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400 Hz中频电源波形多重比例谐振控制策略
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作者 袁国清 《电器与能效管理技术》 2024年第2期44-49,55,共7页
针对比例积分(PI)控制器难以实现输出电压无静差控制及低次谐波抑制困难等问题,提出一种单电压环多重比例谐振(PR)控制策略。分析了PR控制器的特性,给出了PR参数的设计方法,通过MATLAB进行了仿真验证,并在2 kVA样机上进行了实验验证。... 针对比例积分(PI)控制器难以实现输出电压无静差控制及低次谐波抑制困难等问题,提出一种单电压环多重比例谐振(PR)控制策略。分析了PR控制器的特性,给出了PR参数的设计方法,通过MATLAB进行了仿真验证,并在2 kVA样机上进行了实验验证。结果表明,所提策略可实现特定谐波的完全消除,输出电压波形总谐波失真小于1%,具有良好的稳态和动态性能。 展开更多
关键词 400 Hz中频电源 无静差控制 低次谐波抑制 多重比例谐振
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基于矩阵解耦的精馏塔VOFFLC温控系统 被引量:1
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作者 汪洋 江厚顺 +3 位作者 许冬进 诸昌武 杨瑞洪 杨欢 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第2期262-274,291,共14页
针对复杂的精馏塔MIMO温控系统的多变量、非线性、强耦合的特点和自适应需求,设计了基于矩阵解耦精馏塔的VOFFLC系统。首先,对温控系统的多变量控制模型进行改进,利用矩阵解耦理论实现对角解耦,以此改变控制通道的特性;然后,设计基于矩... 针对复杂的精馏塔MIMO温控系统的多变量、非线性、强耦合的特点和自适应需求,设计了基于矩阵解耦精馏塔的VOFFLC系统。首先,对温控系统的多变量控制模型进行改进,利用矩阵解耦理论实现对角解耦,以此改变控制通道的特性;然后,设计基于矩阵解耦的精馏塔VOFFLC温控系统,实现精馏塔的塔顶和塔底的自适应温控;最后,采用仿真实验,对所设计的多种温控系统进行性能比较。实验结果表明,VOFFLC系统可以实现控制参数的自适应,具有更强的论域容错性和鲁棒性。 展开更多
关键词 矩阵解耦 温度控制 ITAE FLC FOPID VOFFLC
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基于PID的陆区航路纵向碰撞风险控制
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作者 卢飞 陈昊南 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期86-93,共8页
为提高陆区航路运行的安全性,减少间隔冲突隐患,仿真研究陆区航路纵向碰撞风险,首先,基于位置误差理论建立陆区航路的纵向碰撞风险数学模型,综合考虑飞行员干预时间,使用安全目标水平反推,确定航空器运行安全区域的前后边界;然后,使用Ma... 为提高陆区航路运行的安全性,减少间隔冲突隐患,仿真研究陆区航路纵向碰撞风险,首先,基于位置误差理论建立陆区航路的纵向碰撞风险数学模型,综合考虑飞行员干预时间,使用安全目标水平反推,确定航空器运行安全区域的前后边界;然后,使用Matlab软件的System Identification工具箱拟合辨识快速存取记录器(QAR)数据,得到反映发动机推力手柄角度和速度变化对应关系的传递函数,依此设计比例、积分与微分(PID)控制系统,将航空器纵向间隔控制在安全区域内;最后,使用Simulink搭建控制系统进行仿真,以验证控制系统功能。结果表明:在给定航路流量(50架/h)条件下,该控制系统能够实时计算2机纵向安全间隔范围(3326~16674 m),并在产生间隔冲突时于70 s内将前后机间隔调整至标称值。PID控制系统能够将碰撞风险始终维持在安全目标水平之上,提高航空器运行的安全性。 展开更多
关键词 比例、积分与微分(PID)控制 陆区航路 纵向间隔 碰撞风险 定位误差
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模糊PID控制下的CSPRs配对进近纵向碰撞风险
4
作者 卢飞 陈昊南 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期97-104,共8页
为控制近距离平行跑道(CSPRs)配对进近的纵向碰撞风险,提高该程序的运行安全,首先,基于快速存取记录器(QAR)数据分析航空器在进近过程中的速度变化特征,拟合其在进近阶段的定位误差分布;其次,考虑前机的尾流影响,建立基于位置误差的配... 为控制近距离平行跑道(CSPRs)配对进近的纵向碰撞风险,提高该程序的运行安全,首先,基于快速存取记录器(QAR)数据分析航空器在进近过程中的速度变化特征,拟合其在进近阶段的定位误差分布;其次,考虑前机的尾流影响,建立基于位置误差的配对进近纵向碰撞风险模型,计算得到前后机的最优纵向间隔;然后,使用Matlab的System Identification工具箱,拟合辨识发动机推力手柄角度和飞机速度变化的相关数据,得到其对应关系的传递函数,根据该函数设计模糊比例、积分、微分(PID)控制系统,通过控制前后机间的纵向间隔使碰撞风险维持在最低值;最后,使用Simulink仿真验证该控制系统。结果表明:模糊PID控制系统在响应时间、超调量、稳定性等方面的表现皆优于传统的PID控制系统,该模糊PID系统能在50 s内将前后机的纵向碰撞风险控制在最低值(1.72×10-38次事故/飞行小时),并且在整个配对程序的实施过程中维持该值。 展开更多
