基于改进Hybrid A^(*)算法的阿克曼移动机器人路径规划

针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊,引导移动机器人尽可能远离障碍物;在代价函数中加入了节点向前、换向和向后扩展的惩罚项,确保所规划路径的可执行性与安全性。通过仿真表明,基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法适用于阿克曼六轮移动机器人,提高了路径规划的效率,规划的路径更具安全保障。

Study on Electromagnetic Environment of AC-DC Hybrid Transmission Lines

With the expansion of electricity demand,transmission corridors are becoming scarce.AC and DC circuits running parallel to each other and sharing the same right-of-way or even the same tower become a possible option.Due to the existence of the adjacent line,space electromagnetic field and corona of another line may be changed.Different characteristics of two line types make the electromagnetic field of transmission corridors become more complex.Hybrid line is viewed as a whole.The calculation contains surface gradient,ground level electric field,radio interference and audible noise.Interaction between the two line types is considered.The calculation results show that the interaction is mainly concentrated in the inner corridor.In the role of DC electric field,AC electric field is no longer symmetrical and ground level electric field is significantly enhanced.Under the negative DC voltage,the positive corona of the waveform is significantly strengthened,and it is inhibited under the positive DC voltage.It is better to erect the positive DC line near AC line.

基于改进混合A^(*)的智能汽车时空联合规划方法

运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用改进混合A^(*)在时空范围内进行轨迹粗搜索获得初始轨迹,然后以初始轨迹为参考构建可行驶时空走廊,并综合考虑车辆动力学和轨迹连续性约束等条件,使用数值优化的方法进一步平滑初始轨迹。选取换道超车和旁车切入两类典型复杂动态场景进行仿真测试,结果表明,所提时空联合规划方法相较于传统时空解耦规划方法更加灵活、规划结果更加合理,同时具有较好的计算实时性。

特高压直流线路与交流线路同走廊时混合电磁环境的计算

总结了工频电场、合成电场、工频磁场、直流磁场、可听噪声和无线电干扰的标准,提出了交直流同走廊架设时混合电磁环境的合成和评价方法。以上海地区±800kV直流线路与不同电压等级多回交流线路同走廊为例,对混合电磁环境进行了分析计算,包括混合电场、混合磁场、可听噪声和无线电干扰。提出了±800kV直流线路及500kV、220kV交流线路间平行接近距离,给出了各条线路导线对地最小高度,确定了集中规划走廊内建筑物及民房的最小拆迁范围。

±800kV直流和1000kV交流线路同走廊时的最小接近距离研究

±800kV直流线路在一些地区将与1000kV交流线路同走廊架设,合理确定交直流线路之间的接近距离,对控制混合电场和充分利用走廊资源非常重要。忽略交直流电场之间的相互作用,研究了±800kV直流线路与1000kV交流线路同走廊架设时的电场分布规律;在特高压交直流线路电场限值的基础上,采用加权方法控制混合电场,确定了特高压交直流线路同走廊时允许的最小接近距离。结果表明,当±800kV线路和直流1000kV交流线路均分别采用经过非居民区和居民区所要求的导线最小对地高度时,考虑电场的影响,特高压交直流线路的最小接近距离分别为85￣100m和95￣115m。如果走廊宽度受到限制,可适当增加交直流线路的对地高度来缩小接近距离。

邻近交流线路时直流输电线路电晕损失的计算与分析

为了对与交流线路邻近的直流输电线路的电晕损失进行预测,提出了一种计算交直流混合输电线路走廊中直流输电线路电晕损失的数值计算方法。该方法采用有限元和有限体积法计算交直流输电线路产生的混合离子流场,通过在每一时间步上进行迭代求解导线表面的电荷密度,使其满足Kaptzov条件,进而获得导线电晕电流,实现电晕损失的计算。该方法采用隐式时间差分,可采用较大的时间步长,提高了计算速度。通过与多种结构交直流邻近线路模型的测量结果的对比,验证了算法的有效性。利用实验和仿真分析,获得了电晕损失随邻近距离、交流电压值的变化规律。最后,基于所提出的方法对与1 000 kV交流线路邻近的±800 kV直流线路的电晕损失进行了分析计算,得到了不同接近距离时的直流电晕损失值。

交流线路与±800kV直流线路同走廊时的地面混合电场研究(英文)

