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Development of ground control station and path planning for autonomous MUAV
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作者 洪晔 房建成 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2010年第6期789-794,共6页
For autonomous MUAV,the Ground Control Station(GCS)including hardware and modular software programming such as control modular,navigation modular,display modular and monitor modular becomes important equipment to be d... For autonomous MUAV,the Ground Control Station(GCS)including hardware and modular software programming such as control modular,navigation modular,display modular and monitor modular becomes important equipment to be developed.This paper emphasizes the global planning and the local replanning arithmetic based on three-dimensional velocity potential field for the moving threats.During the test on the ground and in the sky,GCS show the remote sensing information precisely and send the control command in time.The system can be used to assist in the function of autonomous complex task for MUAV. 展开更多
关键词 mini-unmanned aerial vehicle ground control station autonomous planning replanning MALFUNCTION
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基于Mission Planner的多功能水产养殖作业船自主导航控制系统设计与实现 被引量:11
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作者 姜宽舒 于泓 +3 位作者 高菊玲 张丰山 徐珩 顾佳伟 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第8期148-155,共8页
针对目前市场对水产养殖产品需求日益旺盛,而水产养殖设备自动化程度低、人工成本高等问题,设计一种基于Mission Planner开源地面站和GNSS(Global Navigation Satellite System)结合的多功能自主导航水产养殖作业船。该系统装置由明轮... 针对目前市场对水产养殖产品需求日益旺盛,而水产养殖设备自动化程度低、人工成本高等问题,设计一种基于Mission Planner开源地面站和GNSS(Global Navigation Satellite System)结合的多功能自主导航水产养殖作业船。该系统装置由明轮动力船、APM控制器、Mission Planner地面测控等系统组成。作业船有手动和自动导航两种控制模式,可以实现巡线、增氧、投饵、施药、水质监测等功能。在自动导航模式下,利用Mission Planner地面测控系统的通信模块、地图模块、数据保存模块和数据交互模块,可以实现无人船的航迹点路径规划、目标点读取、创建巡线任务以及显示作业船位置和航行轨迹等功能,规划船体指定的作业航线,实现全水域自主航行作业。使用该作业船进行GNSS—GPS北斗系统定位和作业船自动导航对比试验,系统试验结果表明作业船的定位误差控制在30 cm以内,自动导航模式下船体在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为0.37 m和0.09 m,基本符合实际作业的精确度和安全性要求。本文可为今后开展全自动水产养殖技术设备的研发提供理论和实践参考。 展开更多
关键词 水产养殖 自动导航 地面测控系统 航线规划 作业船
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Space Research Plan of China's Space Station 被引量:6
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作者 GU Yidong GAO Ming ZHAO Guangheng 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期595-599,共5页
