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DESIGN AND ANALYSIS FOR NEW DISCRETE TRACKING-DIFFERENTIATORS 被引量:10
1
作者 Wang Xinhua Chen Zengqiang Yuan ZhuzhiDept. of Automation,Nankai Univ.,Tianjin 300071,China. 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2003年第2期214-222,共9页
In this paper,some kinds of linear and nonlinear tracking-differentiators are designed by using suitable exponent functions instead of switch functions,and the stability of these tracking-differentiators is proved.Fro... In this paper,some kinds of linear and nonlinear tracking-differentiators are designed by using suitable exponent functions instead of switch functions,and the stability of these tracking-differentiators is proved.From the result of simulations,it is manifest that the tracking speeds of these kinds of linear and nonlinear tracking-differentiators are very high,and their design procedures are simple. 展开更多
关键词 linear tracking-differentiator nonlinear tracking-differentiator stability switch function.
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Design of a Modified Tracking Differentiator
2
作者 Zhigao Liu Yaguang Jiang 《World Journal of Engineering and Technology》 2017年第4期668-674,共7页
A modified tracking differentiator is proposed. Firstly, a nonlinear odd exponent continuous function is adopted which is only stable at one equilibrium point and proved the global asymptotic stability of the modified... A modified tracking differentiator is proposed. Firstly, a nonlinear odd exponent continuous function is adopted which is only stable at one equilibrium point and proved the global asymptotic stability of the modified tracking differentiator by select a Lyapunov function. Through combining of the nonlinear and linear function properly, it can be sure that the state converges to the equilibrium point with high speed automatically no matter that the state was far away from the equilibrium point or near to it, and it can prevent the chattering.?Simulation results show that the modified tracking differentiator tracking results?are?superior to the classical nonlinear tracking differentiator, and the response?of state variables tracking differentiator estimated?is?almost coincide with the real state of the variables of the given system. 展开更多
关键词 tracking differentiator LYAPUNOV FUNCTION nonlinear SWITCH FUNCTION CHATTERING
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Fuzzy Modeling, Tracking Control and Synchronization of the Rossler's Chaotic System
3
作者 方建安 范丹丹 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2004年第3期175-179,共5页
