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A new breakthrough:ESD using a newly developed grasping type scissor forceps for early gastrointestinal tract neoplasms 被引量:17
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作者 Kazuya Akahoshi Hidefumi Akahane 《World Journal of Gastrointestinal Endoscopy》 CAS 2010年第3期90-96,共7页
Endoscopic submucosal dissection(ESD) has allowed the achievement of histologically curative en bloc resection of gastrointestinal neoplasms regardless of size,permitting the resection of previously non-resectable tum... Endoscopic submucosal dissection(ESD) has allowed the achievement of histologically curative en bloc resection of gastrointestinal neoplasms regardless of size,permitting the resection of previously non-resectable tumors.The ESD technique for treatment of early gastric cancer has spread rapidly in Japan and a few other Asian countries due to its excellent eradication rate compared to endoscopic mucosal resection.Although numerous electrosurgical knives have been developed for ESD,technical difficulties and high complication rates(bleeding and perforation) have limited their use worldwide.We developed the grasping type scissor forceps(GSF) to resolve such ESD-related problems.Our animal and preliminary clinical studies showed that ESD using GSF is a safe(no intraoperative complication) and technically efficient(curative en bloc resection rate 92%) method for dissection of early gastrointestinal tumors.The use of GSF is a promising option for performing ESD on early stage GI tract tumors both safely and effectively. 展开更多
关键词 ENDOSCOPIC sub mucosal dissection Novel device graspING type scissor FORCEPS EARLY gastro-intestinal tract NEOPLASMS ENDOSCOPIC therapy
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Endoscopic submucosal dissection of a rectal carcinoid tumor using grasping type scissors forceps 被引量:4
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作者 Kazuya Akahoshi Yasuaki Motomura +9 位作者 Masaru Kubokawa Noriaki Matsui Manami Oda Risa Okamoto Shingo Endo Naomi Higuchi Yumi Kashiwabara Masafumi Oya Hidefumi Akahane Haruo Akiba 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS CSCD 2009年第17期2162-2165,共4页