China's manned spaceflight missions have been introduced briefly,and the research planning of space sciences for China's Space Station(CSS) has been presented with the topics in the research areas,including:li... China's manned spaceflight missions have been introduced briefly,and the research planning of space sciences for China's Space Station(CSS) has been presented with the topics in the research areas,including:life science and biotechnology,microgravity fluid physics and combustion science,space material science,fundamental physics,space astronomy and astrophysics,earth sciences and application,space physics and space environment,experiments of new space technology.The research facilities,experiment racks,and supporting system planned in CSS have been described,including:multifunctional optical facility,research facility of quantum and optic transmission,and a dozen of research racks for space sciences in pressurized module,etc.In the next decade,significant breakthroughs in space science and utilization will hopefully be achieved,and great contributions will be made to satisfy the need of the social development and people's daily life. 展开更多
关键词 太空研究计划 空间站 中国 微重力流体物理 空间物理学 科学研究计划 空间材料科学 航天任务
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陆地生态系统碳监测卫星自主任务规划研究
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作者 黄缙 蒋昱 +7 位作者 莫凡 张莎莎 姚鑫雨 张新伟 刘洁 周剑敏 刘益铭 张少雄 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期1-8,共8页
低轨遥感卫星往往以全球或全国范围内的特定地物为探测目标。为提高卫星在轨运行的自主性,文章提出了一种面向地物目标属性的遥感卫星自主任务规划方法。首先外推出预报点90 min后的星下点经纬度,并根据星载地图和太阳高度角,得到预报... 低轨遥感卫星往往以全球或全国范围内的特定地物为探测目标。为提高卫星在轨运行的自主性,文章提出了一种面向地物目标属性的遥感卫星自主任务规划方法。首先外推出预报点90 min后的星下点经纬度,并根据星载地图和太阳高度角,得到预报点的阳照/阴影、陆地/海洋、境内/境外属性。对地物目标属性信息进行平滑处理后,根据各载荷的地物目标属性,识别出各载荷的工作任务时间段,可实时实现提前约1个轨道圈的载荷自主任务规划。 展开更多
关键词 自主任务规划 地物目标属性 星载地图 太阳高度角 阳照/阴影属性 陆地/海洋属性 境内/境外属性
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Influence of earthquake direction on the seismic response of irregular plan RC frame buildings 被引量:3
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作者 Magliulo G Maddaloni G Petrone C 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2014年第2期243-256,共14页
The nonlinear response of structures is usually evaluated by considering two accelerograms acting simultaneously along the orthogonal directions. In this study, the infl uence of the earthquake direction on the seismi... The nonlinear response of structures is usually evaluated by considering two accelerograms acting simultaneously along the orthogonal directions. In this study, the infl uence of the earthquake direction on the seismic response of building structures is examined. Three multi-story RC buildings, representing a very common structural typology in Italy, are used as case studies for the evaluation. They are, respectively, a rectangular plan shape, an L plan shape and a rectangular plan shape with courtyard buildings. Nonlinear static and dynamic analyses are performed by considering different seismic levels, characterized by peak ground acceleration on stiff soil equal to 0.35 g, 0.25 g and 0.15 g. Nonlinear