基于CPG控制的双髻鲨仿生机器人设计与实验研究

随着人类对自然的探索越来越深入,新型水下航行器的需求与日俱增,仿生机器人因其特殊的推进方式和高效的推进效率而受到越来越多的关注,而传统的仿生鱼类仅模拟了流线型外壳,少有提及仿生对象本身结构对于仿生性能的影响,本文提出了一种基于中央模式发生器(CPG)的类双髻鲨仿生机器人.以鱼类基本运动形态为基础,将鱼身抽象为关节连杆结构,建立了三关节四连杆的仿生机器鱼模型并进行了仿真计算.根据步态规律预估了其运动性能,随后通过实验验证了可行性.本仿生鱼旨在以简单的机械结构和较低的控制成本,实现对双髻鲨的最大限度模拟,得益于良好的仿生结构,中央模式发生器的引入,以及柔性硅胶材料在鱼身的应用,此机器人拥有体型小,控制简单,地形适应能力强,能量利用率高等特点,与传统水下推进器相比噪音更小,环境适应能力更强,在科研、农业等行业均具有广泛的应用前景,如野外勘测,水下救援,水域巡逻等.

北京郊区平原粮田土壤水分垂直变异特征

通过对北京市通州区徐辛庄镇土壤剖面水分的研究 ,得到了京郊平原区粮田的土壤水分垂直变异特征为各层间的变异表现出明显的层次性 ;土壤水分随着深度的变化呈曲线形式 ,但随着表层土壤水分的减少 ,其随着深度的变化近乎于直线 ;土壤水分因土壤质地的不同及土体构型的不同而存在着差异。

一种基于主色聚类的仿造迷彩设计方法

对固定目标实施仿造迷彩可以有效地降低目标的显著性。在设计仿造迷彩时,斑块的颜色和形状是两个最主要的要素。文章选取CIE1976L*a*b*匀色空间对背景的可见光图像进行处理。提出了先使用谱系聚类法获得初始类心,然后用k-均值聚类法提取背景的主色的方法。将提取到的背景主色作为仿造迷彩伪装的颜色,并确定各个主色的覆盖范围作为伪装的图案。最后运用数学形态学方法消除图案中的小杂斑和边缘的毛刺。仿真结果表明生成迷彩的效果比较理想。

农田防护林的可持续经营管理

林带更新的时空布局对持续发挥林网的防护效益具有重要意义 .本文提出用拟法正林思想经营农田防护林 ,以行政村为组织经营单位 ,通过逐步更新调整组织经营单位管理的林带 ,使整个林网体系形成自幼龄到成熟龄各龄级林带条数基本相等、空间上均匀配置的格局 。

低渗透油藏仿水平井注采井网产能

仿水平井技术可大幅度增加单井泄油面积和控制储量,实现了低丰度、特低渗透油藏的有效动用。为比较该技术与传统水平井技术开发效果的不同,对仿水平井不同开发井网稳态产能进行精确快速预测,以仿水平井渗流特征为基础,基于流管流线积分方法建立了不同井网形式考虑启动压力梯度的仿水平井产能预测模型。与实际产量对比表明,所建立产能预测模型得到的计算结果具有较高的准确度(最大误差为8.04%)。通过应用所建立模型进行计算对比可知,仿水平水井长度相同时,交错井网稳态产能大于正对井网稳态产能,波及面积较大,开发效果较好,而且正对井网对水井长度的敏感性大于交错井网。该研究对特低渗透油藏仿水平井井网注水开发具有一定的理论指导意义。

纵向沙丘和横向沙丘模拟流场的实验研究

实验选用半圆柱体沙丘模型脊线与风洞实验段风向构成６组不同大小的交角，通过对其纯气流绕流流场、表面压力分布以及风沙堆积形态的观测和分析，查明了纵向沙丘和横向沙丘模拟流场的结构特征。

仿造迷彩颜色确定的一种新方法

为了正确选取仿造迷彩的颜色,采用基于CIE1976L*a*b*均匀颜色空间的K-mean聚类算法将均方根误差函数作为评价函数。仿真结果表明背景图像与其三色和五色聚类图像的均方根误差均小于0.1。此算法可避免人为地在颜色空间上量化带来的色差,能与背景更有效地融合,更好地满足迷彩伪装设计要求,同时也可为仿造迷彩自动化设计提供基础。

