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Positioning-control Based on Trapezoidal Velocity Curve for High-precision Basis Weight Control Valve 被引量:3
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作者 Bo Wang Wei Tang +1 位作者 JiXian Dong Feng Wang 《Paper And Biomaterials》 2017年第2期42-50,共9页
Traditionally, basis weight control valve is driven by a constant frequency pulse signal. Therefore, it is difficult for the valve to match the control precision of basis weight. Dynamic simulation research using Matl... Traditionally, basis weight control valve is driven by a constant frequency pulse signal. Therefore, it is difficult for the valve to match the control precision of basis weight. Dynamic simulation research using Matlab/Simulink indicates that there is much more overshoot and fluctuating during the valve-positioning process. In order to improve the valve-positioning precision, the control method of trapezoidal velocity curve was studied. The simulation result showed that the positioning steady-state error was less than 0.0056%, whereas the peak error was less than 0.016% by using trapezoidal velocity curve at 10 positioning steps. A valve-positioning precision experimental device for the stepper motor of basis weight control valve was developed. The experiment results showed that the error ratio of 1/10000 positioning steps was 4% by using trapezoidal velocity curve. Furthermore, the error ratio of 10/10000 positioning steps was 0.5%. It proved that the valve-positioning precision of trapezoidal velocity curve was much higher than that of the constant frequency pulse signal control strategy. The new control method of trapezoidal velocity curve can satisfy the precision requirement of 10000 steps. 展开更多
关键词 high-precision basis weight control valve precision positioning control trapezoidal velocity curve Matlab/Simulink simulation
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Research on key control technologies of all-position automatic welding machine 被引量:1
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作者 曾惠林 杜则裕 +1 位作者 马静 黄福祥 《China Welding》 EI CAS 2009年第3期69-73,共5页