Endoscopic submucosal dissection (ESD) with a knife is a technically demanding procedure a ssociated with ahigh complication rate. The shortcomings of this meth-od are the inability to fix the knife to the target le... Endoscopic submucosal dissection (ESD) with a knife is a technically demanding procedure a ssociated with ahigh complication rate. The shortcomings of this meth-od are the inability to fix the knife to the target lesion,and compression of the lesion. These can lead to major complications such as perforation and bleeding. To reduce the risk of complications related to ESD, we developed a new grasping type scissors forceps (GSF),which can grasp and incise the targeted tissue using electrosurgical current. Colonoscopy on a 55-year-old woman revealed a 10-ram rectal submucosal nodule.The histological diagnosis of the specimen obtained by biopsy was carcinoid tumor. Endoscopic ultrasonog-raphy demonstrated a hypoechoic solid tumor limitedto the submucosa without lymph node involvement. Itwas safely and accurately resected without unexpectedincision by ESD using a GSF. No delayed hemorrhage or perforation occurred. Histological examination confirmed the carcinoid tumor was completely excisedwith negative resection margin. 展开更多
关键词 Endoscopic submucosal dissection New device Rectal carcinoid grasping type scissors forceps Endoscopic therapy
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何庆勇主任医师运用白虎加人参汤经验
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作者 吴海芳 张辉 李淳 《中国医药导报》 CAS 2024年第15期135-137,共3页
白虎加人参汤出自《伤寒杂病论》,有滋阴清热,益气生津之功,主治阳明热盛,暑病里热炽盛,气津两伤证。常用于治疗2型糖尿病、重症肺炎、脓毒症、发热性疾病等急慢性疾病。何庆勇主任医师运用白虎加人参汤的经验有以下五点:一是注重方证... 白虎加人参汤出自《伤寒杂病论》,有滋阴清热,益气生津之功,主治阳明热盛,暑病里热炽盛,气津两伤证。常用于治疗2型糖尿病、重症肺炎、脓毒症、发热性疾病等急慢性疾病。何庆勇主任医师运用白虎加人参汤的经验有以下五点:一是注重方证辨证与抓主证,白虎加人参汤的主证是渴欲饮水数升,大汗出,脉洪大而虚。临床上见上述方证者,如2型糖尿病在内的很多疾病均可用之;二是白虎汤“四大症”实为白虎加人参汤证;三是白虎加人参汤实为2型糖尿病专方;四是临床运用白虎加人参汤必须使用大剂量石膏,48.0~220.8 g,临证均可大胆使用,且必须生用;五是重视煎服法,运用白虎加人参汤时,药物应与粳米同煮,米熟汤成;六是病证复杂时进行经方叠用,比如见口干口渴,口苦,小便黄赤,可合用瓜蒌牡蛎散。 展开更多
关键词 白虎加人参汤 抓主证 2型糖尿病专方 生石膏
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基于BP神经网络的仿人两指末端执行器抓握模式预测 被引量:1
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作者 陈小静 彭培成 +1 位作者 张高峰 王裕清 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第2期97-102,共6页
为了得到手部特征及物体特征与两指抓握模式之间的非线性映射关系,以便对仿人两指末端执行器的抓握模式进行预测,采用5554次人手拇指-食指成功抓握试验的数据作为训练样本,构建基于L-M算法的BP神经网络两指抓握模式预测模型,进行仿人两... 为了得到手部特征及物体特征与两指抓握模式之间的非线性映射关系,以便对仿人两指末端执行器的抓握模式进行预测,采用5554次人手拇指-食指成功抓握试验的数据作为训练样本,构建基于L-M算法的BP神经网络两指抓握模式预测模型,进行仿人两指末端执行器的抓握模式预测。结果表明:该神经网络模型的预测准确率达90%,预测值与实测值的相关系数为0.83,能够快速有效地预测仿人两指末端执行器的抓握模式;对于等效直径较小且质量较轻的目标物,多选择精密捏;对于等效直径较大且质量较重的目标物,多选择强力握。研究结果可为仿人两指末端执行器的稳定抓握控制提供重要的决策依据。 展开更多