交流线路与±800kV直流线路共用走廊的情况将在我国出现,因此需要研究该种线路地面混合电场的计算方法,以满足工程设计和环境保护需要。在分析同走廊架设的交流线路与±800kV直流线路相互影响的基础上,提出了一种计算该类线路地面混合电场的方法。通过对比使用该方法得到的计算结果与不考虑两种线路相互影响时的计算结果,得到如下结论:相对于忽略交直流线路的相互影响,当考虑其相互影响时,在同走廊交直流线路中心附近,地面混合电场的瞬时最大值横向分布有波动;两种计算方法得到的地面混合电场有效值分布曲线基本重合;在一个交流周期内,同走廊线路地面混合电场的最大值与单独±800kV直流线路地面合成电场的最大值差别很小。

基于有限元法的同走廊交直流线路混合电场的计算研究

特高压直流线路与超高压交流线路同走廊架设将会有效地减少架设输电线路的土地成本,但却带来了新的电场计算问题.为了研究二者的混合电场,首先使用有限元分析软件Comsol Multiphysics计算了±800kV特高压直流线路下方的合成电场及500kV超高压交流输电线路下方的工频电场,进而计算了混合电场,最后重点探讨了导线布局对混合电场的影响.结果表明,基于Comsol Multiphysics的混合电场计算是合理可靠的;合理的接近距离和导线最小对地高度能分别有效地减少混合区域场强和混合电场最大值.

描述交直流并列系统电网结构品质的3种宏观指标

合理的电网结构是保证电力系统安全稳定运行的最重要的物质基础,但是目前还没有具体的指标可以对电网结构的品质进行定量评估。归纳和提出了3种描述交直流并列系统电网结构品质的宏观指标,分别为通道强度指标、电压强度指标和频率强度指标。通道强度指标包括交直流通道强度比指标和交流通道抗冲击强度指标,分别用于描述交直流通道的强直弱交程度和交流通道抵御直流通道潮流转移冲击的能力;采用多馈入有效短路比作为电压强度指标,用于评估电网对直流换流站的电压支撑能力;采用频率偏差因子作为频率强度指标以衡量电网的频率支撑能力。综合3种指标可以描述交直流并列系统电网结构的某些重要品质,从而实现对交直流并列系统的电网结构品质的定量评估。

共走廊交直流输电线路的地面电场分布研究

提出了一种基于电晕理论来计算共走廊线路地面电场分布的方法,详细分析了±800kV直流输电线路与500kV交流线路共走廊时的地面电场分布规律,研究了线路接近距离、导线高度和杆塔结构等对混合电场最大值的影响,讨论了混合电场限值和线路间的最小接近距离。研究表明:线路接近距离和直流线路高度对混合电场分布影响较大,而杆塔结构和交流线路高度影响较小;地面电场最大值随着接近距离的增大,呈现先增大后减小的趋势;±800kV直流输电线路与500kV交流线路共走廊时的最小接近距离在70m～85m。

交直流同塔多回输电线路导线布置方式与走廊宽度研究

交直流同塔线路混合电场是决定导线对地高度和走廊宽度从而进行线路优化设计的重要因素。由于其地面横向分布是交流分量和直流分量共同作用的结果,因此其分布特性与两者的叠加和分布特点有着密切的联系。以两回330 k V、750 k V交流线路分别与单回?1100 k V直流线路同塔架设为例,分析了交流线路在不同布置方式与相序排列方式下地面混合电场的分布特性与规律,并据此计算了导线对地最小高度和走廊宽度。结果表明,根据混合电场交、直分量的横向衰减特性,从走廊中心向外,地面混合电场可分为交流分量占主导的"交流区",交、直流分量比例相当的"混合过渡区"以及直流分量占主导的"直流区",为保证地面交、直流分量"错峰"布置,两回交流线路应采用垂直或倒三角排布方式,此时导线最小对地高度按照交流线路单独运行时的情况设计即可。当交流为750 kV线路时,走廊宽度主要由交流电场控制;交流为330 kV线路时,走廊宽度则由交直流电场分量共同控制。最终推荐采用垂直排布的相序6和倒三角排布的相序4两种布置方式。

交直流混合电场旋转式一体化测试仪的研制

研究了一种直流电场、交流电场和交直流混合电场一体化旋转式电场测量仪。首先导出了一体化旋转式电场测量仪的输出电流与直流电场强度、交流电场强度和交直流混合电场强度的关系。在此基础上采用窄带通滤波法设计了感应信号后续处理电路,分离出感应信号中的直流分量与交流分量,并对电场仪进行了标定与现场测试。该电场仪测量精度高,线性度好,可以同时测量同一地点的交流电场、直流电场和交直流混合电场,对于超/特高压交直流同走廊和同塔输电线路混合电场研究和电磁环境监测具有重要意义。