塔型FCM和CIEDE2000的仿造迷彩主色提取方法

为了在设计仿造迷彩时准确提取背景的主色,尝试将CIE 2000色差公式CIEDE2000运用于仿造迷彩主色提取的色差计算,据此进一步提出了结合塔型模糊c蛳均值聚类(PFCM)算法提取仿造迷彩主色的新方法。在提取背景主色时,首先为背景图像构造金字塔结构,然后对塔的顶层图像使用FCM聚类算法提取聚类中心,最后以上述类心作为初始聚类中心对原图像使用FCM聚类算法提取主色。与其他方法相比,该算法运行效率更高,提取背景主色更准确。

中原地区虎头帽的工艺

针对中原地区虎头帽的制作工艺进行了研究分析。通过实地考察与民艺采风的方式,对虎头帽的制作纸样、制作工艺与制作材料逐一进行了研究。在纸样方面,包括帽身纸样与五官纸样2个组成部分,对眼、鼻、牙、嘴等五官部位纸样分别作了记录并制图;在工艺方面,对帽身与五官的制作步骤与制作方式作了记录与分析;在材料方面,从面料、里料、衬料与辅料等方面逐一作了记录与评述。在此基础上,总结出中原地区虎头帽范式与随机相结合、技术与艺术相结合、整料与零料相结合、拼贴与刺绣相结合的工艺特色。

毛衫仿手编花型创意设计与编织工艺

通过分析手工编织中长短针、立针、环编立针、棱纹针、贝壳针等针法,及拉线、打结、换线、藏缝等工艺及组织结构形成法则、组织肌理效果,利用琪利工艺设计软件对手编织物肌理效果进行解构分析,并结合毛衫组织设计原则,对仿手编组织成形方法进行创意设计及编织工艺研究,开发出多种肌理风格的仿手编织物。结合花型制版原图阐述了仿手编织物的编织原理和工艺设计要点,为毛衫设计师对毛衫的组织设计提供一定参考。

基于不同R&D模式的企业技术合作方式研究

为了提高国际竞争力,企业在提高内部R&D能力的同时,越来越重视与外部企业的技术合作。在此,从企业内部不同的R&D模式及其特点出发,提出企业应该结合自身的R＆D特点,选择切合实际的技术合作方式,从而提高企业的技术创新能力。

基于Mandelbrot集的仿扎染纹样设计方法

以Mandelbrot集图形为基础,提出一种仿扎染效果的纹样设计方法。该方法根据Mandelbrot集图形生成原理,运用参数变换与函数变换手法对Mandelbrot集数学模型进行调整变化,通过综合运用抓图窗口进行图形逐级放大和色彩模式调整等方法,生成不同风格的Mandelbrot集变化图形。在此基础上,从Mandelbrot集图形中提取设计素材,通过Photoshop软件进行图形仿扎染效果的设计处理,获得具有扎染视觉效果的初级纹样。以丝巾设计为载体,进行仿扎染效果纹样的二次设计,应用于具体的纹样设计实践中,为探索Mandelbrot集图形应用于仿扎染纹样设计的有效途径进行了初步尝试。

美欧、日韩公司技术创新机制比较

传统的美欧公司在技术创新机制上采取一种自主创新模式 ,日韩公司的技术创新则是一种模仿创新模式。通过对 2 0世纪 80年代中期以前美欧、日韩两类公司各自技术创新机制及 80年代中期后出现的新特点进行比较 ,说明模仿创新仅是欠发达国家企业迎头赶上的权宜之计 ,但非长久之计 ,最终还是要走上自主创新的道路。

低渗透油藏压裂井网水电模拟

根据水电相似原理,设计直井压裂井网实验模拟模型,研究正对式和交错式排状井网条件下渗流场分布规律,及裂缝方位、裂缝穿透比和井网排距对渗流场分布的影响.研究表明,压力等势线以裂缝为轴呈椭圆分布,裂缝穿透比越大,等势线密度越大,压裂井附近渗流由径向流向线性流转变趋势就越大;相同注采压差情况下,排距越大,裂缝周围地层压力保持水平越低,流体渗流过程中压降损失越大;在相同生产条件及井距排距情况下,交错式排状井网开发过程地层压力保持水平优于正对式排状井网.