dynamic analyses are carried out by considering twelve different earthquake directions, and rotating the direction of both the orthogonal components by 30° for each analysis(from 0° to 330°). The survey is carried out on the L plan shape structure. The results show that the angle of the seismic input motion signifi cantly infl uences the response of RC structures; the critical seismic angle, i.e., the incidence angle that produces the maximum demand, provides an increase of up to 37% in terms of both roof displacements and plastic hinge rotations. 展开更多
关键词 plan irregularity nonlinear analyses reinforced concrete buildings seismic performance ground motion directionality
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基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法
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作者 徐彬 孙恒飞 +3 位作者 唐寿星 王雨桐 张旺旺 艾田付 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期189-199,共11页
针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三... 针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三个方法改进陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法性能。首先是基于动力边界决定状态空间加速度输入,差异化生成陆、空模态运动原语;其次是基于动力学约束剪枝,确保运动原语不超过速度边界;最后是构造轨迹优化代价函数优化轨迹平顺性、安全性及机动性。在仿真场景下的结果表明,所改进的算法在将空中平均速度提高了54.1%,平均路径总时间降低6.7 s,路径总代价降低22.00%,且算法运行时间降低0.069 s,充分发挥陆空两栖机器人上的强机动能力与高续航能力。 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 路径规划 Kinodynamic A^(*) 运动原语 轨迹优化
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Design of Ground Control Station for Operation of Multiple Combat Entities
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作者 Jinyeong Heo Suhwan Kim Yongjin James Kwon 《Journal of Computer and Communications》 2016年第5期66-71,共6页
Recently, if you look at the trend of the Unmanned Combat Entities (UCE) on the world that are actually operational, a large number of personnel per one UCE has been operating the GCS. However, UCEs to perform the att... Recently, if you look at the trend of the Unmanned Combat Entities (UCE) on the world that are actually operational, a large number of personnel per one UCE has been operating the GCS. However, UCEs to perform the attack/reconnaissance mission are very expensive assets and require a considerable amount of time to train for UCE operations. Accordingly, the future battlefield environment has become important to develop multiple UCE ground control station. In this study, we developed a multiple UCE GCS that one operator can operate up to four UCEs. The software was built with a total of 6 displays using a Lockheed Martin Corporation’s prepar3D. Scenario of research takes into account the operation of the South Korea-type future multiple UCEs, to take advantage of the simulation system, in this paper, we propose for each of the concepts and technologies. 展开更多