In this paper, a novel method to model, track control and synchronize the Rossler’s chaotic system is proposed. The fuzzy logical system is used so that the fuzzy inference rule is transferred into a type of variable... In this paper, a novel method to model, track control and synchronize the Rossler’s chaotic system is proposed. The fuzzy logical system is used so that the fuzzy inference rule is transferred into a type of variable coefficient nonlinear ordinary differential equation. Consequently the model of the chaotic system is obtained. Then a fuzzy tracking control and a fuzzy synchronization for chaotic systems is proposed as well. First, a known tracking control for the Rossler’s system is used in this paper. We represent the Rossler’s chaotic and control systems into fuzzy inference rules. Then the variable coefficient nonlinear ordinary differential equation is also got. Simulation results show that such an approach is effective and has a high precision. 展开更多
关键词 fuzzy modeling tracking control SYNCHRONIZATION variable coefficient nonlinear ordinary differential equation
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基于NESO-LFDC的四旋翼无人机滑模姿态控制 被引量:2
4
作者 桂洋 郑柏超 高鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1075-1083,共9页
针对四旋翼无人机姿态控制中存在空气动力学特性复杂,易受干扰的特性,提出一种基于非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NESO)和低频干扰补偿器(low-frequency disturbance compensator,LFDC)的非奇异快速终端滑模... 针对四旋翼无人机姿态控制中存在空气动力学特性复杂,易受干扰的特性,提出一种基于非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NESO)和低频干扰补偿器(low-frequency disturbance compensator,LFDC)的非奇异快速终端滑模控制方法。该方法内环设计了NESO和LFDC结合,以获得干扰补偿值并补偿总干扰的低频分量。在外环设计了跟踪微分器和可变切换增益的非奇异快速终端滑模控制器,用于补偿虚拟干扰估计值的误差和总干扰的高频分量。仿真结果表明,该控制方法可以更好地估计总干扰的低频和高频分量,减少虚拟干扰估计值的误差对四旋翼无人机姿态控制的影响,并提升响应速度。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 非线性扩张状态观测器 跟踪微分器 低频干扰补偿器 非奇异快速终端滑模控制
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基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制器设计
5
作者 符式康 刘俊辉 +1 位作者 陈昊 单家元 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期3820-3826,共7页
针对大迎角飞行控制过程中存在的强气动非线性和模型不确定性,提出一种基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制方法。考虑飞行器大迎角飞行姿态控制动力学特性,设计了外环为动态逆、内环为增量动态逆的控制器。针对采用传统跟踪微分器获得... 针对大迎角飞行控制过程中存在的强气动非线性和模型不确定性,提出一种基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制方法。考虑飞行器大迎角飞行姿态控制动力学特性,设计了外环为动态逆、内环为增量动态逆的控制器。针对采用传统跟踪微分器获得增量动态逆所需的角加速度信息时存在的信号颤振和滤波效果差的问题,采用非线性函数和线性函数结合的方式,设计了一种改进的跟踪微分器。通过大迎角飞行数值仿真,验证了设计的跟踪微分器在准确提取角加速度的同时具有一定的抗噪性,基于此微分器设计的增量动态逆控制器对气动不确定性具有鲁棒性。 展开更多
关键词 改进跟踪微分器 非线性 增量动态逆控制 气动不确定性
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Distributed velocity-free formation tracking control for clustered UAVs under virtual leader-follower framework
6
作者 ZHANG ZhaoYu DUAN HaiBin 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期1538-1552,共15页