关键词 抓握模式 L-M算法 BP神经网络 两指末端执行器
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气动软体采摘机械手设计及实验研究 被引量:6
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作者 李三平 孙腾佳 +1 位作者 袁龙强 吴立国 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期684-694,共11页
针对传统刚性采摘机械手适用范围小、环境适应性差及对果蔬损伤大等问题,设计了一种面向沙果采摘的刚柔耦合气动软体采摘机械手。根据沙果的结果特点以及采摘要求,确定了六指包裹式采摘形式。以龙丰果为例,建立了采摘机械手软体手指弯... 针对传统刚性采摘机械手适用范围小、环境适应性差及对果蔬损伤大等问题,设计了一种面向沙果采摘的刚柔耦合气动软体采摘机械手。根据沙果的结果特点以及采摘要求,确定了六指包裹式采摘形式。以龙丰果为例,建立了采摘机械手软体手指弯曲角度计算模型,确定了单指的弯曲角度;通过3种硅胶材料的拉伸对比实验,选定HY-E620型硅胶作为软体手指的材料;开展了多种结构对软体手指弯曲性能影响的ABAQUS有限元仿真分析,确定了较优的结构;利用实验测定了不同驱动气压条件下单根软体手指弯曲角度与输出力的对应关系,并在0.08 MPa驱动气压下对多种水果进行三指抓取实验,验证了软体手指结构的合理性。最后,试制了六指包裹式气动软体采摘机械手,并分别对沙果、苹果、梨和橘子等进行了采摘实验。结果表明:所设计的采摘机械手不仅对含3~6个果实的成串沙果的采摘成功率达到80%,还可采摘苹果、梨和橘子等类球形水果,具有一定的通用性,可为水果采摘机械手的设计与研究提供新思路。 展开更多
关键词 气动软体采摘机械手 沙果采摘 六指包裹式 抓取实验 有限元分析
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“抓典型”的逻辑推理思路 被引量:1
6
作者 朱珏华 《西昌学院学报(社会科学版)》 2010年第4期101-104,共4页
抓典型作为一项领导方法和艺术手法,已经辐射到各行各业,是一种普遍使用的工作方法,被广泛提倡和推广。从普遍的方法论意义上讲,抓典型涉及到的不仅仅是领导方法和艺术问题,而是逻辑推理、科学方法问题,这里的"抓"是一项系统... 抓典型作为一项领导方法和艺术手法,已经辐射到各行各业,是一种普遍使用的工作方法,被广泛提倡和推广。从普遍的方法论意义上讲,抓典型涉及到的不仅仅是领导方法和艺术问题,而是逻辑推理、科学方法问题,这里的"抓"是一项系统的工程,过程是复杂的、结论是或然的,一但抓错典型,得出的结论就可能起误导作用。本文从逻辑推理角度来研究抓典型,旨为抓典型方法提供一定的有价值的参考。 展开更多
关键词 典型 抓典型 归纳推理
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对我国乒乓球各种打法发展现状与趋势的研究 被引量:17
7
作者 肖紫燕 《湖北体育科技》 1996年第4期18-21,共4页
本文对我国乒乓球各种打法发展现状与发展趋势进行了研究,提出了乒乓球运动水平和运动成绩的提高,与运动员握拍方法,各种打法类型分布等一系列客观因素有关,只有合理解决上述问题,才有利于我国乒乓球队在世界乒坛永远保持领先地位。
关键词 乒乓球 握拍方法 打法类型
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多维视野下的文化本质的形上透视 被引量:1
8
作者 程金生 《江西师范大学学报(哲学社会科学版)》 2009年第2期66-72,共7页
文化概念的含混不清需要对其进行必要的理性省思,以利文化的理论研究和实践建设科学有效地展开。在马克思主义文化观的指导下,在返本与开新的张力中,文章通过三种视野来切近文化概念的内核,既为把握文化概念的本质内涵提供审理的视野融... 文化概念的含混不清需要对其进行必要的理性省思,以利文化的理论研究和实践建设科学有效地展开。在马克思主义文化观的指导下,在返本与开新的张力中,文章通过三种视野来切近文化概念的内核,既为把握文化概念的本质内涵提供审理的视野融合,又为形成文化概念的一般定义提供操作方法,借此达到对文化本质的形上透视。 展开更多
关键词 文化概念 多维视野 文化起源 文化哲学 把握世界的方式
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一类Power抓持接触力分解的一般表达式
9
作者 李剑锋 张玉茹 张启先 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期407-414,共8页
与灵巧抓持相比,Power抓持可承受较大的外部载荷,能够更稳定地抓持物体.但由于抓持机构与物体间的约束较多,且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上,因此不能采用已有的适用于灵巧抓持的接触力分解方法对其接触力进行... 与灵巧抓持相比,Power抓持可承受较大的外部载荷,能够更稳定地抓持物体.但由于抓持机构与物体间的约束较多,且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上,因此不能采用已有的适用于灵巧抓持的接触力分解方法对其接触力进行分解.本文在对一类Pow er抓持机构的结构特征进行分析的基础上,适当地建立了接触坐标系和物体坐标系.通过对接触力空间进行分解,给出了抓持接触力分解的一般表达式.并根据该表达式,建立了此类Pow 展开更多