关键词 比例、积分、微分(PID)控制 近距离平行跑道(CSPRs) 配对进近 纵向碰撞风险 定位误差
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永磁同步电机新型有限集模型预测速度控制
5
作者 邱建琪 毛意涵 +1 位作者 陈卓易 史涔溦 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1-9,共9页
为了保证传统有限集模型预测速度控制中速度采样频率和控制周期一致,使用预测-校正方法进行反馈速度的测量,并结合卡尔曼滤波器进行负载观测,根据控制周期合理安排速度和负载观测的时序。针对传统有限集模型预测速度控制的稳态误差和较... 为了保证传统有限集模型预测速度控制中速度采样频率和控制周期一致,使用预测-校正方法进行反馈速度的测量,并结合卡尔曼滤波器进行负载观测,根据控制周期合理安排速度和负载观测的时序。针对传统有限集模型预测速度控制的稳态误差和较大转矩脉动问题,提出一种比例-积分-微分型代价函数,其中积分项用于消除稳态误差,微分项用于抑制转矩脉动。仿真和实验结果表明,所提出的新型有限集模型预测速度控制方法和传统有限集模型预测速度控制方法相比,在稳态时具有更小的稳态误差和转矩脉动,相电流总谐波失真(THD)从65.35%减小到了21.54%;和传统有限集模型预测电流控制方法相比,在起动、加减速和负载突变时的响应速度均加快了0.2~0.5 s,具有更快的动态响应。 展开更多
关键词 有限集模型预测速度控制 预测-校正测速法 负载转矩卡尔曼滤波观测器 比例-积分-微分型代价函数 稳态误差消除 转矩脉动抑制 永磁同步电机
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基于改进型RISE-MC-LADRC的逆变器电压控制
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作者 邱超颖 黄媛 +1 位作者 余溢威 刘铸辉 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2023年第10期97-106,共10页
针对模型补偿线性自抗扰控制下的逆变器抗扰能力不足的问题,提出一种基于改进型误差符号鲁棒积分的模型补偿线性自抗扰控制策略。首先,引入抗扰能力更强的误差符号鲁棒积分替代传统的线性状态误差反馈律,实现对强扰动的有效抑制。然后,... 针对模型补偿线性自抗扰控制下的逆变器抗扰能力不足的问题,提出一种基于改进型误差符号鲁棒积分的模型补偿线性自抗扰控制策略。首先,引入抗扰能力更强的误差符号鲁棒积分替代传统的线性状态误差反馈律,实现对强扰动的有效抑制。然后,对传统的线性扩张状态观测器进行改进,将各状态变量与其估计值之间的误差作为各估计值导数的调节依据,并通过比例微分环节对其进行校正,从而提高线性扩张状态观测器的观测精度。最后,通过Lyapunov理论证明了改进后控制器的稳定性。仿真结果验证了所提策略的有效性和优越性。 展开更多
关键词 逆变器 线性自抗扰控制 模型补偿 误差符号鲁棒积分 比例微分 LYAPUNOV
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基于dSPACE的单相并网逆变器控制策略研究
7
作者 夏梓豪 李玉东 《电子科技》 2023年第3期62-68,共7页
针对电压畸变导致并网电流谐波含量较高的问题,文中提出准比例谐振控制与电压前馈相结合的控制策略。结合准比例谐振控制器在谐振频率处增益无穷大的特点,减小并网电流稳态误差,并引入电压前馈消除电压对系统影响,达到了改善并网电流质... 针对电压畸变导致并网电流谐波含量较高的问题,文中提出准比例谐振控制与电压前馈相结合的控制策略。结合准比例谐振控制器在谐振频率处增益无穷大的特点,减小并网电流稳态误差,并引入电压前馈消除电压对系统影响,达到了改善并网电流质量的目的。文中分析了单相并网逆变器数学模型,通过闭环控制来抑制因电压畸变产生的并网电流谐波分量,同时采用控制变量法设定准比例谐振控制器参数,分析准比例谐振控制器参数对系统性能的影响。最后建立MATLAB/Simulink仿真模型并搭建dSPACE-DS1104半实物仿真平台,通过不同策略下的仿真与实验验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 并网电流 电压前馈 闭环控制 谐波分量 准比例谐振 零稳态误差 MATLAB/Simulink 仿真分析
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Measurement Error in Proportional Hazards Models for Survival Data with Long-term Survivors 被引量:1
8
作者 Xiao-bing ZHAO Xian ZHOU 《Acta Mathematicae Applicatae Sinica》 SCIE CSCD 2012年第2期275-288,共14页
