机器人高精度轨迹跟踪与运动控制方法关键技术研究

随着科技的迅速发展,机器人技术已经成为现代工业、医疗、服务等多个领域的核心技术,这些应用要求机器人不仅要有高度的操作精度,还要能在复杂和动态的环境中稳定工作。基于此,本文提出了一种结合优化算法和模糊控制的轨迹跟踪方法,旨在提高跟踪精度和控制的响应速度,相比于传统方法,在轨迹跟踪精度和控制稳定性方面表现更优,以期在各类机器人应用中实现更高的精确度、更好的适应性和更强的稳定性。

隧道炮孔高精度定位及水封抑尘控制爆破施工工艺研究

文章以深圳外环高速公路东莞段工程第一施工合同段龙眼山隧道为工程背景,展开技术研究,总结、提炼了一套隧道炮孔高精度定位及水封抑尘控制爆破施工技术。在前期钻孔阶段,基于红外投影技术,采用红外投影设备将压缩成胶片的炮孔布设图直接投影至隧道掌子面上,再由工人进行油漆打点,钻孔工人根据油漆点位置进行精准钻孔施工。在隧道爆破阶段,将常规水压爆破施工技术进行改进,在传统封堵水袋中加入水溶性黏尘剂,显著增加了爆破后水雾的黏尘效果。在炮筒封堵中综合运用树脂类快凝封堵剂,显著减少了爆破能量的损失,同时强化其爆破效果,降低材料损耗。

双向外倾斜变截面“孔雀羽毛”状幕墙钢柱在昆明南站的施工技术研究

昆明南站高铁站房工程西侧外立面整体造型为“孔雀羽毛”状,结构形式为大型双向倾斜变截面钢结构。结合现场实际情况采用既有楼板双机抬吊施工方案,为保障安装过程中安全、精确、有序,通过计算起重吊装回转半径、异型结构吊耳位置及钢结构临时支撑体系相对位置,使其更科学、合理。通过变形观测、焊接变形及挠度变形控制,提高了钢结构施工精度。通过工程实际施工效果的检验,为今后类似工程提供了可参考实例。

三维激光扫描与BIM技术在泵闸流道变截面偏差检测中的应用

异形混凝土流道变截面是水利泵闸工程施工控制的重难点,为克服变截面施工质量偏差人工检测手段控制难度大、精度低等问题,有必要探索三维激光扫描技术在该部位质量检测方面的实际应用效果。总结三维激光扫描与BIM相结合的技术流程,分析三维激光扫描的技术理论方法,以新川沙泵闸工程为应用案例,通过高精度非接触式扫描技术获得异形流道的点云数据,收集三维空间坐标信息生成点云模型,与施工图纸建立的BIM模型进行对比分析。结果表明:施工质量偏差分析精确到毫米级,±20 mm以内的偏差占87.21%,点云模型站间误差最大为9.8mm,表明该方法用于泵闸工程异形混凝土流道质量偏差检测是可行的。本研究可为其他泵闸工程质量控制的精度可视化提供指导和借鉴意义。

利用高精度频差控制器提升机组一次调频性能

电厂一次调频面临的主要问题包括网频与机组汽机转速越限时刻存在偏差,15s贡献指数、30s贡献指数、积分电量贡献指数未达到要求,机组转速测量不够精确等。针对以上问题利用高精度转速控制器提升机组一次调频性能,效果明显。

高密度电法在第四系松散含水层水识别与防控中的应用

露天煤矿安全生产与地下水赋存有密切的联系,为准确探测浅层砂层、含水层厚度,查明第四系松散含水层水的分布规律,有效控制水对安全生产影响,以扎哈淖尔露天煤矿为研究对象,运用高密度电法物探技术,结合软件反演计算,绘制了反演电阻率断面图,识别了潜水层和隔水层分界线及砂层含水情况,精准建立疏干井降低地下水位,控制渗流涌水。研究结果表明:高密度电法细化了砂层和含水砂层富水程度,有效提升了疏干井疏干效果。

