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动态双足机器人的控制与优化研究进展 被引量:37
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作者 田彦涛 孙中波 +1 位作者 李宏扬 王静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1142-1157,共16页
对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期... 对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路. 展开更多
关键词 动态双足机器人 脉冲混合动力系统 可控周期步态 鲁棒稳定性 最优控制策略
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拟线性脉冲系统的一致渐近稳定性 被引量:1
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作者 罗定提 刘斌 刘新芝 《系统工程》 CSCD 北大核心 2002年第3期81-86,共6页
利用 Lyapunov函数方法研究拟线性脉冲混合系统的一致性渐近稳定性 ,建立该类系统一致渐近稳定性的充分条件。最后 ,作为应用给出一个实例。
关键词 拟线性脉冲系统 一致渐近稳定性 混合动力系统 脉冲混合系统
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具有量化脉冲效应的时滞混杂动态网络同步分析 被引量:1
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作者 叶倩 朱会宾 崔宝同 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期61-68,共8页
研究了具有量化脉冲效应的时滞混杂动态网络的同步动力学,利用偏收缩理论和矩阵测度概念,并结合量化器的特征,提出了网络节点实现同步的一般性条件.与以往大多数基于Lyapunov稳定性方法所提出的结果不同,利用本文的方法可以消除单个节... 研究了具有量化脉冲效应的时滞混杂动态网络的同步动力学,利用偏收缩理论和矩阵测度概念,并结合量化器的特征,提出了网络节点实现同步的一般性条件.与以往大多数基于Lyapunov稳定性方法所提出的结果不同,利用本文的方法可以消除单个节点和网络耦合中的非线性函数的限制性假设,从而降低保守性.本文突出的特征就是综合了网络节点和耦合拓扑中的多重时滞影响和脉冲行为,并且考虑了脉冲效应在网络传输中的有限通信能力问题,具有实际意义.最后,通过对Lorenz混沌系统作为网络节点的混杂动态网络进行数值模拟,验证了所得结果的有效性. 展开更多
关键词 混杂系统 同步 脉冲效应 量化控制
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基于广义动力学原理的紧急功率支援策略 被引量:2
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作者 刘建涛 王珂 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2013年第6期50-54,共5页
高压直流输电系统的紧急功率支援可以提高系统的暂态稳定性,但支援数量、时间、速度等因素直接决定了支援效果。文中分析了故障后交直流系统运动特性,建立了交直流系统的广义动力学模型,通过冲量定理建立了紧急功率支援时间和支援数量... 高压直流输电系统的紧急功率支援可以提高系统的暂态稳定性,但支援数量、时间、速度等因素直接决定了支援效果。文中分析了故障后交直流系统运动特性,建立了交直流系统的广义动力学模型,通过冲量定理建立了紧急功率支援时间和支援数量与系统运动特性的关系,进而提出了基于广义动力学原理的高压直流输电紧急功率支援方法。并通过仿真验证该控制方法可有效地提高故障后交直流系统的稳定性。 展开更多
关键词 高压直流输电 紧急直流功率支援 冲量定理 交直流系统 广义动力学
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广义脉冲混合经济系统的描述及其优化问题
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作者 王仁明 关治洪 刘新芝 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期96-98,共3页
基于经济系统的复杂性 ,提出了“广义脉冲混合经济系统”的概念 ,建立了宏观经济复杂系统的广义脉冲混合模型 ,并讨论了针对这种系统模型的最优控制问题 ,给出了达到最优的必要条件 .此外 。
关键词 经济系统 广义脉冲混合系统 最优控制
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近场地震下竖向刚度不同的混合结构动力性能分析 被引量:2
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作者 马肖彤 包超 +2 位作者 张立新 徐芳泽 陆华 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2019年第4期860-865,共6页
近场地震的动力特性明显不同于远场地震,因此有必要对结构在近场地震作用下的动力性能展开研究。以上部钢结构-下部混凝土结构这类竖向刚度不同的加层混合结构为研究对象,对其在近场脉冲型地震、近场无脉冲型地震及远场地震作用下的动... 近场地震的动力特性明显不同于远场地震,因此有必要对结构在近场地震作用下的动力性能展开研究。以上部钢结构-下部混凝土结构这类竖向刚度不同的加层混合结构为研究对象,对其在近场脉冲型地震、近场无脉冲型地震及远场地震作用下的动力响应进行研究。结果表明:在多遇、设防、罕遇地震作用下,近场脉冲型地震会使结构的层间位移角、层间剪力、加速度等动力响应均放大并出现超限的情况,而且都比罕遇地震作用下结构的响应增大更明显;在进行近场区加层混合框架结构的设计和建设时,近场脉冲效应会使结构存在不满足规范的情况,有必要对竖向刚度不同的加层混合结构在近场区的适用性进行深入研究。 展开更多
关键词 近场地震 脉冲效应 混合结构 动力响应
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时标上脉冲混合动态系统的稳定性 被引量:1
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作者 李锴 张立琴 《科学技术与工程》 2009年第4期832-835,共4页
利用Lyapunov函数方法研究了时标上脉冲混合动态系统关于两个测度的稳定性和渐近稳定性。
关键词 时标 脉冲混合动态系统 直接方法 多个Lyapunov函数
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脉冲扰动下微分系统的弱指数渐近稳定性
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作者 曲本鑫 奚雷雷 申建华 《杭州师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第4期353-359,共7页
对于脉冲微分系统的弱指数渐近稳定性给出了一个新的、更广泛的判定定理,突出了脉冲效应对系统稳定性的关键影响,并给出例子进一步说明了所得结果.
关键词 混合动力系统 李雅普诺夫函数 弱指数渐近稳定性 脉冲微分系统
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一个具有年龄阶段结构的流行病-种群混合动力系统的数学分析 被引量:1
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作者 惠静 庞建华 林东榕 《数学的实践与认识》 北大核心 2016年第10期274-281,共8页
研究一个捕食者具有年龄阶段结构的流行病-种群混合动力系统.得到系统的平衡点的存在性,局部稳定性,Hopf分支及其分支出的极限环的轨道稳定性,进一步地,考虑脉冲影响下系统的灭绝性和持久性.最后,用数值模拟说明所得到的结果.
关键词 流行病-种群混合动力系统 年龄阶段结构 稳定性 HOPF分支 脉冲影响
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