裂数目越少,破碎机破碎效率越低;适当提高双齿辊破碎机齿辊转速能在一定程度上增大破碎机破碎效率,破碎机破碎软岩物料时提高齿辊转速较破碎硬岩物料时提高齿辊转速破碎机破碎效率提高幅度高。齿辊转速的变化还会造成破碎后物料的粒度发生改变:低齿辊转速下会使破碎机破碎后物料粒度分布较为均匀,强制排出大块较少;而高齿辊转速易造成强制排出大块物料,物料粒度分布不均。试验结果可以为提高双齿辊破碎机生产效能和破碎机的选型设计提供参考。 展开更多
关键词 双齿辊破碎机 破碎机理 EDEM 仿真 破碎效率 Bonding键
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旋轮型面对矩形内齿旋压成形影响的数值模拟 被引量:7
16
作者 夏琴香 胡昱 +1 位作者 孙凌燕 叶邦彦 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1-6,共6页
为了优化旋压工装设备,并为旋轮工作型面的选择和成形工艺参数的设计提供依据,基于对筒形件常用旋轮型面的分析,结合杯形薄壁矩形内齿旋压的特点,采用有限元软件MSC.Marc,建立了齿轮旋压三维弹塑性有限元模型,对不同旋轮工作型面进行了... 为了优化旋压工装设备,并为旋轮工作型面的选择和成形工艺参数的设计提供依据,基于对筒形件常用旋轮型面的分析,结合杯形薄壁矩形内齿旋压的特点,采用有限元软件MSC.Marc,建立了齿轮旋压三维弹塑性有限元模型,对不同旋轮工作型面进行了数值模拟,分析了不同旋轮工作型面对杯形薄壁内齿轮轮齿成形的影响规律.结果表明:当采用台阶形旋轮时,减小工作型面的成形角和增大圆角半径有利于轮齿的成形;当工作型面为圆形型面时,轮齿的成形质量最好. 展开更多
关键词 旋压成形 矩形内齿 旋轮 工作型面 数值模拟
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双齿辊破碎机齿形结构及布置方式 被引量:15
17
作者 肖立春 赵振宇 +2 位作者 董俊杰 满国亭 曾令娟 《洁净煤技术》 CAS 2013年第2期110-112,共3页
基于双齿辊破碎机在煤炭洗选加工领域的大规模应用以及煤炭深加工走向精细化的发展形势,通过双齿辊破碎机破碎齿不同的安装结构、齿形结构及其布置方式所对应不同的破碎强度、制造难度、制造成本、使用寿命、检修维护方便度、处理能力... 基于双齿辊破碎机在煤炭洗选加工领域的大规模应用以及煤炭深加工走向精细化的发展形势,通过双齿辊破碎机破碎齿不同的安装结构、齿形结构及其布置方式所对应不同的破碎强度、制造难度、制造成本、使用寿命、检修维护方便度、处理能力、咬料能力、入料粒度、出料粒度、成块率、超粒率以及过粉碎率等各种性能指标的对比,表明科学合理的选择破碎齿安装结构、齿形结构及其布置方式,设计出针对性强、破碎筛分精度高、多方位多角度的满足各种用户使用要求,最大限度提高煤炭利用率,先进的双齿辊破碎机将极大的提高设备运行的可靠性、降低设备的制造成本、使用成本,延长设备的使用寿命,提高经济效益。 展开更多
关键词 双齿辊破碎机 齿形结构 布置方式
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无侧隙双滚子包络环面蜗杆传动的啮合分析 被引量:18
18
作者 洪雷 王进戈 +2 位作者 张均富 向中凡 王强 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第3期18-23,共6页
阐述了一种新型环面蜗杆传动——无侧隙双滚子包络环面蜗杆传动的结构和传动原理。应用空间啮合理论建立了该传动的啮合方程,推导了该新型环面蜗杆齿面方程和蜗轮接触线方程,并导出了传动的诱导法曲率、润滑角和自转角等计算公式。在大... 阐述了一种新型环面蜗杆传动——无侧隙双滚子包络环面蜗杆传动的结构和传动原理。应用空间啮合理论建立了该传动的啮合方程,推导了该新型环面蜗杆齿面方程和蜗轮接触线方程,并导出了传动的诱导法曲率、润滑角和自转角等计算公式。在大量的数值计算的基础上,分析了该传动的主要性能特点和影响该传动啮合性能的主要参数。 展开更多
关键词 无侧隙 环面蜗杆传动 双滚子 啮合分析
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弧面分度凸轮机构研究的回顾与展望 被引量:12
19
作者 贺炜 刘言松 +1 位作者 王涛 王建勇 《轻工机械》 CAS 北大核心 2003年第4期7-10,共4页
由于弧面分度凸轮机构具有传动平稳、分度准确、结构简单紧凑等优点 ,它已被广泛用于高速高精度的自动机械中 ,同时凭借自己的独特优势吸引了国内外许多学者对它进行详细地研究。近年来在弧面凸轮机构研究领域出现了许多新思想和新方法 ... 由于弧面分度凸轮机构具有传动平稳、分度准确、结构简单紧凑等优点 ,它已被广泛用于高速高精度的自动机械中 ,同时凭借自己的独特优势吸引了国内外许多学者对它进行详细地研究。近年来在弧面凸轮机构研究领域出现了许多新思想和新方法 ,本文对近期这一领域的研究成果作一回顾 ,并对有关资料作一整理 ,指出今后应该研究的重点方向。 展开更多
关键词 弧面分度凸轮机构 几何学 运动学 动态特性 CAD/CAM 检测 结构设计
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运用凯恩方程建立弧面分度凸轮机构的动力学模型 被引量:14
20
作者 常宗瑜 张策 +1 位作者 杨玉虎 王玉新 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期34-37,40,共5页
运用凯思方法对考虑电动机特性、间隙等因素的弧面分度凸轮机构进行了建模和求解。事实证明用多体理 论对分度凸轮建立的模型可以方便地处理间隙等非线性因素,而且使建模过程简洁直观。
关键词 弧面分度凸轮机构 凯恩方程 间隙 动力学模型
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