The collective formation control problem of a cluster of rotorcraft unmanned aerial vehicles(UAVs)is investigated in this article.The consensus tracking towards formation centroid with following UAVs forming a predefi... The collective formation control problem of a cluster of rotorcraft unmanned aerial vehicles(UAVs)is investigated in this article.The consensus tracking towards formation centroid with following UAVs forming a predefined configuration around the leader is considered as the objective.Unlike prior studies,the information of the central reference trajectory,which is deemed as a virtual leader in the leader-follower topology,is not directly accessible for partial nodes through the communication network.Therefore,a novel distributed formation tracking control scheme is promoted.Besides,a decentralized saturation observer is employed to estimate the reference acceleration signal of the virtual leader.In the absence of linear velocity measurement,two sliding manifolds are proposed by introducing the relative discrepancy terms of position and velocity.Then a smooth saturation operator in the form of a sigmoid function is applied to generate the command force input.Moreover,under the dilemma of constrained capabilities of the airborne sensors equipped on the rotorcrafts,the angular velocity is difficult to acquire.Two cascaded auxiliary attitude error systems are established on each rotorcraft system to synthesize the rotating torque with no need to require the angular velocity measurement.Due to the strong coupling and nonlinearity of the rotorcraft UAV system,the command angular velocity and the derivatives of command input are hard to obtain.Then a continuous nonlinear differentiator is proposed to work with the difficulties in deriving the explicit expression of system derivatives.Thereafter,a detailed stability analysis is conducted progressively on the angular control loop,reference trajectory observer loop,and the position control loop.A simulation scheme for a cluster of four rotorcraft UAVs tracking sinusoidal trajectory are presented and the formation control results are proven advantageous in comparison with the control protocol in previous literature. 展开更多
关键词 distributed formation control unmanned rotorcraft clusters velocity-free tracking nonlinear differentiator
原文传递
一种改进机械臂轨迹规划算法研究
7
作者 陈磊 《机械工程师》 2024年第8期111-115,119,共6页
传统S型加减速规划算法计算量大及机器人存在最大速度、最大加速度、最大加加速度的阈值,难以根据时间参数规划出一条用时最短曲线。为解决此问题,文中提出一种采用非线性跟踪微分器动态调参加减速规划算法。首先,在传统S型加减速规划... 传统S型加减速规划算法计算量大及机器人存在最大速度、最大加速度、最大加加速度的阈值,难以根据时间参数规划出一条用时最短曲线。为解决此问题,文中提出一种采用非线性跟踪微分器动态调参加减速规划算法。首先,在传统S型加减速规划的基础上,引入了自抗扰控制技术中的非线性跟踪微分器(Nonlinear Tracking Differentiator);其次,利用跟踪微分器的离散表达形式得到了加加速度、加速度、速度和位移随时间变化的曲线;最后,跟踪微分器以位移、最大速度、最大加速度及最大加加速度为限制参数,能够规划出用时最短的曲线。仿真试验结果表明,改进的S型加减速规划算法能够将运行时间缩短27.5%,有效地提高了系统的工作效率。 展开更多