The pipeline all-position automatic welding machine system is a special welding system for automatically welding circumferential joint of pipeline on site, which has been widely used to the long-distance pipeline cons... The pipeline all-position automatic welding machine system is a special welding system for automatically welding circumferential joint of pipeline on site, which has been widely used to the long-distance pipeline construction projects due to the advantages of automatic control for welding parameters at all-position, moving speed of bugs and operating. In this paper, the key control technologies of PAWM all-position automatic welding machine ( developed by Pipeline Research Institute of CNPC) such us the automatic control system, control software, personal digital assistant (PDA) software and complex programmable logic device ( CPLD ) program as well us the control method of welding parameter have been described detailedly. With the higher welding quality, higher welding effwiency and lower labor intensity, PA WM all-position automatic welding machine has been successfully applied in many famous pipeline construction projects. 展开更多
关键词 key control technology ALL-positION automatic welding machine welding parameters
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数字孪生下的液压缸机械运行位置自动控制 被引量:1
3
作者 陈珩 《自动化与仪表》 2024年第1期24-29,共6页
液压缸机械系统非线性特征复杂,机械运行行为特征不明确,位置控制结果存在偏差,对此,该文提出数字孪生下的液压缸机械运行位置自动控制方法。连续检测液压缸机械系统运行状态,构建非线性状态方程,对比实际测量数据与输出数据的差异,选取... 液压缸机械系统非线性特征复杂,机械运行行为特征不明确,位置控制结果存在偏差,对此,该文提出数字孪生下的液压缸机械运行位置自动控制方法。连续检测液压缸机械系统运行状态,构建非线性状态方程,对比实际测量数据与输出数据的差异,选取RBF核函数与支持向量机,机械运行位置变化量,描述机械运行行为特征,建立位置控制目标函数,将最高适应度值对应的位置点自动更新为副本位置点,引入猫群算法求解目标函数,对位置控制目标函数的全局最优解展开更新,实现液压缸机械运行位置自动控制。实验结果表明,所提方法应用后,位移检测曲线与实际位移曲线之间的偏差较小,且在恒负载工况下和变负载工况下,位移稳态误差均较小,说明其机械运行位置自动控制结果精度高、控制效率高、控制精度高。 展开更多
关键词 数字孪生技术 液压缸 机械运行位置 自动控制 RBF核函数
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基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案 被引量:2
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作者 金龙 张凡 +1 位作者 刘佰阳 郑宇 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期518-526,共9页
模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于... 模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性. 展开更多
关键词 冗余机器人 数据驱动 位姿控制 轨迹跟踪
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一种PMSM位置伺服系统的动态建模与控制
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作者 王禹智 吴志强 徐世超 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期226-233,共8页