围岩控制与煤巷快速掘进工艺研究

在快速掘进过程中,某矿形成了大断面煤巷,该大断面煤巷存在承载能力弱、易受周围工作面采动影响、现场施工条件差的问题,严重影响井下的采掘接续,使可平行作业的项目无法同时进行,从而影响企业生产效率。为此,采用数值计算、理论分析以及现场实测的方法对某矿围岩控制与煤巷快速掘进工艺进行研究,通过分析某矿的地质条件、围岩稳定影响因素以及快速掘进机组工艺,优化了某矿的快速掘进工艺,从而提高了企业生产效率,保证了某矿井下的安全高效生产。

1800吨级运梁车总体方案设计及关键技术

1800吨级运梁车用于某工程高架桥部分50 m/1800 t预制箱梁的运输,同时配合架桥机架梁。文中采用4台单车同步配合跨左右双幅箱梁运梁,运梁车通过数据通信线、钢桁架以及液压闭式系统并联技术将4台单车结合成一个整体,解决了多车组同步困难、不准确率高的难题;设计了一种轮组均衡自动升降系统,解决了大横坡超高段运梁两题受扭的难题;提出了一种运梁车运行路径规划方法及自动驾驶运行控制方法,解决了运梁车行驶过程中跑偏的问题。其研究成果在杭甬复线宁波段一期工程投入使用。截止到2022年8月底,累计运输箱梁330余片,实现驮运过现浇3次。

电能计量装置的配置与防窃电管理策略分析

阐述电能计量装置的合理配置与防窃电管理策略是电力系统运行的关键环节。分析电能计量装置配置的关键要素,从加强电表安装与接线作业管控等方面,探讨电能计量装置防窃电管理策略。

小断面深竖井开挖技术

目前水利工程隧道优先规划深埋深隧洞,通风竖井同步加深,致使竖井开挖安全质量风险管控难度增大。相较与常规钻爆法施工,该文基于小断面竖井硬岩段的开挖,展开工艺操作要点、相关管控措施等技术研究,经过对比分析,采用水磨钻工艺确保进度受控前提下,安全风险更低、质量成型效果更佳,且操作简单。

基于载波平滑伪码的高精度航天扩频体制测距技术

在航天扩频测控系统中,伪码测距技术可以有效避免相位模糊,但是码长也限制了其相位测量精度,而载波测距技术则具有更高的相位测量精度。针对扩频测控体制,提出了一种基于载波平滑伪码的高精度航天扩频体制测距技术,该技术利用锁相环获得的载波相位对伪码值进行平滑,在保留伪码测距无相位模糊特性的基础上进一步提升测量精度,从而减小测距接收机的随机误差。仿真结果和试验数据表明:该方法能有效提高星地测距精度,测量精度达到毫米量级,具有很强的实用价值。

面向光/电孔径的低雷达散射载体设计技术

各类光/电孔径的雷达隐身实现及配套用的低散射载体设计已是当前工程领域非常关注的问题,但长期以来一直欠缺系统性的、通用性的方法。该文首先梳理了相关工作的背景和发展动态,接着分析了低散射载体设计中所用到的基本电磁散射原理以及高精度高效率的仿真方法。面向一般性的技术需求,不仅深入研究了总体的设计逻辑以及详细的分区设计过程,结合软件还给出了具体的操作步骤。通过结合典型应用需求的案例设计及结果分析,展示了所述低散射载体设计方法的科学性和有效性,同时也探讨了后续的研究空间。

5G通信技术在智能化煤矿的应用与研究

5G通信技术已成为煤炭行业重点关注对象,它凭借高速率、低时延、广连接等特点有效解决了井下信号传输难题。5G通信技术相比于其他通信技术,在关键技术和性能方面具有较大优势。通过分析5G通信技术的优势及其在智能化煤矿中的应用,发现5G通信技术在矿井5G无线通信系统架构、基于5G通信系统的井下高精度定位与应用服务、设备远程操控以及井下安全监测信息采集等方面具有显著优势。对煤炭行业5G通信系统建设与煤矿智能化发展提出了一定的建议,帮助煤炭行业科学合理地推进5G通信网络部署。