关键词 自抗扰控制 非线性跟踪微分器 实时动态调参 S型加减速规划 时间最短
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基于自适应非线性跟踪微分器的直线电机位置和速度检测方法 被引量:1
8
作者 周世炯 李耀华 +3 位作者 史黎明 范满义 张明远 刘进海 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期24-33,共10页
为了解决直线电机的位置和速度检测的问题,设计了基于激光器阵列的光栅传感器位置检测系统,提出一种利用非线性跟踪微分器的直线电机速度测量方法,对电机动子位置进行准确跟踪以及对动子的速度进行测量。针对传统的非线性跟踪微分器在... 为了解决直线电机的位置和速度检测的问题,设计了基于激光器阵列的光栅传感器位置检测系统,提出一种利用非线性跟踪微分器的直线电机速度测量方法,对电机动子位置进行准确跟踪以及对动子的速度进行测量。针对传统的非线性跟踪微分器在一定速度下处理测量噪声干扰和相位延迟存在矛盾的问题,设计了一种自适应非线性跟踪微分器,其参数能够跟随电机动子的运动速度自动调整,频率特性分析证明了其良好的微分特性。仿真和实验结果均证明了所设计的直线电机光栅位置检测方法和自适应非线性跟踪微分器测速的有效性,在电机运行的全速范围内都能够很好地抑制测量误差以及滤波效应带来的延迟,获得全程精确且快速的电机动子位置信号和速度输出信号。 展开更多
关键词 直线电机 光栅传感器 位置和速度检测 自适应参数 非线性跟踪微分器 全速范围
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基于改进NDO复合控制在像旋补偿机构的应用
9
作者 王嘉辰 任彦 刘宁 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第11期120-126,共7页
针对扰动会对航空成像系统像旋补偿伺服机构跟踪精度产生影响的问题,提出一种改进型复合控制算法。首先,针对等效扰动,提出一种基于有限时间双曲正弦跟踪微分器(FSTD),用来构造改进非线性干扰观测器(NDO),使系统对参数摄动不敏感且对扰... 针对扰动会对航空成像系统像旋补偿伺服机构跟踪精度产生影响的问题,提出一种改进型复合控制算法。首先,针对等效扰动,提出一种基于有限时间双曲正弦跟踪微分器(FSTD),用来构造改进非线性干扰观测器(NDO),使系统对参数摄动不敏感且对扰动估计更加精确;其次,为了提升系统的跟踪精度,结合变速趋近律的思想设计新型高阶滑模控制器(N-HSMC),保证系统快速性的同时还能有效削弱抖振;最后,通过仿真对比验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 伺服系统 跟踪微分器 非线性干扰观测器 变速趋近律 滑模控制
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高稳快速非线性-线性跟踪微分器设计 被引量:20
10
作者 赵鹏 姚敏立 +1 位作者 陆长捷 胡友涛 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期43-48,共6页
针对典型跟踪微分器函数形式复杂、稳定性差和输出振颤明显的问题,设计了一种改进的高稳定性快速收敛非线性-线性跟踪微分器(MTD).首先通过引入非线性奇指数函数环节和线性函数环节构造MTD的跟踪函数,然后利用李雅普诺夫直接法和系统等... 针对典型跟踪微分器函数形式复杂、稳定性差和输出振颤明显的问题,设计了一种改进的高稳定性快速收敛非线性-线性跟踪微分器(MTD).首先通过引入非线性奇指数函数环节和线性函数环节构造MTD的跟踪函数,然后利用李雅普诺夫直接法和系统等价性证明MTD的全局渐近稳定性,最后通过对参数物理意义和参数变化对跟踪输出精度影响的分析得到MTD参数整定规则.跟踪过程中,当状态与平衡点距离较远时,MTD以非线性环节为跟踪函数主体驱动状态向平衡点快速收敛,以提高系统输出的跟踪速度;当状态与平衡点接近时,MTD以线性环节为跟踪函数主体驱动状态平稳逼近平衡点,以抑制系统输出振颤.仿真表明,MTD参数容易整定,与典型跟踪微分器相比,MTD在系统稳定性、收敛速度和输出平稳性方面具有优势,且具有滤波功能. 展开更多
关键词 跟踪微分器 李雅普诺夫直接法 非线性 滤波
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全程快速非线性跟踪-微分器 被引量:49
11
作者 王新华 陈增强 袁著祉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期875-878,共4页
设计一种快速收敛的非线性跟踪_微分器,使系统在远离平衡点和接近平衡点都能自动快速地向平衡点收敛,并采用线性与非线性组合的连续函数形式,而不需要切换函数,从而防止了系统的抖振现象.
关键词 非线性跟踪-微分器 控制系统 连续函数 非线性 线性
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BTT导弹块模型的鲁棒自适应设计 被引量:22
12
作者 胡云安 晋玉强 +1 位作者 查旭 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期225-230,共6页