This work studies a proportional hazards model for survival data with "long-term survivors",in which covariates are subject to linear measurement error.It is well known that the naive estimators from both pa... This work studies a proportional hazards model for survival data with "long-term survivors",in which covariates are subject to linear measurement error.It is well known that the naive estimators from both partial and full likelihood methods are inconsistent under this measurement error model.For measurement error models,methods of unbiased estimating function and corrected likelihood have been proposed in the literature.In this paper,we apply the corrected partial and full likelihood approaches to estimate the model and obtain statistical inference from survival data with long-term survivors.The asymptotic properties of the estimators are established.Simulation results illustrate that the proposed approaches provide useful tools for the models considered. 展开更多
关键词 测量误差模型 风险模型 幸存者 比例 估计函数 估计模型 统计推断 渐近性质
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Accelerometer error estimation and compensation for three-axis gyro-stabilized camera mount based on proportional multiple-integral observer 被引量:1
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作者 LI Shu Sheng ZHONG Mai Ying ZHAO Yan 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2014年第12期2387-2395,共9页
This paper deals with the problem of accelerometer error estimation and compensation for a three-axis gyro-stabilized camera mount. In a dynamic environment, the aircraft motion acceleration affects the accelerometer ... This paper deals with the problem of accelerometer error estimation and compensation for a three-axis gyro-stabilized camera mount. In a dynamic environment, the aircraft motion acceleration affects the accelerometer output and causes a degradation of attitude steady accuracy. In order to improve control accuracy, this paper proposes a proportional multiple-integral observerbased control strategy to estimate and compensate the accelerometer error. The basic idea of this paper is to approximate the error property by using a q-order polynomial function and extend the error and its derivatives as augmented states. Then a proportional multiple-integral observer is developed to estimate the error, with which the relationship between the error and the imbalance torque is formulated. The estimated value is compared to an angle threshold, the result of which is used to compensate the accelerometer output. Through static and vehicle-mounted experiments, it is demonstrated that compared with the traditional method, the proposed method can improve the attitude steady accuracy effectively. 展开更多