本文根据永磁同步电机(PMSM)的基本电磁关系及其动态数学模型建立了位置伺服控制模型,按照闭环负反馈控制原理,设计了具有电流、速度、位置三闭环的位置控制系统。首先,根据PMSM矢量控制的特性,利用3S/2S和2S/2R的坐标变换理论,建立了... 本文根据永磁同步电机(PMSM)的基本电磁关系及其动态数学模型建立了位置伺服控制模型,按照闭环负反馈控制原理,设计了具有电流、速度、位置三闭环的位置控制系统。首先,根据PMSM矢量控制的特性,利用3S/2S和2S/2R的坐标变换理论,建立了位置伺服系统在同步坐标系下的动态数学模型,同时给出了按照转子磁场定向的位置控制策略和算法;其次,研究了基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的数字实现,并根据电机的数学模型,在MATLAB/Simulink环境中构建了三环模型,同时搭建了基于DSP实验样机。在仿真和实验中直轴、交轴以及速度和位置均采用PI控制,在控制参数的整定过程中,遵循先内环(电流环),后速度环,再位置环的增量调试原理,实现了同步电机的位置闭环控制;最后,对仿真结果和试验结果进行了对比分析,说明了模型的正确性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 位置伺服系统 空间矢量脉宽调制 矢量控制 增量调试原理
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隧道炮孔高精度定位及水封抑尘控制爆破施工工艺研究 被引量:1
6
作者 邢康宁 黎颉 +1 位作者 赵丽 凡林 《工程技术研究》 2024年第7期65-67,共3页
文章以深圳外环高速公路东莞段工程第一施工合同段龙眼山隧道为工程背景,展开技术研究,总结、提炼了一套隧道炮孔高精度定位及水封抑尘控制爆破施工技术。在前期钻孔阶段,基于红外投影技术,采用红外投影设备将压缩成胶片的炮孔布设图直... 文章以深圳外环高速公路东莞段工程第一施工合同段龙眼山隧道为工程背景,展开技术研究,总结、提炼了一套隧道炮孔高精度定位及水封抑尘控制爆破施工技术。在前期钻孔阶段,基于红外投影技术,采用红外投影设备将压缩成胶片的炮孔布设图直接投影至隧道掌子面上,再由工人进行油漆打点,钻孔工人根据油漆点位置进行精准钻孔施工。在隧道爆破阶段,将常规水压爆破施工技术进行改进,在传统封堵水袋中加入水溶性黏尘剂,显著增加了爆破后水雾的黏尘效果。在炮筒封堵中综合运用树脂类快凝封堵剂,显著减少了爆破能量的损失,同时强化其爆破效果,降低材料损耗。 展开更多
关键词 隧道炮孔 高精度定位 水封抑尘控制 爆破施工工艺 红外投影技术 水溶性黏尘剂
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煤矿无轨运输机器人多智能体控制系统关键技术研究
7
作者 周德华 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2024年第7期213-218,共6页
为了解决煤矿下井无轨辅助运输效率低、柴油机尾气污染较大、智能化、信息化水平较低等问题,提出了以锂离子电池为动力源的煤矿井下无轨运输机器人的设计方案。无轨运输机器人具备零排放、环境感知、多信息融合、自主路径规划、自导航... 为了解决煤矿下井无轨辅助运输效率低、柴油机尾气污染较大、智能化、信息化水平较低等问题,提出了以锂离子电池为动力源的煤矿井下无轨运输机器人的设计方案。无轨运输机器人具备零排放、环境感知、多信息融合、自主路径规划、自导航、自主行走等功能,以及煤矿井下特定区域的物料自主转运功能。给出了无轨运输机器人的技术架构;详细介绍了无轨运输机器人的底盘结构与底盘电气系统设计、逻辑控制过程和无轨运输机器人无线通信与自主定位设计方案;介绍了环境感知与路径规划的方案设计。 展开更多
关键词 无轨运输机器人 线控技术 无线通信 自主定位 路径规划
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基于LoRa技术的液压阀门阀位开度控制方法研究
8
作者 黄杉 张菲 +2 位作者 张赫 姜帅 赵天慧 《液压气动与密封》 2024年第3期18-22,共5页
受液压阀门工作状态推力扭矩转换关系的影响,导致阀位开度控制偏差较大。为提高阀门阀位开度的控制精度,提出基于LoRa技术的液压阀门阀位开度控制方法。根据液压阀门的具体结构分析阀门开度控制时的影响因素,以此确定了当前阀门的工作状... 受液压阀门工作状态推力扭矩转换关系的影响,导致阀位开度控制偏差较大。为提高阀门阀位开度的控制精度,提出基于LoRa技术的液压阀门阀位开度控制方法。根据液压阀门的具体结构分析阀门开度控制时的影响因素,以此确定了当前阀门的工作状态,基于分析结果,结合LoRa技术设计用于阀位开度控制的自动化控制方法,确定阀位开度控制流程,基于PI控制原理完成构建模型中的开度控制器设计,并在其中引入OF控制器实施修正PI开度控制器的控制偏差,以此实现液压阀门阀位开度自动化控制。实验结果表明,使用该方法开展阀位开度控制时,控制效果好、性能高。 展开更多
关键词 LoRa技术 液压阀门 阀位开度 PI控制原理
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微正压条件下板式降膜MVR蒸发装置的工艺设计与应用
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作者 贾梦阳 童玉宝 +3 位作者 闫海龙 殷鹏 孙磊 杨莉莉 《油气田地面工程》 2024年第3期42-48,共7页
传统负压蒸发技术存在传热效率低、设备投资大、真空稳定性差、水质不稳定、最终乏汽冷凝成本高等问题。深入研究微正压蒸发理论依据及应用条件,提出热能平衡因子Δqz是控制微正压蒸发系统稳定运行的关键因素,不凝气外排所携蒸汽热能及... 传统负压蒸发技术存在传热效率低、设备投资大、真空稳定性差、水质不稳定、最终乏汽冷凝成本高等问题。深入研究微正压蒸发理论依据及应用条件,提出热能平衡因子Δqz是控制微正压蒸发系统稳定运行的关键因素,不凝气外排所携蒸汽热能及冷凝水、外排浓水热能的回收是保障微正压工况下MVR系统平稳运行的重要措施。MVR板式降膜蒸发工艺在微正压条件下运行,装置产水矿化度小于等于30 mg/L,降膜蒸发板换热系数相较于微负压蒸发提高10%以上,总体设备投资减少约6%~8%,消泡剂、pH调节剂加药量大幅减少。通过对比微负压与微正压两种工况下的运行数据表明:微正压控制蒸发工艺参数具有产水水质更优、换热系数更大、投资更省、能耗更低、降低药剂耗量等优势。 展开更多