针对BTT导弹的非线性模型,给出了其适合用backstepping设计方法的块控模型。充分利用系统的结构特点,结合块控原理、backstepping设计方法、鲁棒控制和自适应控制方法,提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法。允许系统中的每一个子块都... 针对BTT导弹的非线性模型,给出了其适合用backstepping设计方法的块控模型。充分利用系统的结构特点,结合块控原理、backstepping设计方法、鲁棒控制和自适应控制方法,提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法。允许系统中的每一个子块都存在不确定性,采用非线性跟踪微分器减小了backstepping设计中的"计算膨胀"问题,并且避免了系统控制矩阵未知时控制器可能的奇异问题,证明了系统的状态跟踪误差和参数误差指数收敛于原点的一个邻域。最后给出的仿真结果显示了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 BTT导弹 非线性跟踪微分器 鲁棒自适应 BACKSTEPPING 块控
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改进的非线性跟踪微分器设计 被引量:44
13
作者 史永丽 侯朝桢 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期647-650,659,共5页
在对典型跟踪微分器深入研究的基础上,提出一种改进的非线性跟踪微分器.该跟踪微分器综合了线性跟踪微分器和非线性跟踪微分器的优点,不但无颤振现象,而且具有良好的动态响应和较强的滤波能力,兼顾了快速性和准确性的要求,可实现任意信... 在对典型跟踪微分器深入研究的基础上,提出一种改进的非线性跟踪微分器.该跟踪微分器综合了线性跟踪微分器和非线性跟踪微分器的优点,不但无颤振现象,而且具有良好的动态响应和较强的滤波能力,兼顾了快速性和准确性的要求,可实现任意信号的跟踪和微分.该跟踪微分器形式简单、易于实现.仿真结果表明,改进型非线性跟踪微分器具有优良的性能. 展开更多
关键词 跟踪微分器 非线性 线性 滤波
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非线性PID控制器在超导磁储能装置中的应用 被引量:4
14
作者 彭晓涛 程时杰 +1 位作者 王少荣 唐跃进 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2004年第11期62-66,共5页
基于非线性比例积分微分PID(Proportional Integration Differential)控制器在设计上具有不依赖于被控系统数学模型的特点,设计了用于电力系统的超导磁储能装置SMES(Superconducting Mag-netic Energy Storage)的非线性PID控制器。概述... 基于非线性比例积分微分PID(Proportional Integration Differential)控制器在设计上具有不依赖于被控系统数学模型的特点,设计了用于电力系统的超导磁储能装置SMES(Superconducting Mag-netic Energy Storage)的非线性PID控制器。概述了非线性PID控制器利用"跟踪-微分器"非线性结构产生控制所需的比例、积分、微分信号的原理。介绍了含SMES的电力系统模型及非线性PID控制器的设计。数字仿真结果验证了所设计的控制器是可行的,同时表明该控制器结构简单、易实现。 展开更多
关键词 非线性PID控制器 超导磁储能 SMES 电力系统 数字仿真 跟踪 设计 微分器 验证 模型
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非线性跟踪微分器在光电编码器测速中的应用 被引量:17
15
作者 王帅 王建立 +1 位作者 陈涛 李洪文 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期849-853,共5页
给出了一种基于位置测量的实时速度估计方法,并应用于轴角编码器测速。该算法基于非线性跟踪微分器理论,采用对输入信号进行数值积分的方式,快速准确地估计出其微分信号,避免了常规差分算法带来的噪声放大问题;算法不依赖于对象模型,计... 给出了一种基于位置测量的实时速度估计方法,并应用于轴角编码器测速。该算法基于非线性跟踪微分器理论,采用对输入信号进行数值积分的方式,快速准确地估计出其微分信号,避免了常规差分算法带来的噪声放大问题;算法不依赖于对象模型,计算量小,易于实现。给出了该算法的理论依据,以及基于欧拉方法的离散表达公式,并进行了数值仿真分析和实验验证。实验结果表明:该方法能有效地降低编码器采样频率和测量噪声对测速的影响,明显提高低速测量的实时性和准确性,进一步将此方法应用于实验系统的速度闭环反馈控制,在不改变控制器参数的情况下,将0.004(°)/s的速度波动方差从1.563(″)/s减少到1.066(″)/s,改善了低速跟踪的速度平稳性。仿真和实验证明了该方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分器 速度估计 光电编码器 数字速度测量 低速测量
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基于状态重构的吸气式高超声速飞行器鲁棒反演控制 被引量:5
16
作者 卜祥伟 吴晓燕 +1 位作者 马震 张蕊 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期314-319,355,共7页
针对吸气式高超声速飞行器参数不确定弹性体模型,仅考虑速度、高度和俯仰角速度可测的情况,提出了一种基于状态重构的鲁棒反演控制器设计方法。首先,将被控对象模型表示为严格反馈形式,分别采用动态逆和反演设计实际控制律和虚拟控制律... 针对吸气式高超声速飞行器参数不确定弹性体模型,仅考虑速度、高度和俯仰角速度可测的情况,提出了一种基于状态重构的鲁棒反演控制器设计方法。首先,将被控对象模型表示为严格反馈形式,分别采用动态逆和反演设计实际控制律和虚拟控制律;其次,引入反正切跟踪微分器来简化虚拟控制律求导运算,并用于对弹道角和攻角进行状态重构;最后,为了保证反演控制器的鲁棒性,基于非线性-线性跟踪微分器,设计了一种新型非线性干扰观测器,可实现对模型不确定项的精确估计和补偿。仿真结果表明,所提策略取得了较高的状态重构精度,控制器能够克服模型不确定项的影响,且能保证速度和高度对参考输入的稳定跟踪。 展开更多