关键词 Power抓持 接触力分解 一般表达式
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结合当地实际办好高职 为地方经济建设服务
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作者 张泽 《襄樊职业技术学院学报》 2002年第3期22-23,共2页
当前职业技术教育发展迅速 ,为办好高职教育 ,必须注意以下问题 :加强学生就业观念教育 ,破除计划经济时代读书当官的旧思想 ,鼓励学生在市场竞争中自主择业 ;必须改革教学模式 ,改变教学方法 ,提高教学质量 ,全面提高学生的综合素质 ;... 当前职业技术教育发展迅速 ,为办好高职教育 ,必须注意以下问题 :加强学生就业观念教育 ,破除计划经济时代读书当官的旧思想 ,鼓励学生在市场竞争中自主择业 ;必须改革教学模式 ,改变教学方法 ,提高教学质量 ,全面提高学生的综合素质 ;必须走产、学、研一体化的道路 ,围绕专业办产业 ,以科研促专业 ,使科技变成现实生产力 。 展开更多
关键词 经济建设 自主择业 教学模式 高等职业技术院校 就业观念 教学研究
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对虚假创新类型及把握真实创新原则的研究
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作者 许轶冰 《中国发展》 2017年第2期66-71,共6页
创新已经成为中国各地、各级政府深入推进改革工作的重要举措。其目的主要在于解决社会性的问题,如扩大就业、增加居民收入,使人们能够更好地实现精神追求和自身价值,等等。然而,目前的创新也存在着一些问题,尤其是虚假创新的出现。借... 创新已经成为中国各地、各级政府深入推进改革工作的重要举措。其目的主要在于解决社会性的问题,如扩大就业、增加居民收入,使人们能够更好地实现精神追求和自身价值,等等。然而,目前的创新也存在着一些问题,尤其是虚假创新的出现。借助于对虚假创新类型的归纳、总结和分析,认识和把握真实创新的原则亦被获得。这些原则不仅有助于避免或杜绝虚假创新,也为更加深入地认识创新提供了新的思路。 展开更多
关键词 创新 虚假创新类型 把握真实创新原则 万众创新
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企业家网络与把握市场机会的机理研究
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作者 王建 刘冰 陶海青 《科学学与科学技术管理》 CSSCI 北大核心 2008年第5期179-185,共7页
从网络结构的视角分析了企业家把握市场机会的机理。在分析强弱联系的不同作用及互动关系的基础上,提出了企业家网络运用理论,企业家通过调整联系性质或强联系类型,对其核心交往层进行局部结构性调整,从而整合网络资源,把握住市场机会... 从网络结构的视角分析了企业家把握市场机会的机理。在分析强弱联系的不同作用及互动关系的基础上,提出了企业家网络运用理论,企业家通过调整联系性质或强联系类型,对其核心交往层进行局部结构性调整,从而整合网络资源,把握住市场机会。最后,通过某公司老总整合网络资源实施"品牌战略"的案例实证了以上机理。 展开更多
关键词 网络运用 把握机会 核心交往层 局部强联系 强联系类型
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Endoscopic submucosal dissection for esophageal granular cell tumor using the clutch cutter 被引量:8
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作者 Keishi Komori Kazuya Akahoshi +9 位作者 Yoshimasa Tanaka Yasuaki Motomura Masaru Kubokawa Soichi Itaba Terumasa Hisano Takashi Osoegawa Naotaka Nakama Risa Iwao Masafumi Oya Kazuhiko Nakamura 《World Journal of Gastrointestinal Endoscopy》 CAS 2012年第1期17-21,共5页
Endoscopic submucosal dissection (ESD) with a knife is a technically demanding procedure associated with a high complication rate.The shortcomings of this method are the deficiencies of fixing the knife to the target ... Endoscopic submucosal dissection (ESD) with a knife is a technically demanding procedure associated with a high complication rate.The shortcomings of this method are the deficiencies of fixing the knife to the target lesion,and of