基于速度控制的轮式滑动转向移动机器人航向跟踪

针对轮式滑动转向移动机器人(WSMR)航向跟踪困难的问题,提出了基于神经网络训练的速度控制航向跟踪算法.介绍滑动转向原理并建立模型,采用虚拟样机仿真软件ADAMS构建WSMR虚拟样机.结合Matlab采用提出的算法对样机航向跟踪进行动态仿真.可视化的三维仿真结果表明,该算法可有效地实现航向跟踪.

川渝地区页岩气专用连续管作业机的研制

现有的连续管作业机中,超过?50.8 mm-5 000 m的作业机均为拖装结构,受山区多陡坡、急转弯等道路条件限制,底盘动力和转弯半径等不满足要求;同时,研制的?50.8 mm-6000 m连续管作业机作业时须两车并排放置,操作员只能依靠摄像头监测滚筒排管情况,不符合作业习惯。为此,研制了两车一橇结构的车载式连续管作业机。该作业机采用主车+辅车+操作橇的结构形式,将控制室、控制室软管滚筒和发电机等部件安装在一个可升降的运输橇中,形成操作橇,作业机主车底盘安装连续管滚筒处采用框架式结构,可实现滚筒下沉1.05 m,确保滚筒具有?50.8 mm-6 000 m连续管的缠绕能力。现场应用结果表明,该作业机可实现通井作业,最大下井深度达5 075 m,满足川渝地区页岩气井的各类作业要求。

移动式火驱电点火器配套起下装备的研制

火驱是稠油油藏有效的开发方式之一,油层点火是火驱成功的前提。针对传统连续管车在移动式火驱电点火作业中存在占井周期长、运行成本高等问题,研制了橇装移动式电点火器配套起下装备。该装备主要由可拆卸滚筒橇、打开式注入头橇组成,可在连续管不被截断的情况下,将作业橇组移动至其他井组进行电点火器的起下作业。现场应用效果表明:该装备可满足多口井同步点火需求,具有利用率高、适用性强的特点,单井点火运行成本降低60%以上。该技术可为火驱的大规模实施提供技术支持。

橇装式油井套管气利用换热装置的研究与应用

复杂小断块油田油井分散,油井套管气生产单井产气量差别大,随油井分布而分散,利用难度大。为了有效利用这些套管气资源,通过对油井产气量与换热负荷的计算,确定了相应的匹配关系,把套管气燃气供给、热能转换、循环供热、外置换热器、自动控制等部分设计成一个撬块,研发了橇装式油井套管气利用换热装置。该装置实现了橇装化、模块化和智能化,解决了单井点套管气的利用,提高了生产效益。

不同倾角巷道下掘进机的防滑控制研究

为研究悬臂式掘进机在复杂底板行走时防滑控制的可靠性,基于综掘工作面巷道底板特性分析,得到不同情况下掘进机履带打滑率与牵引力的计算函数。掘进机牵引力因打滑率的增加而迅速减小,从而严重影响掘进机正常掘进,求取不同路况下的掘进机履带期望打滑率计算方法,并通过分析掘进机掘进阻力,建立了倾斜巷道中掘进机掘进动力学模型,提出了基于BP神经网络的PID掘进机履带防滑控制方法。通过Simulink与AMESim建立系统仿真模型与液压模型,基于Matlab得到控制算法,并模拟3种典型底板防滑控制情况。仿真结果表明,BP神经网络PID防滑控制系统具有较高的控制精度、响应速度与环境适应能力,保证掘进机在不同路况下的正常掘进。

低温卷取钢坯头部和尾部跟踪智能控制技术的研究

随着现代热连轧生产工艺的不断提高，对热轧卷取机的控制系统也提出了更高要求。基于改进卷取带铜低温跟踪检测技术和减小咬铜时的头部打滑的目的，采用了智能控制方案能够动态调整控制器参数的方法，通过MAT—LAB，SIMUUNK系统仿真的试验，实现了带钢在200～300℃可以正常卷取，批量生产出热轧双相钢。

液压举升装置在海上平台修井作业中的应用

为缓解双井区平台钻修井任务紧张,无修井机平台修井作业钻井船资源有限、协调周期长的难题状况,引入液压举升装置。采用滑移轨道承载和套管头承载两种方式,在海上平台进行修井作业实践,证实采用液压举升装置替代常规修井机进行修井作业,修井作业时效与常规钻修机相当,可降低海上油气田开发成本,提高油气田的生产效率和经济效益,保障油田持续高产、稳产。

80万t/a戴维甲醇工艺装置锅炉加药系统设计方案的优化与选择

化学品计量投加系统在各种工业领域中应用广泛。介绍了80万t/a戴维甲醇项目锅炉化学品加药系统的方案设计特点;论述了最终优化方案的选择确定依据和系统配置特点;分析了对于工艺过程和设备特性的理解在加药方案优化设计和设备选型过程的重要性。

LGQ360B分体式海洋防爆型连续管作业橇组开发

连续管作业技术在海洋平台的应用中具有高效率、低成本和可带压作业等优点,但是海洋作业严格的要求和苛刻的工作环境制约了连续管设备在海洋平台的应用。为此,研发了LGQ360B分体式海洋防爆型连续管作业橇组。该橇组由动力橇、控制橇、连续管滚筒橇、注入头与井控橇组成。橇组采用液压驱动、电液控制,发动机通过分动箱驱动液压泵组,通过橇组之间快速连接液压管线为注入头、连续管滚筒及防喷器等提供动力与控制,实现连续管在井内的起下作业。现场测试及应用结果表明:橇组各项指标达到设计要求,机组运行稳定,性能可靠,使用效果良好。该设备的开发成功有助于推动海洋平台连续管作业的快速发展。