基于灰色关联度模型的海南黎锦人形纹传承设计与应用

为使海南黎锦人形纹的民族文化得到更好的传承发展,同时激发出人形纹的创新活力,以海南黎族五大支系人形纹代表纹样为研究对象,运用灰色关联度(Grey Relation Analysis,GRA)分析模型,探析人形纹纹样与设计因子之间的关联性。从用户感知意象进行分析,获得具有代表性的纹样样本,通过调查问卷、李克特量表筛选出合适的指标,通过形状文法对设计因子进行提取、变化、衍生,得到设计因子设计、单元演化设计、衍生性设计3个模型,采用GRA模型对纹样与设计因子进行关联性分析,最终得到一批既保留纹样文化内涵又满足现代审美需求的设计因子。将设计因子运用在合适的服饰产品上,验证了该方法具有可行性。

黎锦人形纹的图形表征与文化内涵

人形纹在黎锦纹样中最具多变性和代表性,其选材与形式包罗万象,蕴涵着丰富的民俗习惯和民族精神,是深入了解黎族文化的一个重要突破口。通过总结前人研究和实地调研,对黎锦中大量的人形纹样加以分析,从发展缘由、选材与表现形式、纹样的文化内涵等方面进行梳理,归纳黎族宗教信仰与以人为本思想对其起源变迁的影响。按照地域、选材、构图、造型、色彩5个方面概括纹样常见的表现形式,展现出黎族人民将精神文化与审美艺术完美结合的高超技艺。就幸福吉祥寓意和传统祖先崇拜思想2方面探讨了纹样的文化内涵,指出黎锦中大量出现的人形纹表达着黎族人民追求幸福生活,歌颂美好品德,祈求获得祖先庇佑的愿望。

基于空间认知的三维地理信息系统研究

从空间信息中更快、更多地获取用户所需信息以辅助完成工作是GIS系统的根本目标。从空间认知的不同模式出发,分析了三维空间可视化的两种趋势;考虑到不同人群认知能力的差别,对用户进行了具体的分类,结合用户的使用场景与目的并在可视化实现中对比例尺与LOD进行分析,提出了一种适人化三维GIS模型。

基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成

为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹.同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法.最后在虚拟物理环境下,利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D仿人机器人快速动步行.仿真结果证明了所采用方法的有效性.

仿人机器人的步行控制方法综述及展望

步行控制是仿人机器人最重要的技术之一,是仿人机器人实现最基本的类人动作的关键。从步态规划和步态控制两方面综述了仿人机器人步行控制的研究现状,对已有的典型步态规划和步态控制方法进行了分析与比较,并展望了仿人机器人步行控制的研究方向。

基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计

针对多自由度仿人机器人的运动控制 ,从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中枢模式生成器(CPGs)的仿人运动控制策略 .提出了一种将多目标遗传算法应用于 (CPGs)参数优化的方法 .首先构造用于仿人机器人运动控制的 (CPGs)的结构 ,其参数通过遗传算法按相应的评价函数得到优化 .

黎锦筒裙人形纹研究

黎锦筒裙纹样是记录黎族社会历史的重要符号语言,其中蛙纹和人形纹是其核心纹样,黎锦筒裙人形纹包括蛙姿人形纹、具象人形纹和简化人形纹三种形式。人形纹是黎族早期社会祖先崇拜习俗的图腾表现形式,它所体现的内涵包括对人自身的崇拜、血缘崇拜、英雄崇拜等,从中可见早期黎族社会从图腾崇拜向父系氏族社会转化的进程。

基于自学习中枢模式发生器的仿人机器人适应性行走控制

为了克服传统中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)关节空间控制方法的复杂性和局限性,本文基于自学习中枢模式发生器模型,提出了一套在线调制和融合多传感器信息的仿人机器人环境自适应行走控制方法.算法难点在于如何在机器人的工作空间将自学习CPG用于工作空间轨迹生成,并使CPG参数直接和步态模式相关联.本文提出了利用自学习CPG来学习和实时生成机器人质心轨迹和脚掌轨迹的方法,在线调节机器人步长、抬腿高度和步行速度等关键参数.参考生物反射行为,利用传感反馈信息激发CPG以产生具有环境适应性的工作空间轨迹,提升行走质量.控制系统的参数通过优化算法来进一步改善行走性能.相比于传统的CPG关节空间法,本文所采用的自学习CPG工作空间法不仅极大简化了CPG网络结构而且提高了仿人机器人行走的适应性.最后,通过仿人机器人坡面适应性行走的仿真和实验,验证了所提出控制策略的可行性和有效性.