compressing it.These shortcomings can lead to major complications such as perforation and bleeding.To reduce the risk of complications related to ESD,we developed a new grasping type scissors forceps (Clutch Cutter,Fujifilm,Japan) which can grasp and incise the targeted tissue using an electrosurgical current.Esophagogastroduodenoscopy on a 59-year-old Japanese man revealed a 16mm esophageal submucosal nodule with central depression.Endoscopic ultrasonography demonstrated a hypoechoic solid tumor limited to the submucosa without lymph node involvement.The histologic diagnosis of the specimen obtained by biopsy was granular cell tumor.It was safely and accurately resected without unexpected incision by ESD using the CC.No delayed hemorrhage or perforation occurred.Histological examination confirmed that the granular cell tumor was completely excised with negative resection margin.We report herein a case of esophageal granular cell tumor successfully treated by an ESD technique using the CC. 展开更多
关键词 ENDOSCOPIC SUBMUCOSAL dissection ESOPHAGEAL granular cell tumor CLUTCH CUTTER ENDOSCOPIC therapy grasping type SCISSORS forceps
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应用针式抓钳改良的单孔腹腔镜阑尾切除术1例报告 被引量:4
14
作者 陈洋 国士刚 +6 位作者 刘艳杰 袁杰庆 丁黎艳 姜增岩 李晓军 韩雪松 姜伟 《中国医药导报》 CAS 2022年第24期183-185,189,共4页
急性阑尾炎是外科最常见的急腹症之一,阑尾切除术作为主要的外科治疗方案被广泛开展。尽管既往报道的手术方式较多,鉴于患者对微创外科技术的强烈需求,腹腔镜阑尾切除术得到越来越广泛地开展。该研究报道了辽宁省朝阳市中心医院普外科2... 急性阑尾炎是外科最常见的急腹症之一,阑尾切除术作为主要的外科治疗方案被广泛开展。尽管既往报道的手术方式较多,鉴于患者对微创外科技术的强烈需求,腹腔镜阑尾切除术得到越来越广泛地开展。该研究报道了辽宁省朝阳市中心医院普外科2019年4月28日在国内首次开展的一项新技术—应用针式抓钳改良的单孔腹腔镜阑尾切除术1例,该术式通过针式抓钳辅助完成,脐下1 cm切口使患者手术创伤更小,可以有效地减轻术后切口疼痛,切口美容效果佳。通过30个月的术后随访,患者未出现阑尾残株炎、粘连性肠梗阻、脐疝、腹腔脓肿形成以及其他并发症,术后腹壁无明显可见瘢痕,远期临床效果良好。 展开更多
关键词 针式抓钳 腹腔镜阑尾切除术 单孔 病例报告
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警示型健康教育预防艾滋病的应用效果 被引量:4
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作者 刘大川 《中国当代医药》 CAS 2021年第9期144-146,共3页
目的探讨警示型健康教育预防艾滋病的应用效果。方法选取2016年2月~2019年2月抚顺市传染病医院内对本次研究知情的190名非HIV感染者作为调查对象,通过警示型健康教育模式干预,对比调查对象干预前后对艾滋病知识的了解情况。结果教育后... 目的探讨警示型健康教育预防艾滋病的应用效果。方法选取2016年2月~2019年2月抚顺市传染病医院内对本次研究知情的190名非HIV感染者作为调查对象,通过警示型健康教育模式干预,对比调查对象干预前后对艾滋病知识的了解情况。结果教育后的正确回答艾滋病知识情况高于教育前,差异有统计学意义(P<0.05);教育后艾滋病病毒感染者和艾滋病患者的抵触率低于教育前,差异有统计学意义(P<0.05)。结论警示型健康教育预防艾滋病,有利于非HIV感染者对艾滋病知识的进一步了解,从而帮助其养成正确的交友习惯和生活习惯。 展开更多
关键词 警示型健康教育 艾滋病 掌握情况 效果分析
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经脐腹腔镜联合针式抓钳在患儿疝囊高位结扎术中的应用效果观察