关键词 ground Control Station Multiple Unmanned Combat Entities Mission planning System Ergronomics Design Task Load
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面向月球科研站任务的地月准实时遥操作模拟验证系统设计与关键技术研究
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作者 王镓 胡国林 +4 位作者 罗益鸿 梁家林 万文辉 赵迪 薄正 《上海航天(中英文)》 CSCD 2024年第1期11-23,共13页
针对月球科研站任务地月遥操作需求和特点,设计地月准实时遥操作模拟验证系统,对其中的关键技术海量多尺度遥感数据环境感知、空地协同高精度定位、基于混合现实的预测仿真等进行了研究。提出了基于海量多尺度遥感数据的联合处理方法,... 针对月球科研站任务地月遥操作需求和特点,设计地月准实时遥操作模拟验证系统,对其中的关键技术海量多尺度遥感数据环境感知、空地协同高精度定位、基于混合现实的预测仿真等进行了研究。提出了基于海量多尺度遥感数据的联合处理方法,环境感知数据融合可处理米级至厘米级环境感知结果;设计基于空地多运动平台协同定位的原型软件,空地协同地标约束下,定位精度不低于轨道器影像1个像素;开发了带有力觉反馈的预测仿真验证平台,在2~3 s变时延约束下可在仿真环境下协同演示遥操作过程,真实还原从端的遥操作作业场景,提高遥操作的执行效率和安全性。为地面人员的方案设计、操作手训练、故障处置等提供实时支持,为我国未来实施月球科研站任务筑牢基础。 展开更多
关键词 月球科研站 遥操作 遥感制图 任务规划 空地协同定位 预测仿真
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空地异构无人系统侦察任务规划方法 被引量:1
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作者 张国辉 张雅楠 +1 位作者 高昂 许奥宇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期497-510,共14页
相对空中同构无人系统,空地异构无人系统的运动能力、资源载荷、作战场景等异构性质会导致约束条件增多,使求解模型计算量显著增加,协同作战任务的建模和大规模问题的高效求解是需要解决的关键问题。以无人系统完成任务的时间、路径代... 相对空中同构无人系统,空地异构无人系统的运动能力、资源载荷、作战场景等异构性质会导致约束条件增多,使求解模型计算量显著增加,协同作战任务的建模和大规模问题的高效求解是需要解决的关键问题。以无人系统完成任务的时间、路径代价、侦察收益为目标函数,同时考虑无人平台续航能力等约束条件,合理构建了空地异构无人系统侦察任务的多目标规划模型;针对具有多威胁区的城市作战环境,考虑无人平台任务路径的安全性和时效性,分别提出了无人机和无人车改进A^(*)算法路径规划策略。针对蛇优化算法(snake optimizer,SO)优化效果不稳定、容易陷入局部最优解的问题,结合粒子群算法和遗传算法提出了改进蛇优化算法(improved snake optimizer,IMSO);通过Python语言进行了仿真验证和与现有算法的对比分析,验证了模型的可行性和算法的优越性。不同算法在由小到大的3种任务载荷设置下独求解10次,IMSO的平均目标函数值分别为SO的100.11%、108.99%和110.01%,可以看出IMSO能多次跳出局部最优,算法的稳定性、最终适应度值均好于SO,在较大规模问题的求解上更具有优越性。 展开更多
关键词 无人作战 空地异构 任务规划 蛇优化算法 A^(*)算法
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空地一体化测绘多无人机飞行协同控制方法
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作者 刘锋 刘鹏 《科技通报》 2024年第10期21-24,共4页
针对多无人机在协同编队飞行过程中通信信息利用率低,导致无人机轨迹规划效果差、效率低等问题,本文提出了一种空地一体化测绘多无人机飞行协同控制方法。利用A*算法改进一致性算法,对多个共同飞行的无人机实行任务分配,通过改进的一致... 针对多无人机在协同编队飞行过程中通信信息利用率低,导致无人机轨迹规划效果差、效率低等问题,本文提出了一种空地一体化测绘多无人机飞行协同控制方法。利用A*算法改进一致性算法,对多个共同飞行的无人机实行任务分配,通过改进的一致性算法实行轨迹规划。根据无人机航向角、飞行高度和速度等信息,对无人机进行编队控制,实现多无人机飞行协同控制。实验结果表明:所提方法避障效果较优,适用于各类对多无人机控制精度要求较高的工作。 展开更多
关键词 空地一体化 多无人机飞行 协同控制 任务分配 轨迹规划
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澳大利亚海洋类国家公园露营地规划管理分析与启示——基于3个露营地的案例研究
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作者 康渊 董俞辰 +1 位作者 彭婉婷 吴承照 《国家公园(中英文)》 2024年第2期123-132,共10页
露营地是伴随世界国家公园建设过程中产生并逐渐普及的一种弱建设、低干扰的生态旅游设施。澳大利亚是一个被海洋包围的国家,海洋类国家公园建设较早,生态旅游设施相对完善,露营地规划管理相对成熟。通过对澳大利亚洲西海岸海洋类国家... 露营地是伴随世界国家公园建设过程中产生并逐渐普及的一种弱建设、低干扰的生态旅游设施。澳大利亚是一个被海洋包围的国家,海洋类国家公园建设较早,生态旅游设施相对完善,露营地规划管理相对成熟。通过对澳大利亚洲西海岸海洋类国家公园露营地规划管理的实际调研,采用案例研究方法,梳理了澳大利亚海洋类国家公园3个不同类型的露营地规划管理特点,分析了影响国家公园露营地规划管理的多种因素,揭示海洋类国家公园的选址规划,主要受海洋资源环境的游憩价值开发与海洋生态保护目标两大影响因素之间平衡关系的影响,认为科学的露营地规划管理是平衡海洋类国家公园海洋生态保护与海景游憩资源开发的重要途径之一,提出建立海洋类国家公园露营地建设从“选址规划”到“布局管理”综合性框架,为我国设立海洋类型国家公园营地规划管理提供借鉴启示。 展开更多
