基于VxWorks的自治-遥控水下机器人半双工通信设计和实现

针对自治-遥控水下机器人(ARV)硬件平台特点,基于VxWorks操作系统,采用RS-485通信方式,应用互斥锁机制,开发了半双工通信软件。通讯测试结果说明,当控制程序周期在200 ms左右时,嵌入式版能较好地收发数据,符合ARV操控的实时性要求。