基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划

对Matsuoka振荡器进行了分析,根据仿人机器人步态规划的要求,选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器(CPG)网络;采用遗传算法(GA)来调整网络的参数,解决了关键的网络参数调整的问题;根据CPG网络的输出结果,控制仿人机器人的相应关节,实现了仿人机器人基本步态规划。通过ADAMS进行了仿真,结果表明,该控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现。

仿人机器人实时稳定的步态产生

仿人机器人和双足机器人相比有头、躯干和两臂,因此步行模式的产生更加复杂。讨论了一种实时产生稳定的腿部、手臂和躯干运动的方法。在径向平面的腿部运动必需满足ZMP点的X轴位置有最大的稳定裕度,与此类似,横向平面的腿运动必需满足ZMP点的Y轴位置有最大的稳定裕度。手臂和躯干的运动是由Z轴力矩平衡产生的。我们的方法已经通过仿真结果得到了验证。

人体步行捕捉下的双足机器人跟随步行与实验

为深入研究服务型仿人机器人实时跟随人步行的问题,提出了基于人体步行运动捕捉的双足机器人步行样本生成方法,并进行了机器人-人跟随步行实验.对PS三维运动捕捉系统在线获取的人体步行样本进行运动学匹配并考虑机器人关节极限约束条件后,得到机器人步行样本,构建机器人仿人步行的样本库;根据笛卡尔空间和关节空间内的运动参数定义机器人与人的步行相似度综合评价,提出基于相似度评价的在线样本检索方法,以"关节角距离"为评价选取拼接点,实现样本在线拼接的样本过渡方法,解决了机器人跟随人进行变速步行的问题;完成了双足机器人跟随不同人进行稳定步行的实验,跟随过程中的距离误差不超过±52 mm,跟随结束后的位置误差不超过±10 mm.

基于仿人机器人自身约束条件的行为调节步行控制

提出了基于仿人机器人固有的约束条件来调节离线动态步态和传感反射的控制方法 ,并详细叙述了约束条件和行为调节。传感反射以加速度计、振动陀螺仪、力传感器获得的信息为依据 ,通过上体姿态控制、ZMP控制和落地时间控制实现传感反射控制。这种方法处理速度快 。

基于线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划算法

在采用线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划中,振荡器部分参数依靠手动调整难以获得能稳定行走的值,故提出了一种优化振荡器参数的算法以改善整个步态规划方法.将机器人的步行速度、行走过程中的质心振动幅度和ZMP(zero moment point)曲线的回绕率组合起来作为优化目标,定义并选定ZMP稳定裕度为约束条件,采用带约束的非线性优化方法作为求解工具,在部分参数固定的情况下,计算得到线性耦合振荡器部分参数的最优值.仿真结果表明,优化方法选择的参数能在保证较大ZMP稳定裕度的情况下实现机器人的快速步行.在DARwIn-OP仿人机器人开放平台上进行的步态规划实验结果表明,优化得到的线性耦合振荡器参数能保证仿人机器人以较大速度稳定行走.

基于花山岩画蹲踞式人形图案的表情包设计研究与实践

左江花山岩画是我国首个岩画类的世界遗产,其内容丰富,规模宏大。但其创作年代久远,在现代社会的保护与传播中面临困境。文章为实现花山岩画创新性发展,在分析花山岩画及其踞式人形图案的艺术特点与文化价值的基础上,将花山岩画中最具代表性的尊踞式人形图案与现代社交媒介表情包融合,探索花山岩画表情包的设计策略与实践,设计出一套具有花山岩画特色的表情包作品,以期为创新传播花山岩画提供新思路。

黎族织锦“人形纹”探析

黎族织锦大量出现"人形纹"不得不引起学术界的关注,黎族民间和学术界有不同观点。从祖先信仰这一角度,认为黎族织锦"人形纹"深受黎族民间信仰特别是"祖先信仰"这一文化因子的影响,是这一民族心理和原始宗教观念的外在反映,从现实的功用看,对祖先的追忆往往是氏族人群调整社会关系、加强族群、群体认同的一种方式和手段,有利于团结血缘共同体和识别外族的作用。织锦纹样成为保存和传承民族信仰以及民族心理的重要载体,同时也是他者了解一个民族文化和民族心理的重要因素。

基于倒立摆模型的双足机器人步态系统研究

双足仿人机器人是机器人领域中的前沿科学,实现双足机器人稳定行走一直是该方面研究的重点和难点。文章采用一种基于三维线性倒立摆模型、具有反馈的双足机器人步态系统,保证双足稳定行走。首先利用三维线性倒立摆生成三维步行模式,然后通过刚体动力学模型计算ZMP,评估双足运动时稳定性和质心位置误差,再使用步态稳定控制器保证步行运动稳定跟踪所规划的模式,抑制和减小误差积累,最后建立精准的双足机器人步态模型。