空战场穿越走廊基本网络规划的混合禁忌搜索算法

不考虑限制空域的穿越走廊基本网络规划的SUMApHMP模型在求解时存在一定的难度,提出一种基于Floyd最短路径算法的混合禁忌搜索算法,用于有效管制战区空域,确保航空军事运输活动安全、高效、有序进行。根据SUMApHMP求解结果,设计不考虑限制空域的穿越走廊基本网络;利用空战场中10个机场之间的流量矩阵和距离矩阵对混合禁忌搜索算法进行测试,并将Lingo 9.0软件求解模型的优化结果与本文算法求得的结果进行比较。结果表明:提出的混合禁忌搜索算法求解时间短,求解结果正确。

特高压直流线路同走廊时的电磁环境研究

根据特高压直流线路的电场分布规律,在电场限值基础上,提出采用加权方法来控制多回特高压直流线路同走廊时的混合合成电场,并提出了混合合成电场是否满足电磁环境限值的评价方法,为特高压直流线路同走廊时最小平行接近距离和沿线房屋拆迁范围的确定提供了计算依据。

供电走廊受限的城市中心负荷交直流改造综合评估

将配电馈线进行直流改造可有效解决原交流配网中负荷增大、供电走廊紧张的问题。在同一输电走廊下,直流可传输更大的容量,提高末端电压。基于此提出了在城市重点负荷处进行升级改造的3种方案。基于经济性、供电能力、网损、供电可靠性与短路电流裕量等指标建立配电网综合性能评估模型,利用仿真软件Digsilent/Powerfactory搭建仿真模型进行数据计算和验证,使用熵权法和改进的TOPSIS法对每个方案模型进行综合评价。结果表明,采用双侧输电线路同时进行直流改造的方案,综合效益最优。

心房颤动的外科治疗研究进展

心房颤动（简称房颤）是一种临床常见的心律失常疾病，经过长年的探究，目前被广泛接受的发生机制为：多子波折返假说和肺静脉等部位的异位兴奋灶触发，其维持主要与转子机制、离子通道机制和兴奋频率机制有关。

含混合式抽蓄电站的梯级水电站效益问题研究

针对梯级水电站"汛期弃水保防洪、枯期少水发电少"、不能最大化开发利用水资源的问题,提出新增混合式抽水蓄能机组的梯级水电站中长期优化调度策略。建立在丰平枯分期电价下,以年发电效益最大为目标函数的模型,用自适应水位廊道法解耦梯级复杂联系的约束条件,逐步优化算法求解。通过仿真验证得到,新增抽水蓄能机组能提高梯级的整体发电收益,丰水年减少弃水,增加枯期电量,为最大化利用水资源改善梯级水量分配提供新思路。

西南地区民族舞蹈文化交融研究--以苗疆走廊为例

历史上,随着苗疆走廊的开辟,大量汉族人群涌入西南少数民族地区,并逐渐与当地少数民族融合,促进了西南地区民族文化的交融。从西南民族舞蹈文化的相互交融来看,大体可分为三类:一是受汉文化影响的西南少数民族舞蹈文化,二是受西南少数民族文化影响的汉族舞蹈文化,三是表达汉族与西南少数民族共有历史或故事的舞蹈文化。西南地区民族舞蹈文化的交融性客观体现了西南地区民族融合的历史过程与文化特征。西南地区民族舞蹈文化的传承与发扬是铸牢中华民族共同体意识的重要内容。

特高压交直流线路并行的混合电场算法

特高压交直流线路并行条件下的混合电场形成机理复杂,现有算法难以准确且高效地进行求解,从而制约了交直流线路并行工程的建设与推广.为兼顾特高压交直流并行线路混合电场求解的准确性和工程实用性,提出了一种适合工程应用的简化处理方法.该方法以特高压交直流并行线路中交流线路与直流线路之间的相互影响为基础,将任一时刻的交流导线视为电压值为交流电压瞬时值的直流导线,从而将交直流并行问题简化为多回直流线路的电场问题,并在地面合成场强解析计算模型的基础上发展出了一种新的交直流并行线路混合电场解析计算模型,适用于工程简化计算.以河南省沁阳市±800kV天中线与1000kV长南Ⅰ线并行线路为例,通过实验和仿真的方法对算法进行验证.结果表明,计算结果与实地测量结果误差最大值为17.04%,误差最小值为4%,平均误差为8.2%.

特高压直流线路与超高压交流线路同走廊电磁环境及接近距离

特高压直流线路与交流高压线路同走廊电磁环境研究旨在通过对交直流高压线路同走廊多种情况下的电磁环境进行理论研究、数值计算、分析和归纳,得到交直流线路并行时的最小接近距离和走廊宽度,为工程设计、建设和运行提供理论依据。实现输电线路与环境保护、土地资源之间的合理匹配。