具有半球形足端的六足机器人步态修正算法

针对六足机器人步行时由于半球形足端滚动影响造成的机器人躯体轨迹偏差问题,提出一种步态修正算法.指出大半径半球形结构作为六足机器人的足端设计方案所具备的优势及其在支撑相中存在的足端滚动问题.通过提出理想立足点的概念,对三维空间内机器人单腿运动学模型进行修正,对理想立足点与实际立足点之间的偏差量进行分析,建立全方位步行时理想立足点与单腿各关节转角之间的运动学正/逆解关系.通过仿真对比分析修正前后单腿根关节运动轨迹,验证修正算法的有效性.实验结果表明,修正算法既能够更好地避免足端与地面产生相对滑动从而显著改善机器人步行时的方向偏离问题,又能够在一定程度上降低系统能耗.

办学理念:世界一流大学发展的立足点及对中国的启示

在介绍哈佛、耶鲁、柏林、牛津、剑桥、东京等世界一流大学办学理念的基础上 ,阐述了世界一流大学办学理念对中国的启示。认为 ,中国建设一流大学 ,必须学习世界先进的教育经验 ,真正以世界一流大学为参照系 ,尤其要吸收、借鉴世界一流大学的办学理念 。