关键词 MVR蒸发 微正压蒸发 板式降膜蒸发器 微正压控制技术 不凝气排放
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绿汁江大桥大倾角隧道锚主缆预应力锚固系统定位技术
10
作者 陈健 《世界桥梁》 北大核心 2024年第3期42-47,共6页
绿汁江大桥为主跨780 m的单塔单跨钢箱梁悬索桥,玉溪岸隧道锚总长86 m,锚塞体底板与水平面夹角54°,主缆预应力锚固系统定位精度要求高达3 mm。针对锚固系统定位测量的重难点,分别采用精密导线法、双导线法布设洞外、洞内加密控制网... 绿汁江大桥为主跨780 m的单塔单跨钢箱梁悬索桥,玉溪岸隧道锚总长86 m,锚塞体底板与水平面夹角54°,主缆预应力锚固系统定位精度要求高达3 mm。针对锚固系统定位测量的重难点,分别采用精密导线法、双导线法布设洞外、洞内加密控制网;建立锚固系统数学模型,将隧道锚坐标系转换为整体坐标系,计算索股预应力管道坐标,并与软件建立的锚固系统三维几何模型中的坐标对比,经复核坐标转换结果准确。主缆预应力锚固系统随锚碇基础及填芯混凝土施工逐层安装定位,采用全站仪三维坐标法及精确修正球气差常数的全站仪三角高程差分法对测量高程进行修正。定位时,首先进行后锚面模板精调;接着基于锚垫板与索股预应力管道同轴调整原理,调整锚垫板与对应索股预应力管道轴线相垂直以及锚垫板的平整度,进行后锚垫板定位;然后安装定位支架,进行索股预应力管道定位;最后进行前锚垫板定位,实测锚固系统定位精度小于3 mm。 展开更多
关键词 悬索桥 大倾角隧道锚 锚固系统 加密控制网 坐标系转换 全站仪三维坐标法 施工测量 定位技术
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自动化集装箱堆场远程控制技术
11
作者 于灏琛 《自动化应用》 2024年第5期84-86,92,共4页
从自动化集装箱堆场基础理论出发,通过设计其远程控制系统,并分析远程控制自动调度模块、自动定位技术、集卡定位及引导技术,有效提高了集装箱堆场的工作效率,降低了人力成本和运营风险,为企业的生产经营提供了有力支持。
关键词 自动化集装箱 远程控制 自动定位技术
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基于优化PID算法的掘进机截割头位置控制方法研究
12
作者 常玉祥 《自动化应用》 2024年第11期102-104,107,共4页
针对传统悬臂式掘进机截割头位置控制方法存在精度较低、控制性能较差、输出响应时间较长、系统抗干扰能力较弱等问题,研究了悬臂式掘进机位置控制技术,分析了悬臂式掘进机结构组成,搭建了掘进机截割头运动学模型。提出模糊PID控制并优... 针对传统悬臂式掘进机截割头位置控制方法存在精度较低、控制性能较差、输出响应时间较长、系统抗干扰能力较弱等问题,研究了悬臂式掘进机位置控制技术,分析了悬臂式掘进机结构组成,搭建了掘进机截割头运动学模型。提出模糊PID控制并优化PID控制器,在MATLAB中进行仿真研究。结果表明,优化后的PID控制器输出响应时间由0.45 s缩短到0.32 s,系统的响应速度和抗干扰能力都明显提升,采用模糊PID控制算法使得系统输出响应较快、超调量小,系统稳定性大大提高。研究结论可为悬臂式掘进机智能化控制的相关研究提供一定的理论参考。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 截割头 位置控制技术 PID控制 模糊PID控制
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大型复杂曲面玻璃幕墙高精度施工技术研究
13
作者 谢智敏 梁文森 钟浩标 《工程技术研究》 2024年第7期89-91,共3页
文章以某市农商银行总部玻璃幕墙专业工程为研究对象,研究满足高精度安装要求的大型复杂曲面玻璃幕墙施工技术,提出BIM技术、3D扫描技术、激光全站仪定位技术联合应用的施工方法,有效完成了玻璃幕墙优化设计、构配件3D数据提取和高精度... 文章以某市农商银行总部玻璃幕墙专业工程为研究对象,研究满足高精度安装要求的大型复杂曲面玻璃幕墙施工技术,提出BIM技术、3D扫描技术、激光全站仪定位技术联合应用的施工方法,有效完成了玻璃幕墙优化设计、构配件3D数据提取和高精度安装,提升了大型复杂曲面玻璃幕墙的施工质量。 展开更多
关键词 玻璃幕墙 BIM技术 3D扫描技术 激光全站仪定位技术 质量控制
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智能化技术在正负压机组远程控制中的应用
14
作者 严磊 《医用气体工程》 2024年第4期55-58,共4页
工程化进程持续推进背景下,对正负压机组运行提出严格要求。而传统控制手段无法满足远程操控要求,并存在操作复杂、维护难度高等问题。对此可借助智能化技术来实现对机组的远程自动化控制。本文通过分析智能化技术,阐明其在正负压机组... 工程化进程持续推进背景下,对正负压机组运行提出严格要求。而传统控制手段无法满足远程操控要求,并存在操作复杂、维护难度高等问题。对此可借助智能化技术来实现对机组的远程自动化控制。本文通过分析智能化技术,阐明其在正负压机组中的实践应用。 展开更多