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作者 张登明 唐廷勇 范晓曦 《中外医药研究》 2023年第34期69-71,共3页
目的:观察经脐腹腔镜联合针式抓钳在患儿疝囊高位结扎术中的应用效果。方法:选取2022年1月—2023年6月佛山市三水区人民医院收治的腹股沟斜疝患儿56例作为研究对象,以随机数字表法分成对照组与研究组,各28例。对照组给予常规腹腔镜手术... 目的:观察经脐腹腔镜联合针式抓钳在患儿疝囊高位结扎术中的应用效果。方法:选取2022年1月—2023年6月佛山市三水区人民医院收治的腹股沟斜疝患儿56例作为研究对象,以随机数字表法分成对照组与研究组,各28例。对照组给予常规腹腔镜手术治疗,研究组给予经脐腹腔镜联合针式抓钳治疗。统计手术相关指标,术后并发症、术后隐匿性疝、对侧疝突出及术后半年复发率。结果:研究组手术时间、术后下床活动时间、术后疼痛时间、住院时间及切口长度均短于对照组,术中出血量、住院费用少于对照组,差异有统计学意义(P<0.001);研究组术后并发症总发生率低于对照组,差异有统计学意义(P=0.015)。结论:小儿疝囊高位结扎术中应用经脐腹腔镜联合针式抓钳可缩短手术时间、术后下床活动时间、术后疼痛时间及住院时间及切口长度,减少术中出血量及住院费用,降低术后并发症发生率,安全性较高。 展开更多
关键词 经脐腹腔镜 针式抓钳 疝囊高位结扎术 腹股沟斜疝
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Y型抓钉精益化单件流制造的研究及应用
17
作者 郑伟强 《机械工程与自动化》 2022年第3期215-216,共2页
通过对Y型抓钉精益化单件流生产模式的研究与应用,解决太原锅炉集团公司Y型抓钉产能提升的迫切需求。通过该生产模式应用前后产能、人工成本等方面的生产数据对比,阐述Y型抓钉制造应用精益化单件流生产模式的意义。
关键词 Y型抓钉 精益化单件流生产模式 传统制造工艺
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基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手抓取方法 被引量:2
18
作者 丛明 吴敏杰 +1 位作者 杜宇 李泳耀 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期29-35,共7页
针对桌面上单个物体场景的抓取任务,提出一种基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手自主抓取方法.受人类抓取策略启发,基于四种典型抓取模式建立物体的抓取模式数据集,并通过深度学习预测物体的抓取模式和抓取区域,利用图像处理获得抓取角度,... 针对桌面上单个物体场景的抓取任务,提出一种基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手自主抓取方法.受人类抓取策略启发,基于四种典型抓取模式建立物体的抓取模式数据集,并通过深度学习预测物体的抓取模式和抓取区域,利用图像处理获得抓取角度,从而简化欠驱动灵巧手的抓取规划.深度学习算法在测试集中的识别准确率达98.70%,对未知物体的识别准确率达82.70%,具有较好的泛化能力.当执行自主抓取时,深度学习方法的不准确性通过欠驱动手的自适应性得到了一定的补偿.通过UR3e机械臂搭载欠驱动灵巧手对24个物体进行抓取实验,在120次抓取中平均成功率为90.80%.实验结果表明所提方法能适应不同形状大小的物体,具备抓取实用性. 展开更多
关键词 欠驱动灵巧手 抓取模式识别 深度学习 自主抓取 图像处理
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欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计 被引量:1
19
作者 楚中毅 赖咪 燕少博 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期289-298,共10页
欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性,可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小,欠驱动指爪的稳定性会降低;若弹簧刚度选择过大,指爪的... 欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性,可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小,欠驱动指爪的稳定性会降低;若弹簧刚度选择过大,指爪的自适应能力会下降。因此,本文基于抓取状态平面法,对欠驱动指爪的被动弹性元件参数进行优化设计。首先,在欠驱动指爪静力学分析的基础上,建立弹簧刚度与驱动力的平衡方程。然后,通过对不同抓取模式拓扑转换的定量分析,获得欠驱动指爪与目标物之间不同的接触状态;同时为了保证稳定抓取,考虑了不同抓取模式下指爪弹性元件刚度与驱动力矩的参数匹配关系。在此基础上,基于抓取状态平面法建立被动弹性元件刚度与机构稳定区域关系的解析表达,并基于稳定区域面积最大化的思想,进行弹簧刚度的最优设计。最后,基于不同的抓取状态模型对弹簧刚度进行了优化设计,为后续欠驱动指爪机构设计和控制应用奠定理论和技术基础。 展开更多
关键词 欠驱动指爪 弹性元件 参数优化 抓取模式 抓取状态平面
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