关键词 误差估计 加速度计 陀螺稳定 补偿 积分 比例 安装 三轴
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基于PID型迭代学习控制的列车自动驾驶曲线跟踪算法研究
10
作者 王锡奎 黄克勇 李亚楠 《铁路计算机应用》 2023年第10期1-6,共6页
针对基于比例微分积分(PID,Proportional Integral Derivative)控制的列车速度跟踪算法在跟踪进度、收敛性和稳定性等方面存在的不足,提出一种基于PID型迭代学习控制(ILC,Iterative Learning Control)的列车自动驾驶(ATO,Automatic Trai... 针对基于比例微分积分(PID,Proportional Integral Derivative)控制的列车速度跟踪算法在跟踪进度、收敛性和稳定性等方面存在的不足,提出一种基于PID型迭代学习控制(ILC,Iterative Learning Control)的列车自动驾驶(ATO,Automatic Train Operation)曲线跟踪算法。通过迭代学习控制,优化跟踪过程,减小跟踪误差,缩短收敛时间;设置典型场景对所设计的算法进行仿真试验,并将仿真结果与基于PID控制算法的跟踪效果进行对比分析。结果表明,PID型ILC算法对列车目标速度和目标位移具有较高的跟踪精度,能够在有限的迭代次数内实现精确跟踪,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 比例微分积分(PID) 迭代学习控制(ILC) 列车自动驾驶(ATO) 曲线跟踪算法 跟踪误差
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Variable Selection in High-Dimensional Error-in-Variables Models via Controlling the False Discovery Proportion
11
作者 Xudong Huang Nana Bao +1 位作者 Kai Xu Guanpeng Wang 《Communications in Mathematics and Statistics》 SCIE 2022年第1期123-151,共29页
Multiple testing has gained much attention in high-dimensional statistical theory and applications,and the problem of variable selection can be regarded as a generalization of the multiple testing.It is aiming to sele... Multiple testing has gained much attention in high-dimensional statistical theory and applications,and the problem of variable selection can be regarded as a generalization of the multiple testing.It is aiming to select the important variables among many variables.Performing variable selection in high-dimensional linear models with measurement errors is challenging.Both the influence of high-dimensional parameters and measurement errors need to be considered to avoid severely biases.We consider the problem of variable selection in error-in-variables and introduce the DCoCoLasso-FDP procedure,a new variable selection method.By constructing the consistent estimator of false discovery proportion(FDP)and false discovery rate(FDR),our method can prioritize the important variables and control FDP and FDR at a specifical level in error-in-variables models.An extensive simulation study is conducted to compare DCoCoLasso-FDP procedure with existing methods in various settings,and numerical results are provided to present the efficiency of our method. 展开更多
关键词 Multiple testing High-dimensional inference False discovery proportion Measurement error models Variable selection