高精密零件运用视觉检测技术的研究探讨

在制造业中,高精密零件是必不可少的组成部分。由于高精密零件的制造精度要求极高,常常需要采用精密的制造工艺和设备。如果零件存在制造缺陷或几何形状偏差等问题,可能会影响零件的性能,甚至会对整个系统造成严重损害。因此,对于高精密零件的质量控制显得尤为重要。视觉检测技术是一种高效、精准的质量控制方法,已被广泛应用于各种制造行业。视觉检测系统通过使用高分辨率摄像机、图像处理软件和机器学习算法等技术手段,能够快速检测并识别零件的缺陷和偏差,提高生产效率和质量。

水利隧洞工程防治高承压水技术的研究与应用

在水利隧洞工程施工过程中,会出现高承压水洞段,对防治技术的研究与工程实践实现了高承压水洞段的有效防治,减少了人力物力的投入,避免了洞段的淹没,保证了施工安全,满足了质量要求,为工程建设创造了便利条件,实践证明效果良好,可在类似工程中推广应用。

运营期高速铁路精测网复测技术探讨

常规的运营期高速铁路精测网复测技术存在效率低,占用天窗时间长,复测的平面坐标、高程成果与原测量成果吻合程度较差等问题,并且不能完全满足运营维护的需要。本文从各级精测网复测控制网布设、测量精度及数据处理方法出发,对各级精测网复测与数据处理方法进行优化改进,提出运营期高速铁路精测网正向与逆向复测技术,并基于国内某条运营期高速铁路精测网复测工程项目,验证新方法的可行性和适用性。结果表明,该技术不仅大幅提高了运营期高速铁路精测网复测工作效率,还提高了CPIII三维网的精度及与其原测成果的吻合程度,很好地解决了常规复测方法所存在的问题。

TBM高浓度瓦斯洞段钻孔排放治理施工技术研究

阐述在深埋超长地下隧洞工程TBM掘进施工过程中,遭遇高瓦斯浓度洞段钻孔排放治理施工技术。施工过程中通过在瓦斯洞段布设瓦斯测压孔及排放孔,实现了对隧洞瓦斯压力及稳定性的实时监测,掌握了隧洞瓦斯及地质情况等基础数据;实现了瓦斯泄压排放,降低隧洞瓦斯浓度;同时对通风布置进行优化改进,增大了隧洞通风量,加快了瓦斯排放效率。钻探排放完成后对瓦斯排放孔进行灌浆封堵,防止瓦斯再次聚集溢出,整个施工过程安全可靠且高效。

大断面巷道掘支工艺优化与围岩控制关系的研究

为解决榆树坡煤矿大断面巷道掘进时围岩变形破坏严重,难以维护的问题,采用FLAC^(3D)数值模拟软件,对比分析了不同掘进、支护方案下的巷道围岩稳定性,得出合理的掘支方案为"分次掘进+锚杆索支护+巷帮滞后注浆。现场应用结果表明:采用优化后的掘支方案,巷道围岩整体变形量较小,控制效果显著。

基于高精度地质雷达大断面隧道含水构造连续智能感知技术研究

大断面隧道含水地质构造具有地质条件复杂、地质灾害多发、孕灾特性隐蔽等特点,传统的检测方法常采用高精度地质雷达进行超前地质检测预报,存在杂波影响大、人工依赖强、检测精度低等问题。本文从高精度地质雷达检测原理出发,分析了GPR检测在大断面隧道含水构造态势感知中面临的难题,为GPR检测雷达特征提取、分析和灾害预测分别构建了数学模型,并提出了一种基于ResNet卷积神经网络的连续智能感知技术实现。

食品包装用易拉罐变形测量及自动质量监测体系关键技术的研究

研发了一种用于食品包装易拉罐变形测量及自动质量监测的体系,该体系采用非接触式测量技术,结合图像处理和机器学习算法,利用高精度传感器实现自动控制。通过对易拉罐表面图像的处理,提取出变形信息,并应用机器学习算法实现自动监测,从而实现精确测量和高效读数。研究还涉及高精度传感器技术的研究和自动控制技术的实现。该体系的应用有望提高食品包装易拉罐质量监测的准确性和效率,进一步增强食品包装的质量和安全性,对食品包装行业具有重要的应用价值。