关键词 智能化技术 电气工程 正负压机组 远程控制
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大型波浪双曲金属屋面施工质量控制技术研究
15
作者 耿彬 《广东土木与建筑》 2024年第3期116-118,共3页
厦门某新建高铁站站房工程为波浪形双曲面金属屋面,给屋面工程的实施带来了诸多困难和新的挑战。以项目大型波浪双曲金属屋面安装施工为例,对安装施工过程中难点进行分析,通过采用适宜的测量定位、安装方法和严格的质量控制制度,保证了... 厦门某新建高铁站站房工程为波浪形双曲面金属屋面,给屋面工程的实施带来了诸多困难和新的挑战。以项目大型波浪双曲金属屋面安装施工为例,对安装施工过程中难点进行分析,通过采用适宜的测量定位、安装方法和严格的质量控制制度,保证了大型波浪双曲金属屋面的施工质量,满足了规范及设计要求,可供类似项目进行参考。 展开更多
关键词 大型双曲金属屋面 波浪形 施工技术 测量定位 质量控制
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智慧公共停车库中的G1和G2区别分析
16
作者 杨焱 《集成电路应用》 2024年第4期363-365,共3页
阐述G1、G2室内智慧停车场的定义、特点和功能。比较G1和G2室内智慧停车场的设计和建设要求,包括收费系统道闸、停车场专用电子地图、停车信息采集发布设备、泊车智能管控设备、停车场(库)定位基站。从建设前景来看,G2更能体现智慧应用... 阐述G1、G2室内智慧停车场的定义、特点和功能。比较G1和G2室内智慧停车场的设计和建设要求,包括收费系统道闸、停车场专用电子地图、停车信息采集发布设备、泊车智能管控设备、停车场(库)定位基站。从建设前景来看,G2更能体现智慧应用的建设目标。 展开更多
关键词 智能控制技术 定位基站 设计导则 公共停车库设计
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H infinity Control for Sandwiched Maglev Stage with Dynamic Damping 被引量:1
17
作者 Ningran Song Shuyuan Ma +2 位作者 Zongqing Zhang Shansi Zhang Changmeng Liu 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2019年第2期218-225,共8页
An H infinity(H∞)controller for a sandwiched maglev positioning stage is proposed.The maglev positioning stage has a special structure:a sandwiched maglev stage,consisting of repulsive linear motors and attractive li... An H infinity(H∞)controller for a sandwiched maglev positioning stage is proposed.The maglev positioning stage has a special structure:a sandwiched maglev stage,consisting of repulsive linear motors and attractive linear motors,which have better levitation performance.Forces on the sandwiched maglev stage are analyzed and modeled.The positioning controller is designed based on the feedback linearized model with a dynamic damping system.The design of the H infinity controller for stage positioning is derived as a series of linear matrix inequalities(LMIs)which are efficiently solved in Matlab.The proposed controller and its effectiveness is demonstrated compared to PID method. 展开更多
关键词 sandwiched structure positioning STAGE MAGLEV technology H infinity(H∞)control
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Navigation and Control of the PRISMA Formation: In-Orbit Experience 被引量:1
18
作者 Simone D'Amico Robin Larsson 《Journal of Mechanics Engineering and Automation》 2012年第5期312-320,共9页