关键词 吸气式高超声速飞行器 鲁棒反演控制器 反正切跟踪微分器 状态重构 非线性-线性跟踪微分器 非线性干扰观测器
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双曲正弦非线性跟踪微分器设计 被引量:11
17
作者 卜祥伟 吴晓燕 +1 位作者 张蕊 朱付景 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期107-111,138,共6页
针对传统跟踪微分器算法复杂、参数整定困难和噪声抑制能力有限的不足,设计了一种新型双曲正弦非线性跟踪微分器(HNTD)。引入终端吸引子函数和双曲正弦函数构造了HNTD的跟踪函数,并证明了其全局一致渐近稳定性。通过仿真分析设计参数变... 针对传统跟踪微分器算法复杂、参数整定困难和噪声抑制能力有限的不足,设计了一种新型双曲正弦非线性跟踪微分器(HNTD)。引入终端吸引子函数和双曲正弦函数构造了HNTD的跟踪函数,并证明了其全局一致渐近稳定性。通过仿真分析设计参数变化对HNTD频域特性的影响,为其设计参数的整定提供参考。双曲正弦函数既能保证HNTD状态收敛的快速性,又能有效避免平衡点附近的颤振现象;终端吸引子函数则保证了HNTD对噪声良好的抑制效果。仿真结果表明,HNTD的跟踪和滤波效果与传统跟踪微分器相比,不仅结构形式简单、设计参数相对较少、整定规则明确,而且在跟踪精度、响应速度和滤波能力等方面均具有一定的优势。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分器 终端吸引子函数 双曲正弦函数 抑制噪声
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高精度快速非线性离散跟踪微分器 被引量:28
18
作者 谢云德 龙志强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期127-132,共6页
对二阶连续系统最速控制设计中采用的综合函数作了分析,得到了一种新的高精度、快速离散非线性跟踪微分器,并对其滤波特性、微分提取特性进行了初步分析.分析表明,这种跟踪微分器对输入信号具有很好的跟踪能力,能够滤除噪声和提取微分信... 对二阶连续系统最速控制设计中采用的综合函数作了分析,得到了一种新的高精度、快速离散非线性跟踪微分器,并对其滤波特性、微分提取特性进行了初步分析.分析表明,这种跟踪微分器对输入信号具有很好的跟踪能力,能够滤除噪声和提取微分信号.相位延迟小,幅值衰减小,因而具有跟踪的快速性、准确性.最后,给出了数值仿真例子来验证该算法;并给出了一个实验结果,证实了算法的可行性. 展开更多
关键词 跟踪微分器 离散系统 高精度 非线性 滤波器
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一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统扰动抑制方法研究 被引量:13
19
作者 李海涛 房建成 +1 位作者 韩邦成 魏彤 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2199-2205,共7页
为了抑制谐波减速器运动误差对双框架控制力矩陀螺伺服系统速率平稳性的影响,提出一种角加速度反馈的控制方法。建立了带有谐波减速机构的陀螺框架系统的数学模型,对谐波减速器的运动误差进行了分析。通过设计非线性微分跟踪器得到加速... 为了抑制谐波减速器运动误差对双框架控制力矩陀螺伺服系统速率平稳性的影响,提出一种角加速度反馈的控制方法。建立了带有谐波减速机构的陀螺框架系统的数学模型,对谐波减速器的运动误差进行了分析。通过设计非线性微分跟踪器得到加速度信号构成加速度反馈,对谐波减速器运动误差所造成的速率波动进行抑制。对框架伺服系统进行仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性,在双框架磁悬浮控制力矩陀螺原理样机上进行了实验验证,实验结果表明,在5度/秒的转速情况下,使框架转速波动量减小了59%,显著提高了转速精度。 展开更多
关键词 双框架控制力矩陀螺 谐波传动 非线性跟踪——微分器 加速度反馈
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非线性干扰观测器的高超声速飞行器自适应反演控制 被引量:16
20
作者 卜祥伟 吴晓燕 +1 位作者 陈永兴 张蕊 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期44-49,共6页
针对高超声速飞行器参数不确定弹性体模型,提出了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演控制器设计方法。将曲线拟合模型表示为严格反馈形式,采用反演方法设计控制器。采用动态面方法获取虚拟控制量的导数,避免了传统反演控制"微... 针对高超声速飞行器参数不确定弹性体模型,提出了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演控制器设计方法。将曲线拟合模型表示为严格反馈形式,采用反演方法设计控制器。采用动态面方法获取虚拟控制量的导数,避免了传统反演控制"微分项膨胀"问题。为了增强控制器的鲁棒性,基于二阶跟踪-微分器设计了一种新型非线性干扰观测器,以此对模型不确定项进行自适应估计和补偿。仿真结果表明,控制器对模型不确定性和气动弹性影响具有强鲁棒性,且能实现对速度和高度参考指令的稳定跟踪。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 自适应反演控制 动态面 二阶跟踪-微分器 非线性干扰观测器
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