关键词 澳大利亚 海洋类国家公园 露营地 规划管理
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基于无人地面车辆补充采集的三维重构模型优化
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作者 杨东辉 王昱昊 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期650-659,共10页
为解决无人机单独采集图像生成三维(3D)重构模型存在破损和孔洞的问题,提出了一种基于无人地面车辆补充采集的3D模型优化方法。该方法耦合基于模型分辨率、三角网格结构和人工选点3种方法提取待优化区域,生成3D包围框和法向量信息,并利... 为解决无人机单独采集图像生成三维(3D)重构模型存在破损和孔洞的问题,提出了一种基于无人地面车辆补充采集的3D模型优化方法。该方法耦合基于模型分辨率、三角网格结构和人工选点3种方法提取待优化区域,生成3D包围框和法向量信息,并利用3D重构质量启发式方法生成补充采集视点。结果表明:在该方法优化下,粗糙3D模型的低质量区域得到了显著改善,模型投影像素尺寸平均减少66%;该方法可以有效提升了3D模型重构质量,为室外大规模精细3D重构领域提供了可靠的解决方案。 展开更多
关键词 三维(3D)重构 模型优化 几何代理 视点规划 无人地面车辆
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基于Frenet坐标下改进人工势场法的无人车局部路径规划 被引量:1
13
作者 姬鹏 郭明皓 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2097-2109,共13页
人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运... 人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。 展开更多
关键词 无人车 局部路径规划 人工势场法 Frenet坐标系
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基于PMC指数模型的知识产权政策评价研究
14
作者 陈立 高亮 《科技与法律(中英文)》 CSSCI 2024年第1期134-148,共15页
随着创新驱动发展战略深入实施,知识产权对国家治理体系现代化和高质量发展的作用日益凸显,完备科学的知识产权政策评价模型,有助于现行政策体系优化和未来政策制定。本文选取中央及省、自治区、直辖市出台的29个知识产权“十四五”规... 随着创新驱动发展战略深入实施,知识产权对国家治理体系现代化和高质量发展的作用日益凸显,完备科学的知识产权政策评价模型,有助于现行政策体系优化和未来政策制定。本文选取中央及省、自治区、直辖市出台的29个知识产权“十四五”规划政策,基于扎根理论和PMC指数模型,构建知识产权“十四五”规划政策评价模型,测算各政策文本的PMC指数并绘制PMC曲线图,从政策评价等级、四大地区政策、城市群政策等多个视角进行对比分析。研究表明:中国知识产权“十四五”规划政策体系整体质量良好,部分政策存在政策视野受限、政策覆盖面不足等问题,对新发展背景下知识产权发展的需求回应力度不足。基于此,提出强化政策协同性、健全政策评估体系、构建多主体参与机制等对策建议。 展开更多
关键词 知识产权政策 PMC指数模型 扎根理论 “十四五”规划 知识产权强省
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基于现场监控量测的高地应力隧道支护方案研究
15
作者 雷蕾 李朝安 吴洁 《交通与港航》 2024年第3期80-85,共6页
为研究高地应力状态下隧道施工围岩稳定情况,优化支护设计方案,以段家坪隧道为研究对象。根据段家坪隧道地质情况设计支护方案,进行现场试验。借助监控量测技术和FLAC3D数值模拟分析验证支护方案的可行性。研究得出高地应力隧道围岩变... 为研究高地应力状态下隧道施工围岩稳定情况,优化支护设计方案,以段家坪隧道为研究对象。根据段家坪隧道地质情况设计支护方案,进行现场试验。借助监控量测技术和FLAC3D数值模拟分析验证支护方案的可行性。研究得出高地应力隧道围岩变形分析结论及建议,为高地应力隧道施工选择合理的施工方法,制定切实可行的支护方案提供参考和依据。 展开更多
关键词 段家坪隧道 高地应力 监控量测 支护形式
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面向动态目标搜索与打击的空地协同自主任务分配方法
16
作者 费博雯 包卫东 +1 位作者 刘大千 朱晓敏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2346-2358,共13页
面向复杂城市环境中的运动目标搜索与打击任务,单域无人平台受视野范围和运动能力等限制,易出现目标遗漏和任务完成率低的问题。针对这些问题,提出一种面向动态目标搜索与打击的空地协同自主任务分配方法,通过结合无人机视野范围广以及... 面向复杂城市环境中的运动目标搜索与打击任务,单域无人平台受视野范围和运动能力等限制,易出现目标遗漏和任务完成率低的问题。针对这些问题,提出一种面向动态目标搜索与打击的空地协同自主任务分配方法,通过结合无人机视野范围广以及无人车机动性强的特点,提升空地无人系统的任务执行效率和区域覆盖率。一方面,针对未知运动目标,提出一种基于数字信息素的目标搜索模型,以平台协同收益和区域覆盖率为优化指标,保证在尽可能短的时间周期内发现区域中的所有目标。另一方面,面向动态到达的打击任务,构建基于可行路径规划的任务分配模型,以平台能耗和任务完成时间为目标函数,在保证任务完成率的同时,提高空地协同系统的资源利用率。与现有方法相比,所提方法能够在最短的时间内发现所有目标,区域覆盖率达到55%以上,且资源利用率为84.4%。实验结果表明,所提方法具备较好的目标搜索和任务执行能力。 展开更多