This paper presents flight results and lessons learned from the Spaceborne Autonomous Formation Flying Experiment (SAFE) conducted by the German Space Operations Center in the frame of the Swedish PRISMA technology ... This paper presents flight results and lessons learned from the Spaceborne Autonomous Formation Flying Experiment (SAFE) conducted by the German Space Operations Center in the frame of the Swedish PRISMA technology demonstration mission. PR1SMA involves two fully autonomous formation-flying spacecraft which have been launched in June 2010 in a dawn/dusk orbit at an altitude of 750 km. SAFE represents one of the first demonstrations in low Earth orbit of an advanced guidance, navigation and control system for dual-spacecraft formations. Innovative techniques based on carrier-phase differential GPS (Global Positioning System), relative eccentricity/inclination vectors and impulsive maneuvering are validated and tuned in orbit to achieve centimeter accurate real-time relative navigation, reliable formation keeping at the meter level and flexible formation reconfiguration capabilities. The technologies demonstrated within SAFE are considered as key precursors of future distributed satellite systems for unrivaled remote sensing and space exploration. 展开更多
关键词 Formation flying navigation and control GPS (global positioning system) technology demonstration flight results.
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国内外露天矿山无人驾驶研究现状分析与发展前景 被引量:3
19
作者 陈善有 郭洋 +4 位作者 田斌 李涛 刘宾 郭顺 江松 《现代矿业》 CAS 2023年第12期12-16,共5页
随着智慧矿山建设的提出和无人驾驶技术的日趋成熟,传统露天采矿迎来了“矿用卡车无人驾驶”的应用热潮。对比分析国内外露天矿山无人驾驶技术的发展与现状,梳理其应用的基础条件及优势,并分析其在未来的发展前景。梳理发现,环境感知、... 随着智慧矿山建设的提出和无人驾驶技术的日趋成熟,传统露天采矿迎来了“矿用卡车无人驾驶”的应用热潮。对比分析国内外露天矿山无人驾驶技术的发展与现状,梳理其应用的基础条件及优势,并分析其在未来的发展前景。梳理发现,环境感知、定位导航、路径规划、运动控制等技术是露天矿卡车实现自动驾驶的核心技术,各项核心技术及其主要算法各有优缺点。预测多传感器融合环境感知、组合导航定位、基于深度学习的路径规划以及基于神经网络模型的运动控制等技术的应用是未来露天矿无人驾驶技术发展的必然趋势。 展开更多
关键词 无人驾驶技术 露天矿山 环境感知 定位导航 路径规划 运动控制
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面向复杂城乡区地籍调查的控制测量方法探讨 被引量:1
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作者 丁德生 黄远程 +1 位作者 熊良生 石晓春 《地理空间信息》 2023年第6期96-98,共3页
从首级GNSS控制网布设、GNSS RTK控制测量、导线控制布设这三方面介绍了海珠区实践应用实例并对生产所遇到的关键技术问题,通过卫星定位技术结合传统测量技术,采用多种控制测量方法配合与协同作业方式有效实现了地籍调查的控制测量全覆... 从首级GNSS控制网布设、GNSS RTK控制测量、导线控制布设这三方面介绍了海珠区实践应用实例并对生产所遇到的关键技术问题,通过卫星定位技术结合传统测量技术,采用多种控制测量方法配合与协同作业方式有效实现了地籍调查的控制测量全覆盖,保证了界址点的测量精度(特别是村庄内部及其隐蔽部位)。充分发挥各自优势进行协同作业,有效节省了财力、物力和人力,提高了测量工作效率。 展开更多
关键词 地籍调查 控制网 GNSS RTK 界址点 图根导线 卫星定位技术
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