基于改进人工势场法的路径规划研究

针对传统人工势场法存在的目标点不可达、易陷入局部极小值、产生路径振荡等问题,提出一种改进的人工势场法用于路径规划。将当前点与目标点之间的欧几里得距离、障碍物半径以及安全距离引入斥力函数中,避免与障碍物相撞的同时解决了目标点不可达问题;当陷入局部极小值陷阱时,构建虚拟目标点逃离局部极小值;提出平衡点的概念,解决路径振荡问题;在前进过程中对障碍物进行碰撞预测,避免无效避障。以无人设备在二维平面的运动为例,进行仿真实验,结果表明:改进人工势场法有效解决了传统人工势场法存在的问题,与同类算法相比,能够在复杂环境中成功到达目标点,且算法性能有所提升。

融合目标导向和跳跃点改进A算法的煤矿巡检机器人路径规划

针对煤矿巡检机器人采用A算法规划路径效率低、安全性差等问题,提出了一种融合目标导向和跳跃点改进A算法的煤矿巡检机器人路径规划方法。首先,在传统A算法中引入碰撞约束机制,改进节点搜索条件,使得获得的节点与周围障碍物节点保持一定的安全距离;其次,通过融合目标导向和跳跃点优化A算法,剔除路径搜索过程中无关扩展节点的搜索,以提升路径搜索效率;最后,利用分层平滑优化策略消除路径中的冗余点和转折点,减少路径长度并提高路径平滑性。仿真结果表明,该算法能够有效提升煤矿巡检机器人的工作效率和安全性。

基于工程认证的大学化学课程目标达成度评价研究

课程目标达成度是学生毕业要求的直接体现,将在较大程度上影响毕业要求达成度评价。文章以大学化学课程为例,介绍相关的毕业要求及课程目标,并对其评价方法的合理性进行探讨;计算该课程的达成度情况,根据评价结果分析教学环节中存在的问题,以期在工程教育认证背景下提供一种合适的教学活动建设及教学评价思路。

对中国男子篮球队防守对手3分球进攻的分析——以第14届世界男子篮球锦标赛和第28届奥运会男子篮球比赛为例

运用文献资料调研、数理统计、录像观察和逻辑分析法,对中国男子篮球队对手3分球进攻的战术防守效果进行分析,指出中国男子篮球队在防守3分球时的主要问题:在防守快攻时,重视限制区周围的防守,放松对3分区的防守;使用区域联防时,对手的3分球运用率和命中率较高;在半场人盯人时,防守范围较小,是松动盯人,使对手容易进攻到3分线从而获得较多的3分球进攻机会;高大运动员防守对手3分球进攻的意识和能力不强。

逼近真实风险情景下的动态决策

采用四阶段的模拟股票投资任务,考察了目标设置方式、先前获益或损失以及决策参照点(现状、目标和最低需求)的分布对动态风险决策的影响。结果发现尽力而为组的被试比给定目标组被试有更低的风险行为,前次决策获益的个体比损失的个体在后一阶段投资中更为保守。研究还发现最低需求实现与否总是显著影响着个体的冒险行为,而目标实现与否仅在最后一轮的投资中发挥作用,被称之为"最后一搏"效应。

构筑一个完整的金字塔教学体系——教学实验与科学实验接轨

在分析了基础教学实验与科学研究实验的定位与区别的基础上,根据教学探索实践,认为应构筑一个完整的金字塔教学体系:基础教学实验是金字塔的底,科学实验是顶,使底与顶能很好地接轨。

福建农业现代化发展战略的构想

根据国际经验和我国国情、福建省省情 ,提出了福建省建设现代农业应选择跨越式赶超发展战略。它以扩大开放 ,转换机制 ,科教兴农 ,市场化经营 ,整体开发 ,持续发展作为战略指导思想 ,以 2 0 2 0年前先后基本实现农业现代化为战略目标 ,以农业产业结构调整 ,农业产业化 ,科技创新 ,制度创新 ,集约化、信息化和政府主导为战略重点 ,并处理好与经济、社会、环境等方面的关系。

“双碳”试点商业综合体项目中的“光储直柔”系统应用

以某集团“双碳”试点商业综合体项目为设计案例,介绍“光储直柔”系统在大型民用建筑中的试点应用,并提供相应的设计思路及方案。从“光储直柔”系统的直流电压等级、直流系统架构、故障保护、多能协调、运行模式等方面出发,通过实际案例分析,探讨相应的关键技术及实施路径。

一种基于中垂线路径规划的仿真机器鱼射门算法

为提高仿真机器鱼在进攻过程中的射门效率和准确度,减少水波和敌方对仿真鱼的干扰[1],设计一种基于仿真鱼的刚体中心点和仿真水球中心点连线的中垂线的射门路径最优路径规划算法[2]。介绍中垂线路径规划最优射门算法,分析算法用于射门存在的问题,给出射门算法改进的基本思路,提出算法的实现方法,并以实例进行仿真及效果评价。该算法已成功应用于机器鱼水球比赛1vs1、3vs3、水球斯诺克等中。实际应用结果表明:该算法实现简洁巧妙,进攻效率高而且抗干扰强,能使机器鱼在最短的时间内寻找一条合适路径然后顶球射门[3]。