关键词 空地协同 数字信息素 目标搜索 任务分配 路径规划
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基于特征参数拟合的多地面目标双星星下点轨迹规划
17
作者 黄雄威 王蜀泉 +1 位作者 张扬 何胜茂 《中国科学院大学学报(中英文)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期665-676,共12页
为解决具有多次轨道机动能力、多探测目标、多探测器协同的对地观测任务的星下点轨迹规划优化问题,提出一种基于特征参数拟合的星下点轨迹快速计算方法,并采用基于数据库的星下点轨迹拼接方法建立优化模型。首先,对描述星下点轨迹的特... 为解决具有多次轨道机动能力、多探测目标、多探测器协同的对地观测任务的星下点轨迹规划优化问题,提出一种基于特征参数拟合的星下点轨迹快速计算方法,并采用基于数据库的星下点轨迹拼接方法建立优化模型。首先,对描述星下点轨迹的特征参数进行分析和提炼,采用多项式对特征参数进行拟合实现快速计算;然后,根据探测目标建立观测码数据库,再进一步整理成轨迹数据库;最后,建立基于轨迹数据库的优化模型,解决整个星下点轨迹规划问题。对第11届全国空间轨道设计竞赛的固定目标快速全覆盖任务进行仿真,能够在19.19 d内完成该任务,表明所提设计方法和方案,可用于各类近圆轨道的星下点轨迹设计。 展开更多
关键词 对地观测 星下点轨迹 特征参数拟合 数据库 轨迹规划 全国空间轨道设计竞赛
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水力压裂裂缝开裂压力影响因素分析及应用
18
作者 赵会波 《煤炭工程》 北大核心 2024年第9期127-135,共9页
为了合理确定水力压裂的压裂时机和钻孔方位布置,从水力压裂钻孔周围的应力分布状态出发,将钻孔的方位角和倾斜角作为水力压裂裂缝起裂压力的主要影响因素,在巷道地应力场分类的基础上,从钻孔参数(方位角、倾斜角)与地应力场类型角度对... 为了合理确定水力压裂的压裂时机和钻孔方位布置,从水力压裂钻孔周围的应力分布状态出发,将钻孔的方位角和倾斜角作为水力压裂裂缝起裂压力的主要影响因素,在巷道地应力场分类的基础上,从钻孔参数(方位角、倾斜角)与地应力场类型角度对水力压裂裂缝开裂压力的影响规律进行了研究。同时结合天地王坡煤矿采动影响下顶板三维主应力演化实测研究,确定了3308运输巷道压裂时机与钻孔空间布置原则,在此基础上提出受二次采动影响的3308运输巷双侧压裂方案。现场煤柱钻孔应力监测结果表明,采用双侧压裂方案相比常规压裂方案其峰值应力降低了52.9%。巷道围岩变形监测显示,双侧压裂方案与原压裂方案相比,顶板下沉量降低了14.0%,底鼓量降低了37.8%,两帮移进量降低了56.6%,3308运输巷道围岩得到了较好的保护。 展开更多
关键词 水力压裂 钻孔方位角 地应力场 卸压方案
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面向国土空间规划的地表基质分层分类调查监测研究
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作者 裴小龙 田野 +3 位作者 袁士松 秦天 刘航 祝晓松 《地质论评》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2270-2280,共11页
新时代生态文明建设为自然资源科学管理和国土空间现代化治理提出了更高的要求。基于此,自然资源部印发《自然资源调查监测体系构建总体方案》,首次提出“地表基质”概念,并已组织开展典型地区地表基质试点调查工作。然而目前地表基质... 新时代生态文明建设为自然资源科学管理和国土空间现代化治理提出了更高的要求。基于此,自然资源部印发《自然资源调查监测体系构建总体方案》,首次提出“地表基质”概念,并已组织开展典型地区地表基质试点调查工作。然而目前地表基质三级分类、调查对象、调查内容、技术体系等仍未形成统一认识和标准,严重制约着地表基质调查研究工作。笔者等通过深入辨析地表基质科学内涵,综合考虑国土农业空间、国土生态空间、国土城镇空间规划的数据支撑需求,依据地表基质空间属性特征,建立了地表基质分层分类模型。基于科学性、统一性、操作性和应用性的分类原则,提出了地表基质三级分类方案,进一步探讨明确了地表基质分层分类调查对象和调查内容,建立了一套地表基质调查监测技术体系。本研究可为进一步开展地表基质调查研究提供理论依据和借鉴参考。 展开更多
关键词 地表基质 国土空间规划 分层分类模型 三级分类 调查监测 技术体系
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基于图搜索的陆空两栖平台3D路径规划算法
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作者 孟庆京 司俊德 +3 位作者 张新钰 孙弘麟 王小宇 荣松松 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期253-260,共8页
为了解决陆空两栖平台路径规划能效与寻径效率问题,提出了一种基于图搜索算法的全局路径规划算法。考虑了空中飞行能耗与地面行驶能耗模型的不同,结合起飞阈值、地面移动成本系数、空中移动成本系数等参数决定模态切换机制,在遇到难以... 为了解决陆空两栖平台路径规划能效与寻径效率问题,提出了一种基于图搜索算法的全局路径规划算法。考虑了空中飞行能耗与地面行驶能耗模型的不同,结合起飞阈值、地面移动成本系数、空中移动成本系数等参数决定模态切换机制,在遇到难以越过的障碍时使用逃脱算法脱困,当允许地面通过时优先采用地面行驶的方式到达目标点以提升寻径效率与能效。为验证该算法,分别建立了针对陆空2种模式下的能耗模型,在现有交通规则约束下完成城市场景和虚拟迷宫测试。结果表明:本算法的搜索效率相较于对照组算法提升了30%以上,有效提升搜寻效率的同时降低了能量消耗。 展开更多
关键词 陆空两栖平台 跨模态路径规划 图搜索算法 模态切换策略
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