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基于霍尔传感器的高准确度磁场测量方法 被引量:33
12
作者 陈棣湘 潘孟春 +1 位作者 罗飞路 康中尉 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2004年第2期59-61,共3页
霍尔传感器的测量准确度容易受到安装工艺和环境温度变化的影响。介绍了几种提高霍尔传感器的磁场测量准确度的方法:零位误差补偿法,温度误差补偿法和电压比测量法。其中电压比测量法不需恒流源电路,可以有效地减小环境温度变化所引起... 霍尔传感器的测量准确度容易受到安装工艺和环境温度变化的影响。介绍了几种提高霍尔传感器的磁场测量准确度的方法:零位误差补偿法,温度误差补偿法和电压比测量法。其中电压比测量法不需恒流源电路,可以有效地减小环境温度变化所引起的磁场测量误差。试验表明:采用电压比测量法进行磁场测量,其准确度可以达到0.5%以上。 展开更多
关键词 磁场测量 霍尔传感器 零位误差补偿法 温度误差补偿 电压比测量法
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直圆柔性球铰柔度矩阵的解析计算 被引量:16
13
作者 姚建涛 李立建 +1 位作者 杨维 赵永生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1857-1863,共7页
基于线弹性和小变形假设理论,通过引入比例系数(直圆柔性球铰槽口间距与切割半径倍数之比)并利用其结构对称的特点,推导得到了形式较为简洁的直圆柔性球铰柔度矩阵各子元素的解析柔度计算公式。利用有限元仿真软件验证了所推公式的正确... 基于线弹性和小变形假设理论,通过引入比例系数(直圆柔性球铰槽口间距与切割半径倍数之比)并利用其结构对称的特点,推导得到了形式较为简洁的直圆柔性球铰柔度矩阵各子元素的解析柔度计算公式。利用有限元仿真软件验证了所推公式的正确性,并绘制了相应的误差曲线。结果表明:当比例系数小于0.2时,直圆柔性球铰各柔度计算公式的相对误差限均在11%以内;随着比例系数的增加,除沿x向的拉压柔度C11误差较小外,其他柔度计算公式的误差均呈增加的趋势,最大误差为30%。实验结果显示理论分析与仿真结果基本趋于一致,验证了直圆柔性球铰各柔度解析式的正确性。本文的研究内容为直圆柔性球铰在实际应用中的结构设计和参数优化奠定了理论基础。 展开更多
关键词 直圆柔性球铰 柔度矩阵 比例系数 仿真 误差曲线
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扫描仪误差分析 被引量:8
14
作者 张全法 齐永奇 李力 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2006年第5期21-24,共4页
为了解决用扫描仪测量微生物抑菌圈直径时误差较大问题,对扫描仪误差进行了分析。扫描仪误差包括像素间距误差、像素间距横纵比误差及扫描起点误差等。提出用椭圆拟合法对扫描仪误差进行测量。通过V isual C++6.0编程,研究了扫描仪误差... 为了解决用扫描仪测量微生物抑菌圈直径时误差较大问题,对扫描仪误差进行了分析。扫描仪误差包括像素间距误差、像素间距横纵比误差及扫描起点误差等。提出用椭圆拟合法对扫描仪误差进行测量。通过V isual C++6.0编程,研究了扫描仪误差与扫描时间、扫描位置、扫描分辨力等因素的关系,发现了一些规律,为编程实现针对扫描条件的测量结果自动修正打下了基础。 展开更多
关键词 扫描仪 像素间距误差 像素间距横纵比误差 扫描起点误差
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GIS中面状要素矢量栅格化的面积误差分析 被引量:32
15
作者 陈建军 周成虎 程维明 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期344-350,共7页
在探讨矢量栅格化的几种形式和产生误差原因的基础上,系统分析在面状要素矢量栅格化的误差分析方法研究方面所取得的进展,指出当前分析方法存在的主要问题,并提出利用结构性栅格数据进行面状要素矢量栅格化的误差分析方法,然后以土地利... 在探讨矢量栅格化的几种形式和产生误差原因的基础上,系统分析在面状要素矢量栅格化的误差分析方法研究方面所取得的进展,指出当前分析方法存在的主要问题,并提出利用结构性栅格数据进行面状要素矢量栅格化的误差分析方法,然后以土地利用数据的栅格化为例进行实证研究。研究表明,常规分析方法很大程度上低估了栅格化的误差,因为没有充分考虑栅格化误差存在空间上的"此消彼长"现象。建议采用结构性栅格数据来改善栅格化误差分析,对误差作基于格网的量化计算,并标记在单元格上。它能有效地区分"此消"与"彼长"导致的误差,使面状要素栅格化的误差分析更加全面、客观、准确,且容易进行误差的量化分析与表示。 展开更多
关键词 面状要素 矢量栅格化 误差分析 比例成分法 结构性栅格数据
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三相并网逆变器比例复数积分电流控制技术 被引量:78
16
作者 郭小强 邬伟扬 +1 位作者 赵清林 王立乔 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第15期8-14,共7页