企业筹资活动的内部会计控制问题

内部会计控制是会计理论界和会计实务界普遍关注的热点问题,企业筹资活动是企业内部会计控制的重要内容。筹资绩效的好坏对企业的发展和实现经营目标将产生深远影响。本文根据财政部颁布的有关规范的要求,着重对企业筹资活动中的内部会计控制目标、控制要点和控制方法作了探讨。

第14届世界男篮锦标赛“3分球”运用的特点分析

运用文献资料法对“3分球”的作用和特点进行了阐释 ;通过对第 14届男子篮球锦标赛中国队及与赛队的“3分球”的运用情况以及统计资料的分析揭示了“3分球”的新特点。

应用多目标决策-理想点法综合评价水环境质量

应用多目标决策 理想点法的基本原理 ,建立了一个综合评价水环境质量的数学模型 ,并将评价结果与灰色关联分析法和模糊综合评判法的评价结果进行了比较 ,表明用理想点法综合评价水环境质量简单、科学、合理。

动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法

针对机器人动态路径规划问题,提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法。该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略,通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测,实现机器人在复杂动态环境下的路径规划。针对障碍物分布情况,合理设计可视点法和绕行算法之间转换,有效地解决了局部路径规划的死循环与极小值问题。该方法用于凸形障碍物、凹形障碍物共存的动态环境,仿真结果证明了该方法的有效性和可行性。

基于改进的角度偏差法的采空区点云数据精简

在保证采空区几何特征不变的前提下,有必要对点云数据进行精简,提高三维建模及其应用的效率。介绍了点云数据精简算法的评价体系,探讨了空区探测系统扫测采空区的点云数据特点;在对比最小距离法、平均距离法、角度偏差法、弦高偏差法等采空区点云数据精简方法的基础上,提出了保留采空区几何特征更为有效的点云数据精简方法——改进的角度偏差法。通过对比精简前后的扫描线周长、面积及标准差等指标,认为该方法不但保持了扫描线的细节,而且使精简后扫描线上的点分布较均匀,为后续三维建模及应用打下良好基础。

视频监控中多视角目标智能定位追踪方法研究

在视频监控中对目标进行定位追踪时,容易出现遮挡情况。当前定位追踪方法需预先检测出遮挡状况,再对目标位置进行校正,计算量大,且追踪结果不可靠。为此,提出一种新的视频监控中多视角目标智能定位追踪方法,针对每个摄像头采集到的图像,对其进行二值化处理,通过稀疏表示方法对目标进行定位。构建了视频监控中多视角目标跟踪的概率框架,针对每个智能摄像机,建立视频监控中多视角目标追踪模型。通过不同视角中的视频数据求出本地似然函数。为了避免维度灾难问题,对联合后验概率进行分解获取边缘概率乘积的形式,通过边缘概率求出被追踪目标在摄像机视角下的位置。依据消息传递机制实现信息融合,达到目标追踪的目的。实验结果表明,所提方法有很高的定位和追踪精度。

海峡西岸新农村现代产业体系建设的目标和重点

海峡西岸新农村现代产业体系是生产、生活、生态"三位一体"的产业体系,必须坚持资源配置优化、特色产业发达、科技支撑有力、城乡良性互动、可持续发展的基本要求。根据这一基本要求,结合福建省的实际状况,提出建设海峡西岸新农村现代产业体系的三大目标和五个重点。

用理想点法多目标决策理论评价制剂质量

目的 :建立用理想点法多目标决策理论评价制剂质量的方法。方法 :用文中方法对医院 3年制剂资料加工 ,计算 ,得出质量评价结果。结果 :本文方法可对各种制剂进行质量评价 ,包括对不同时段 ,或不同检测项目的制剂质量进行评价。结论 :用理想点法多目标决策理论评价制剂质量有一定的价值。

夹点理论及其在换热网络中的应用

换热网络优化综合目前主要有3种方法:试探法,夹点技术,数学规划法。但在实际应用中,夹点技术证明有效并已取得显著经济效益。给出了夹点技术中几个关键问题的求解方法以及如何准确快捷的找出换热网络中的夹点。应用这些方法可以有效的进行换热网络的最优设计,做到最大限度的利用能量。针对生产和实践中遇到的特殊情况给出了解决办法,并用一个具体实例说明改造后的传热效果。在分析了夹点技术的理论基础和热力学原理的基础上,提出了夹点技术的理论局限性,及其相关的原因及克服办法。

企业风险管理探析

企业风险管理是一个涉及到企业内外各个方面的人的利益的问题。我国企业亟需加强风险管理,防止因人的因素导致的企业风险管理的失灵。实现最佳企业风险管理的效果,应结合企业战略的制定、企业内部控制和平衡计分卡的运用。

第14届世界男篮锦标赛3分球运用特点分析

对第14届男子篮球锦标赛中国队及参赛队3分球的运用特点进行分析,揭示了3分球的新特点,即3分球战术已成为常用战术而非特殊战术,比赛中大量运用超远投和快攻3分球。