浅析数码图案设计在羊绒仿传统工艺现状

数码印花是一种全新的纺织印花,是随着计算机技术不断发展而逐渐形成的一种集机械、计算机电子信息技术为一体的高新技术产品。数码印花技术是创新设计技术与工程技术结合的新技术,是对传统印花方式的突破。本文在论述国内传统工艺图案设计现状的基础上,详细分析国内羊绒数码印花图案的设计现状以及在仿传统工艺图案方面的数码印花设计情况。

低噪声轮胎花纹的计算机辅助设计

分析了变节距轮胎花纹结构图的特点，找出了任意拼接各花纹条带的方法，给出了低噪声轮胎花纹的计算机辅助设计（ＣＡＤ）程序，为工程应用打下了基础。

红色文学经典的历史范本——论蒋光慈《咆哮了的土地》的文本价值与后世影响

《咆哮了的土地》是蒋光慈的辞世之作,同时也是"红色文学经典"的开山之作。作者以其绝对超前的透视眼光和坚定不移的政治理念,真实再现了土地革命战争波澜壮阔的历史场面。这部作品的最大价值,并不在于文本自身的美学意义;而是继"五四"新文学的思想启蒙之后,开创了中国革命文学政治启蒙的全新思维模式。无论是"左翼"文学、解放区文学还是"十七年文学",只要我们对其故事情节、人物塑造、叙事法则等诸多因素展开对比研究,都能从中发现它们模仿《咆哮了的土地》的明显痕迹。重新阅读这部中国革命文学的最早范本,正确分析"红色文学经典"的历史起源,既是我们全面了解中国现代文学发展规律的重要途径,也是我们"重写文学史"不可或缺的重要环节。

秦咸阳象天设都空间模式初探

象天设都是贯穿中国整个帝制时期的规划设计传统,秦咸阳作为中国历史上第一个"天下之都",其象天设都的空间布局模式具有重要学术价值。本文试图绕开文献与考古实证不足的局限,从外围逼近核心,通过考察战国秦汉时期其他类型"象天制器"的模式得到基本猜想,进而对社会文化、科学知识及技术方法进行综合研究得到可能模式,再以此为纲,分析秦咸阳相关文献与考古资料,得到其象天设都的具体空间模式:天象垂直投影,中宫天极居中、东西南北四宫分别与地上四方相对,五宫星座与都城各片区人工建设一一呼应。这种关系的建立并非"机械投影",而是在保持星座间的几何拓扑关系和文化象征意义的基础上,结合地面实际建设条件,进行适当协调、妥协,形成天地一体的空间模式。

论教师螺旋式成长规律中的三阶段角色——从“表现者”到“模仿者”再到“表演者”

教师成长都要经历历练期、提升期、升华期三个螺旋式上升规律阶段。这三个阶段中教师对应的发展变化是从表现者到模仿者再到表演者。表现者的根本特点是自我不确定性或自我模糊,缺乏自我界定的强烈意识,基本是机械式照抄照搬的复制型教师;模仿者的根本特点是具备一定的自我界定意识与自我效能意识,是自觉或不自觉地借鉴优秀教师的采购型教师;表演者的根本特点是有较高的自我意识与效能感以及灵活的应变能力,是在前两者基础上产生的具有鲜明风格的教师成品,即思想型教师。这三个螺旋式上升规律中的三种角色形态,环环相扣,缺一不可,共同形成了教师职业的基本成长链。

基于支持向量机的超导限流器故障电流模式识别研究

对于饱和铁芯型超导限流器，指出短路故障电流需要快速识别，设计和制造了三相小样机和相应的基于labview和NI板卡的实时检测控制系统．提取了短路故障电流的2个重要特征：电流实时幅值，电流变化率，根据特征，分别采用神经网络感知机模式分类，线性核的支持向量机和径向基函数核的支持向量机，离线在matlab环境下训练，找出最优分类面．对几种方法进行比较实验，实验数据验证表明了RBF核支持向量机具有最好的识别效果．但是该方法难以在FPGA中实现，而线性核支持向量机是综合识别效果和可实现性2个指标的最佳选择．