传统PI控制无法消除并网交流电流稳态误差,但关于稳态误差存在的根本原因相关文献描述较少。为揭示其本质,首先建立并网电流控制模型,然后通过叠加定理和频域分析得出结论:并网交流电流零稳态误差控制条件为:系统控制器在并网电流频率... 传统PI控制无法消除并网交流电流稳态误差,但关于稳态误差存在的根本原因相关文献描述较少。为揭示其本质,首先建立并网电流控制模型,然后通过叠加定理和频域分析得出结论:并网交流电流零稳态误差控制条件为:系统控制器在并网电流频率处具有无穷大增益,而PI控制不具有该特性。在该结论基础上,提出一种可消除并网交流电流稳态误差的比例复数积分(proportional complex integral,PCI)控制,给出一套控制器参数整定方法,并采用TMS320F2812 DSP实现系统的数字化控制。在理论分析的基础上进行仿真和实验研究,通过与PI控制对比验证PCI控制的有效性。 展开更多
关键词 三相并网逆变器 电流控制 稳态误差分析 比例复数积分控制
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非比例阻尼结构体系近似解耦分析中的误差研究 被引量:21
17
作者 桂国庆 何玉敖 《工程力学》 EI CSCD 1994年第4期40-45,共6页
对于非比例阻尼结构体系的动力分析,一种常用的方法就是用一个选定的对角矩阵来等效耦合的模态阻尼矩阵,使体系方程解耦。本文研究了这种近似解耦方法所引起的近似误差,导出了误差范数,并得到了体系精确解所在范围。研究结果表明:... 对于非比例阻尼结构体系的动力分析,一种常用的方法就是用一个选定的对角矩阵来等效耦合的模态阻尼矩阵,使体系方程解耦。本文研究了这种近似解耦方法所引起的近似误差,导出了误差范数,并得到了体系精确解所在范围。研究结果表明:近似解耦方法有一定的适用性。 展开更多
关键词 阻尼 近似解耦 误差 结构动力分析
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角速度零位误差对比例导引制导精度的影响 被引量:6
18
作者 徐平 王伟 +1 位作者 林德福 祁载康 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期2255-2260,共6页
主要研究了角速度零位误差对比例导引制导精度的影响,首先建立了比例导引制导回路的简化模型,并得到了简化模型的解析解。根据解析解定义了导弹无量纲位置误差和无量纲法向加速度,并分析了比例导引系数对以上两个无量纲量的影响。详细... 主要研究了角速度零位误差对比例导引制导精度的影响,首先建立了比例导引制导回路的简化模型,并得到了简化模型的解析解。根据解析解定义了导弹无量纲位置误差和无量纲法向加速度,并分析了比例导引系数对以上两个无量纲量的影响。详细研究了更复杂的比例导引制导回路模型,给出了在比例导引制导回路各参数取不同值的情况下,导弹无量纲法向加速度随时间的变化曲线。最后运用仿真手段研究了在比例导引制导回路各参数取不同值的情况下,导弹无量纲脱靶量随无量纲末制导时间的变化情况,仿真结果表明:角速度零位误差引起的无量纲脱靶量随着无量纲末制导时间的增加而收敛。 展开更多
关键词 零位误差 比例导引 制导回路 脱靶量
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弧齿锥齿轮基于比例修正参数的齿形误差修正 被引量:12
19
作者 王志永 曾韬 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期43-47,共5页
对弧齿锥齿轮齿形误差的修正方法进行了研究。根据弧齿锥齿轮齿面的数学模型,对齿面进行离散化处理并给出齿面离散点的径矢和法矢,建立修正齿面在离散点处相对于理论齿面的齿形误差表达式。根据实际齿面齿形误差的测量数据,得到弧齿锥... 对弧齿锥齿轮齿形误差的修正方法进行了研究。根据弧齿锥齿轮齿面的数学模型,对齿面进行离散化处理并给出齿面离散点的径矢和法矢,建立修正齿面在离散点处相对于理论齿面的齿形误差表达式。根据实际齿面齿形误差的测量数据,得到弧齿锥齿轮的差曲面。在建立差曲面特征参数与比例修正参数之间关系的基础上,根据弧齿锥齿轮切齿计算得到的比例修正参数以及实际齿面在各离散点处的齿形误差值,建立一种基于比例修正参数的齿形误差修正方法。运用最优化算法可得到各种比例修正参数的修正倍数,进而得到机床调整参数的修正量。由修正后的机床调整参数可实现轮齿齿形误差的修正。通过实际的磨齿加工和齿形误差测量,验证了齿形误差修正方法的正确有效性。 展开更多
关键词 弧齿锥齿轮 齿形误差 比例修正参数 误差修正
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基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较 被引量:28
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作者 陈启军 王月娟 陈辉堂 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期53-57,共5页
定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪... 定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果 ,并对 3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。 展开更多
关键词 PD控制 机器人 轨迹跟踪性能 鲁棒性 工业机器人
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